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公开(公告)号：CN113146620B
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202110284409.0
申请日：2021-03-16
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种基于双目视觉的双臂协作机器人系统，包括第一机械臂装置、第二机械臂装置、双目检测装置、工作区域装置、底盘装置和控制装置；通过双目检测装置识别工作区域内待双臂协作抓取与组合的工件的点云数据，完成基于双目摄像头观测模型的手眼关系建模，将待识别工件的像素坐标的重投影误差最小化；将经逆运动学解算后的结果，选取最优解，反馈至机械臂控制装置，由其控制第一机械臂先行运动至工件I所在区域，完成抓取任务；随后，控制第二机械臂仿照第一机械臂经逆解后的闭环舵机运动参数至工件II所在区域；由两个机械臂协作完成任务。本发明能够有效提高机器人的作业精度，真正意义上达到拟人化操作，大大提升了工业生产的自动化程度。
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公开(公告)号：CN113765306B
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202111024925.6
申请日：2021-09-02
Applicant: 南京康尼机电股份有限公司 , 南京工程学院
Abstract: 本发明提供了一种驱控一体化电机，其绕线骨架的主体嵌入在定子中，并从定子中部向定子端部延伸出来，形成凹槽；穿刺片插入到绕线骨架的凹槽，在凹槽内部与定子绕组引出线头通过穿刺形成电气连接；穿刺片的另一端与汇流电路板焊接，所述汇流电路板与所述的控制电路板之间通过矩形插座、矩形插头和电缆线实现电气连接；控制电路板与驱动电路板通过螺杆连接和限位装置隔离后，其外圆柱面由卷筒包裹，再套入桶形结构散热底座的内圆柱孔；散热底座与壳体之间通过端盖连接。本发明能够在同时确保可靠的电气连接、有效的散热和优化的结构支撑前提下，实现驱控一体化电机小型化、集成化和低成本。
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公开(公告)号：CN110328157B
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN201910645494.1
申请日：2019-07-17
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉的智能分拣装置及其分拣方法，所述装置包括分拣传动机构、机械手分拣机构、支撑架、视觉分拣机构和PLC控制器；所述分拣传动机构包括上料工位、平流检测工位、运输工位、移交出料工位和平流工位；所述视觉分拣机构包括包装状态系统、辨别形状系统、辨色系统和相机，包装状态系统、辨别形状系统和辨色系统共享相机的工位，相机安装在每个支撑架的底部外壁上，每个包装状态系统判定物品的包装状态并归类，结合颜色和形状，锁定目标物品进行分流，相机主要功能为定位、识别和通过PLC控制器控制机械手分拣机构进行工作。解决了现有物流包裹分拣技术的人工操作复杂、效率低下和不易分拣的问题。
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公开(公告)号：CN108075692A
公开(公告)日：2018-05-25
申请号：CN201711488734.9
申请日：2017-12-30
Applicant: 南京工程学院
IPC: H02P6/08 , H02P6/00 , H02K11/20 , G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种基于FPGA的伺服运动控制系统，其特征是，包括依次连接且数据双向传输的伺服驱动模块、通信总线模块和运动控制模块；所述伺服驱动模块包括依次连接的电源管理模块、母线电压采样电路、控制模块、光电耦合器、电机驱动电路、电机和编码器；所述电机驱动电路还单独连接有电流采样电路；所述电流采样电路和编码器均与控制模块相连接；所述通信总线模块与控制模块相连接。本发明所达到的有益效果：本系统控制频率高，系统高度集成且成本低；运动控制模块使用FPGA做运算，引脚布置灵活降低成本；使用EtherCAT现场总线通信协议，速度较快，可以方便地组成线型、星型或者任意组合的拓扑结构。
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公开(公告)号：CN109743206A
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201811631612.5
申请日：2018-12-28
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种基于EtherCAT的加密狗及使用方法，其特征是，包括处理器、电源模块、报警模块、物理层接口模块、GPS定位模块和无线通信模块，所述处理器分别连接电源模块、报警模块、物理层接口模块、GPS定位模块和无线通信模块；本发明所述一种基于EtherCAT的加密狗及使用方法通过与主站加密程序相互配合很好的解决了自动化行业软件提供商在使用标准主站硬件时对知识产权的保护，如果主站没有检测到接入了加密狗，主站程序就会强制停止，并报警；所述一种基于EtherCAT的加密狗及使用方法通过接入无线网络，使得软件提供商可以远程监控设备得运行状态，安装地点和使用时间，并可以远程停止对软件得授权，防止用户单方面违约而对软件提供商造成得损失。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113765306A
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202111024925.6
申请日：2021-09-02
Applicant: 南京康尼机电股份有限公司 , 南京工程学院
Abstract: 本发明提供了一种驱控一体化电机，其绕线骨架的主体嵌入在定子中，并从定子中部向定子端部延伸出来，形成凹槽；穿刺片插入到绕线骨架的凹槽，在凹槽内部与定子绕组引出线头通过穿刺形成电气连接；穿刺片的另一端与汇流电路板焊接，所述汇流电路板与所述的控制电路板之间通过矩形插座、矩形插头和电缆线实现电气连接；控制电路板与驱动电路板通过螺杆连接和限位装置隔离后，其外圆柱面由卷筒包裹，再套入桶形结构散热底座的内圆柱孔；散热底座与壳体之间通过端盖连接。本发明能够在同时确保可靠的电气连接、有效的散热和优化的结构支撑前提下，实现驱控一体化电机小型化、集成化和低成本。
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公开(公告)号：CN110328157A
公开(公告)日：2019-10-15
申请号：CN201910645494.1
申请日：2019-07-17
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉的智能分拣装置及其分拣方法，所述装置包括分拣传动机构、机械手分拣机构、支撑架、视觉分拣机构和PLC控制器；所述分拣传动机构包括上料工位、平流检测工位、运输工位、移交出料工位和平流工位；所述视觉分拣机构包括包装状态系统、辨别形状系统、辨色系统和相机，包装状态系统、辨别形状系统和辨色系统共享相机的工位，相机安装在每个支撑架的底部外壁上，每个包装状态系统判定物品的包装状态并归类，结合颜色和形状，锁定目标物品进行分流，相机主要功能为定位、识别和通过PLC控制器控制机械手分拣机构进行工作。解决了现有物流包裹分拣技术的人工操作复杂、效率低下和不易分拣的问题。
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公开(公告)号：CN110087037A
公开(公告)日：2019-08-02
申请号：CN201910359636.8
申请日：2019-04-30
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种集成摄像头的EtherCAT主站，包括处理器、通信模块、视觉模块、显示模块、电源模块、存储模块，将视觉模块与EtherCAT主站相结合，第一处理单元读取视觉模块采集的图像并存储至存储模块，第二处理单元读取存储模块中存储的视频图像后进行处理，将处理结果发送至片上内存，由安装有EtherCAT主站程序的第三处理单元进行调取使用，避免了工业相机常用的UDP协议造成的信号干扰和传输延迟；图像处理过程中采用第一处理单元进行硬件加速，提高了图像处理性能；第三处理单元只运行EtherCAT主站程序，以太网帧收发由第一处理单元实现，使EtherCAT主站的性能和可靠性达到最优。本发明所提及的EtherCAT主站实现了嵌入式、高性能、信息交互、计算机视觉、工业以太网等特征。
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公开(公告)号：CN109743206B
公开(公告)日：2021-12-28
申请号：CN201811631612.5
申请日：2018-12-28
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种基于EtherCAT的加密狗及使用方法，其特征是，包括处理器、电源模块、报警模块、物理层接口模块、GPS定位模块和无线通信模块，所述处理器分别连接电源模块、报警模块、物理层接口模块、GPS定位模块和无线通信模块；本发明所述一种基于EtherCAT的加密狗及使用方法通过与主站加密程序相互配合很好的解决了自动化行业软件提供商在使用标准主站硬件时对知识产权的保护，如果主站没有检测到接入了加密狗，主站程序就会强制停止，并报警；所述一种基于EtherCAT的加密狗及使用方法通过接入无线网络，使得软件提供商可以远程监控设备得运行状态，安装地点和使用时间，并可以远程停止对软件得授权，防止用户单方面违约而对软件提供商造成得损失。
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公开(公告)号：CN113146620A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110284409.0
申请日：2021-03-16
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种基于双目视觉的双臂协作机器人系统，包括第一机械臂装置、第二机械臂装置、双目检测装置、工作区域装置、底盘装置和控制装置；通过双目检测装置识别工作区域内待双臂协作抓取与组合的工件的点云数据，完成基于双目摄像头观测模型的手眼关系建模，将待识别工件的像素坐标的重投影误差最小化；将经逆运动学解算后的结果，选取最优解，反馈至机械臂控制装置，由其控制第一机械臂先行运动至工件I所在区域，完成抓取任务；随后，控制第二机械臂仿照第一机械臂经逆解后的闭环舵机运动参数至工件II所在区域；由两个机械臂协作完成任务。本发明能够有效提高机器人的作业精度，真正意义上达到拟人化操作，大大提升了工业生产的自动化程度。
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