公开(公告)号：CN106643456B

公开(公告)日：2019-04-16

申请号：CN201710056891.6

申请日：2017-01-26

Applicant: 吉林大学

Inventor： 朱冰 ,  李伟男 ,  赵健 ,  刘志鹏 ,  赵艺岩 ,  张野 ,  张明星 ,  张兵

IPC: G01B7/02

Abstract: 本发明公开了一种用于驾驶数据采集系统的踏板行程测量装置及方法，测量装置包括有踏板、第一传动杆、第二传动杆、圆柱体、应变片和数据采集及控制模块，其中第一传动杆铰接在踏板的后端，第一传动杆的后端与第二传动杆的前端相铰接，圆柱体连接在第二传动杆的后端，应变片贴设在圆柱体上，圆柱体的后端连接有弹簧，弹簧的后端固定在固定板上，踏板总成与固定板分别固连在底板上，数据采集及控制模块分别与踏板下端的动作信号开关和应变片相连接。测量方法为：步骤一：确定拟合函数；步骤二：将拟合函数预先设置在踏板行程模拟控制器中；步骤三：计算出踏板行程。有益效果：结构简单，有效的降低了测量系统的成本。

公开(公告)号：CN108828185A

公开(公告)日：2018-11-16

申请号：CN201810370494.0

申请日：2018-04-24

Applicant: 吉林大学

Inventor： 赵健 ,  李至轩 ,  朱冰 ,  孙玉泽 ,  邓志辉 ,  李享泰 ,  李伟男 ,  田海舰 ,  张培兴

IPC: G01N33/24

Abstract: 本发明公开了一种车前测量式车载圆锥指数仪，吸附在车身上的开关式磁力座通过球铰与矩形的控制箱铰接，控制箱内设置有与单片机连接的减速电机，减速电机的输出轴通过联轴器和阻尼转轴与转动臂的一端连接，转动臂的另一端通过同步带轮与可伸缩的圆锥仪的上端铰接，阻尼转轴和同步带轮通过同步带连接，转动臂带有开口向下的可收纳圆锥仪的通槽，气体支撑杆设置在转动臂的通槽和圆锥仪的中部之间，圆锥仪的压力传感器通过数据线与控制箱内的单片机的数据输入端连接；本发明采用电机驱动代替人工操作，使圆锥头按恒定速度贯入土壤，避免了人为因素的影响，提高了精度，占用空间小，方便拆卸。

公开(公告)号：CN107591053A

公开(公告)日：2018-01-16

申请号：CN201710967823.5

申请日：2017-10-18

Applicant: 吉林大学

Inventor： 朱冰 ,  李伟男 ,  赵健 ,  胡志强 ,  刘帅 ,  申静峰 ,  孟鹏翔 ,  李彪

IPC: G09B9/04 ,  G01B7/30

Abstract: 本发明公开了一种应用于驾驶模拟器的转向感觉模拟及行程计算装置，包括有第一传动轴、第二传动轴、叉杆、感觉模拟器和数据采集及控制模块，其中第一传动轴上装配有第一圆柱齿轮，第二传动轴的一端装配有第二圆柱齿轮，第一圆柱齿轮和第二圆柱齿轮相啮合，第二传动轴的另一端设置有偏心轮，偏心轮上设置有滑槽，叉杆的顶端枢接有驱动轮，驱动轮嵌设在第二传动轴一端偏心轮的滑槽内，偏心轮转动过程中带动驱动轮进行转动，感觉模拟器设置在叉杆的下端，叉杆的杆体上的应变片通过导线与数据采集及控制模块相连接。有益效果：有效的降低了测量系统的成本。在实现转动转向盘转动感觉贴切模拟的同时也降低了实现的成本。

公开(公告)号：CN106839970A

公开(公告)日：2017-06-13

申请号：CN201710098003.7

申请日：2017-02-23

Applicant: 吉林大学

Inventor： 李伟男 ,  朱冰 ,  赵健 ,  李享泰 ,  赵艺岩 ,  张野 ,  张明星 ,  张兵 ,  宁肯

IPC: G01B7/30

CPC classification number: G01B7/30

Abstract: 本发明公开了一种用于驾驶数据采集系统的转向盘转角测量装置及方法，测量装置包括有测力壳体、应变筒和数据采集及控制模块，其中测力壳体内装配有轴齿轮，轴齿轮的中心轴与车辆方向盘的转轴相连接，轴齿轮与设在测力壳体一侧的齿条相啮合，应变筒设在齿条的对应侧，应变筒内装配有弹簧，弹簧与齿条相连接，应变筒上还装配有应变片，应变片与数据采集及控制模块相连接，数据采集及控制模块能够接收并处理应变片所传递的数据。测量方法为：步骤一：预先进行标定实验；步骤二：将拟合函数预先设置在转向盘转角模拟控制器中；步骤三：计算出转向盘转动角度。有益效果：便于分离组装与检测维修；有效的降低了测量系统成本。

公开(公告)号：CN110775179B

公开(公告)日：2024-01-30

申请号：CN201810858621.1

申请日：2018-07-31

Applicant: 吉林大学

Inventor： 朱冰 ,  马驰 ,  赵健 ,  平翊函 ,  李伟男

IPC: B62D57/032

Abstract: 本发明公开了一种仿生承载机器人装置，包括：载运台、机架、三自由度单腿和控制系统，载运台安装在机架顶端，并通过孔槽结构与机架配合连接；机架两侧均安装有四个三自由度单腿，且两两对称设置；控制系统包括压力传感器、主控板和供电电源，压力传感器设置于载运台与机架的连接处，机架的中央位置设置有支架，主控板和供电电源均设置在支架上；供电电源和压力传感器均与主控板电性连接。本发明结构设计合理，能够更好的适应各种地形，更好的完成载运任务，并且可以自主选择步态模式，既保证了越障能力，又有较好的承载能力和速度特性。

公开(公告)号：CN107600056B

公开(公告)日：2023-08-25

申请号：CN201710852762.8

申请日：2017-09-20

Applicant: 吉林大学

Inventor： 朱冰 ,  李伟男 ,  赵健 ,  闫淑德 ,  胡志强 ,  刘志鹏 ,  马驰

IPC: B60T8/40

Abstract: 本发明公开了一种应用于驾驶模拟器的踏板感觉模拟及行程计算装置，包括有踏板、传动推杆、感觉模拟器和数据采集及控制模块，其中感觉模拟器的内腔中装配有活塞和压套，传动推杆的一端通过轴销枢接在踏板上，传动推杆的另一端与感觉模拟器内的活塞相连接，踏板通过传动推杆带动活塞在感觉模拟器的内腔中滑动，感觉模拟器内腔中的压套上装配有应变片，数据采集及控制模块通过导线与应变片相连接，应变片上产生的应变数据能够被数据采集及控制模块进行采集和接收。有益效果：有效的降低了测量系统的成本。为科研、教学提供了新型的工具手段，在实现制动踏板感觉贴切模拟的同时也降低了实现的成本。

公开(公告)号：CN107697013B

公开(公告)日：2023-07-18

申请号：CN201711095626.5

申请日：2017-11-09

Applicant: 吉林大学

Inventor： 朱冰 ,  张培兴 ,  赵健 ,  田海舰 ,  李伟男 ,  孙玉泽 ,  邓志辉

IPC: B60R19/56

Abstract: 本发明公开了一种商用车气压主动调节后防护装置，包括有后护板、第一传动杆、第二传动杆、第一气缸、第二气缸、第一滑动杆、第二滑动杆、保险杠、三位五通电磁阀、第一角度传感器、第二角度传感器、毫米波雷达和电子控制单元，其中第一气缸和第二气缸对称设置在后护板的内侧，第一气缸和第二气缸的尾端通过销轴枢接在后护板上，第一气缸前端的顶杆与第一传动杆的顶端相枢接，第二气缸前端的顶杆与第二传动杆的顶端相枢接，第一传动杆和第二传动杆在第一气缸和第二气缸的带动下能够进行相对或相向转动，有益效果：在满足防止后方小轿车钻入的同时可以对提高商用车在崎岖路面的通过性。

公开(公告)号：CN107784891B

公开(公告)日：2023-07-11

申请号：CN201711323648.2

申请日：2017-12-13

Applicant: 吉林大学

Inventor： 朱冰 ,  李伟男 ,  赵健 ,  韩嘉懿 ,  胡志强 ,  柯敏 ,  武维祥

IPC: G09B9/04

Abstract: 本发明公开了一种用于模拟驾驶系统的转向感觉模拟及转角测量装置，包括有齿轮轴、齿条、第一感觉模拟器、第二感觉模拟器和数据采集及控制模块，其中齿条装配在一底板上，齿条能够沿底板进行前后纵向滑动，齿轮轴上设置有齿轮，齿轮轴通过该齿轮与齿条相啮合，齿轮轴的一端与方向盘相连接，方向盘的转动带动齿轮轴驱使齿条进行前后滑动，齿条的前后端分别与第一感觉模拟器和第二感觉模拟器相连，数据采集及控制模块通过导线与第一感觉模拟器和第二感觉模拟器相连接。有益效果：为科研、教学提供了新型的工具手段，在实现转向路感贴切模拟、转向盘转角较高精度测量的同时也降低了实现的成本。

公开(公告)号：CN114670837A

公开(公告)日：2022-06-28

申请号：CN202210435145.9

申请日：2022-04-24

Applicant: 吉林大学

Inventor： 赵健 ,  宋东鉴 ,  朱冰 ,  韩嘉懿 ,  刘彦辰 ,  李伟男

IPC: B60W30/18 ,  B60W60/00 ,  B60W30/095 ,  B60W50/00

Abstract: 本发明提供一种智能汽车类人弯道轨迹双重规划系统，包括类人弯道轨迹预规划模块和类人弯道轨迹重规划模块，进一步包括驾驶人弯道视觉关注特征生成子模块、基于编码‑解码架构的类人弯道轨迹预规划子模块、基于非对称性风险场的预规划轨迹风险评估子模块和基于非对称性风险场的弯道轨迹重规划子模块。本发明建立驾驶人弯道视觉关注特征并将其引入类人弯道轨迹预规划，实现了预规划弯道轨迹与驾驶人真实弯道轨迹的高度匹配；通过非对称性风险场评估预规划弯道轨迹风险并基于风险进行弯道轨迹重规划，降低由于数据驱动方法黑盒化程度高、泛化性差产生的安全隐患；本发明具有良好的泛化能力和移植能力，能够有效降低重复性开发带来的成本浪费。

公开(公告)号：CN110827615A

公开(公告)日：2020-02-21

申请号：CN201911343569.7

申请日：2019-12-24

Applicant: 吉林大学

Inventor： 赵健 ,  孙卓 ,  朱冰 ,  李伟男 ,  杜金朋 ,  王志伟

IPC: G09B9/04

Abstract: 本发明提供了一种应用于驾驶模拟器的转向感觉模拟装置，方向盘旋转带动由四个直齿圆柱齿轮构成的两级减速机构传动，进而带动转板旋转，并由转板提供方向盘转动的阻尼和反向的反馈力，通过底板和底座实现对方向盘角度的调整；本发明无需对模拟器座舱本身进行改装，安装灵活、便捷，可以实现转向装置转动限位、自动回正，并能实现方向盘转角测量，可以方便调节方向盘轴线与水平面的夹角，从而使驾驶员获得更加真实的驾驶感受，采用三组压簧和直线式阻尼器提供转向反馈，并可以通过更换不同弹性系数的压簧来调节转向反馈力矩；本发明整体采用环形结构，占用空间小，左右回正力度均匀且大小可调。