公开(公告)号：CN118557403A

公开(公告)日：2024-08-30

申请号：CN202410667708.6

申请日：2024-05-28

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 王智贤 ,  白敬 ,  温秀兰 ,  李国成 ,  顾云阳 ,  赵岚

IPC: A61H1/02

Abstract: 本申请提供一种柔性半外骨骼上肢康复机器人，属于康复机器人技术领域，包括基座、两个同心轮式串联驱动机构和前臂环，所述同心轮式串联驱动机构包括支撑架、外轮、内轮和前臂连接件，所述前臂连接件转动连接在支撑架上；所述外轮和内轮独立转动连接在支撑架和前臂连接件之间；所述外轮与内轮柔性传动连接；两个前臂连接件之间转动连接有前臂环；外轮设有与之相匹配的第一驱动机构；基座底部设有三个全向轮和与之相匹配的第二驱动机构；所述前臂环后端外侧壁设有第一环形槽，两个内轮外侧壁设有第二环形槽，第一环形槽和每个第二环形槽中绕有独立闭环的传动线；本装置采用柔性传动结构，避免手臂扭伤，结构精简方便居家使用。

公开(公告)号：CN117547276A

公开(公告)日：2024-02-13

申请号：CN202311535341.4

申请日：2023-11-16

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 白敬 ,  王智贤 ,  温秀兰 ,  陆玄鸣 ,  韩亚丽 ,  孙慧玉

IPC: A61B5/22 ,  A61B5/11 ,  A61B5/00 ,  G16H50/30 ,  G16H50/70 ,  G16H10/60 ,  G16H20/30

Abstract: 本发明公开一种融合姿态和分布力的上肢运动功能自动评估装置与方法，装置包括一台Azure Kinect、一个阵列分布式柔性薄膜压力传感器和显示器分别与电脑连接，阵列分布式柔性薄膜压力传感器附着于不同直径的圆柱和薄木片上，组成多种抓握装置，Azure Kinect结合MediaPipe实现上肢和手部各关节三维运动姿态的跟踪。显示器用于显示医生教学、本装置采集姿态和分布力信息，分别提取运动的范围&平均速度&标准差/运动长度比/手关节角度/手部施力总和等特征信息，输入单个/多组模糊逻辑评估模型，得出每个动作的评定等级，最后得出上肢的评估等级。