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公开(公告)号：CN110328157B
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN201910645494.1
申请日：2019-07-17
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉的智能分拣装置及其分拣方法，所述装置包括分拣传动机构、机械手分拣机构、支撑架、视觉分拣机构和PLC控制器；所述分拣传动机构包括上料工位、平流检测工位、运输工位、移交出料工位和平流工位；所述视觉分拣机构包括包装状态系统、辨别形状系统、辨色系统和相机，包装状态系统、辨别形状系统和辨色系统共享相机的工位，相机安装在每个支撑架的底部外壁上，每个包装状态系统判定物品的包装状态并归类，结合颜色和形状，锁定目标物品进行分流，相机主要功能为定位、识别和通过PLC控制器控制机械手分拣机构进行工作。解决了现有物流包裹分拣技术的人工操作复杂、效率低下和不易分拣的问题。
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公开(公告)号：CN111300432B
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN202010269551.3
申请日：2020-04-08
Applicant: 南京工程学院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种工业机器人六维刚度误差补偿系统及其补偿方法，系统包括负载测量装置和激光跟踪仪；负载测量装置固定在工业机器人的末端，包括转接板、六维力传感器、X轴加载装置、Y轴加载装置、Z轴加载装置和靶球；转接板与工业机器人的末端法兰盘固定连接；六维力传感器固定在转接板上；X轴加载装置前端固定在六维力传感器上；Y轴加载装置设置在X轴加载装置上；Z轴加载装置设置在Y轴加载装置上；Y轴加载装置和Z轴加载装置均具有砝码，砝码可设置在其长度方向上的任意位置处；靶球固定设置在转接板上；激光跟踪仪位于在工业机器人的后侧，可测量靶球的空间位置。本发明具有结构简单、可有效提高定位精度等优点。
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公开(公告)号：CN112766037A
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN202011464989.3
申请日：2020-12-14
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明是基于最大似然估计法的3D点云目标识别和定位方法，该方法对采集到的3D点云数据进行预处理，通过向下采样的方法提取点云关键点。对关键点进行聚类分割。对分割出的目标，计算目标重心和目标关键点的局部参考坐标系。通过主成分分析法求得关键点的法线，由于法线方向不一定指向远离重心的方向，因此对法线进行视线约束。通过点云的方位特征和表面特征向量，对点云模型中的关键点与场景目标中的关键点作特征匹配，找到场景目标与模型中的匹配特征点对。通过对匹配点对的坐标差和法线角度差值的建模，进行基于最大似然估计的目标位姿检测，能够识别有遮挡的目标物体，实现形状，大小不同的物体或工件的定位，具有稳健性强，计算效率高的特点。
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公开(公告)号：CN112486070A
公开(公告)日：2021-03-12
申请号：CN202011388469.9
申请日：2020-12-02
Applicant: 南京工程学院
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种位置同步控制模式下的机器人随动控制系统和方法，包括控制器主站、机器人本体和若干伺服驱动器从站；所述控制器主站连接所有伺服驱动器从站，伺服驱动器从站与机器人本体上的伺服电机连接；所述控制器主站运行机器人运动控制算法，并具备和伺服驱动器从站进行周期同步位置控制的通信接口。本发明解决了在位置控制模式下，机器人对各种可能的输入姿态的适应能力，降低了伺服电机的过载、超速和堵转等报错的风险，滤除输入信号的噪声，同时可以保证机器人对输入位姿数据的跟踪速度。
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公开(公告)号：CN111426270A
公开(公告)日：2020-07-17
申请号：CN202010341701.7
申请日：2020-04-27
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种工业机器人位姿测量靶标装置和关节位置敏感类误差标定方法，包括激光跟踪仪和末端位姿测量靶标装置，所述末端位姿测量靶标装置设于工业机器人的末端，所述激光跟踪仪设于所述工业机器人的一侧，所述激光跟踪仪用于测量所述末端位姿测量靶标装置中靶球的空间位置。本发明在测量过程中仅需测量三个点，引入计算误差较小，位姿测量精度较高，且能够实现自动化位姿测量，相比专用靶标，价格低廉。本发明的方法充分考虑工业机器人误差源的自身特性，改善了传统基于误差模型标定方法的区域性问题，有效地提升了机器人的全局精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107866823B
公开(公告)日：2019-10-11
申请号：CN201710998118.1
申请日：2017-10-24
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 一种基于位置矢量法的工业机器人几何参数标定方法：建立基于基坐标系oxyz下的机器人位置矢量模型，从机器人手册寻找并获取机器人零位状态下方向矢量和连接矢量的名义值，在机器人手册给定的各关节运动范围，在示教器上任意设定机器人各组关节角，控制机器人各个关节运动到设定的各组关节角值qij，用激光跟踪仪对安装在机器人末端G的靶标进行检测，获取被测量机器人末端姿态和位置数据，建立机器人几何参数标定的目标函数Ej，使用遗传算法求解目标函数Ej，获取被测量机器人方向矢量和连接矢量的最优解。本发明解决了相邻关节平行及垂直时所引起的奇异性问题，同时基于该模型建立了工业机器人几何参数标定误差优化目标函数。
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公开(公告)号：CN109465829A
公开(公告)日：2019-03-15
申请号：CN201811515456.6
申请日：2018-12-12
Applicant: 南京工程学院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明是一种基于转换矩阵误差模型的工业机器人几何参数辨识方法，其中工业机器人结构包括机器人控制柜、工业机器人、智能工业相机、相机安装架、控制信号通讯电缆以及传输信号通讯电缆。而工业机器人几何参数辨识方法则首先建立工业机器人的转换矩阵误差模型，其次，获取工业机器人的末端位姿名义变换矩阵以及工业机器人的末端位姿实际变换矩阵，最终，将名义变换矩阵以及实际变换矩阵带入转换矩阵误差模型内得到几何参数误差，将几何参数误差输入机器人控制柜，调整工业机器人末端的定位精准度。该方法无须昂贵外部测量设备，无须做额外标定动，能够作提高工业生产线效率、产能和自动化程度。
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公开(公告)号：CN104747778A
公开(公告)日：2015-07-01
申请号：CN201510105689.9
申请日：2015-03-10
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种高开关频率的数字化比例阀控制器，包括微处理器、通讯端口、驱动电路、功率放大电路、位置检测电路和电流检测电路，通讯端口与微处理器双向通讯连接，位置检测电路和电流检测电路分别与微处理器的模数转换接口连接；微处理器通过驱动电路连接功率放大电路，功率放大电路与比例阀电磁线圈电连接；本发明还公开了一种高开关频率的数字化比例阀控制器的控制方法：微处理器通过通讯端口接收位置给定信号和电流给定信号，通过选择开关判断比例阀控制器采用位置闭环及电流闭环控制或仅采用电流闭环控制，本发明方法可根据实际工作需要选择工作模式，具有较好的灵活性和适应性。
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公开(公告)号：CN104022707A
公开(公告)日：2014-09-03
申请号：CN201410256660.6
申请日：2014-06-11
Applicant: 南京工程学院
IPC: H02P21/13
Abstract: 本发明公开了一种基于新型转子磁链观测器的异步电机速度控制装置及系统，其特征是，包括异步电机模块、转子磁链观测器、Park变换模块、逆Park变换模块、d轴电流控制器、q轴电流控制器、速度控制器、第一比较模块、第二比较模块和第三比较模块；所述异步电机模块包括转子模块、定子模块、互感磁链模块、转矩模块和运动模块。本发明所达到的有益效果：将转子磁链观测器进行改进，加入到异步电机中可以有效提高系统仿真速度，较准确地观测转子磁链值，实现宽范围的调速性能。转子磁链观测器增加了实测的转子电角速度信号ωr的功能，在异步电机高速和低速运动时均能保持较好的控制性能，稳态误差小。
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公开(公告)号：CN118557403A
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202410667708.6
申请日：2024-05-28
Applicant: 南京工程学院
IPC: A61H1/02
Abstract: 本申请提供一种柔性半外骨骼上肢康复机器人，属于康复机器人技术领域，包括基座、两个同心轮式串联驱动机构和前臂环，所述同心轮式串联驱动机构包括支撑架、外轮、内轮和前臂连接件，所述前臂连接件转动连接在支撑架上；所述外轮和内轮独立转动连接在支撑架和前臂连接件之间；所述外轮与内轮柔性传动连接；两个前臂连接件之间转动连接有前臂环；外轮设有与之相匹配的第一驱动机构；基座底部设有三个全向轮和与之相匹配的第二驱动机构；所述前臂环后端外侧壁设有第一环形槽，两个内轮外侧壁设有第二环形槽，第一环形槽和每个第二环形槽中绕有独立闭环的传动线；本装置采用柔性传动结构，避免手臂扭伤，结构精简方便居家使用。
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