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公开(公告)号：CN119872719A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202411982189.9
申请日：2024-12-31
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: B62D57/024 , B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种空翻爬壁机器人及其协作运动方法，涉及机器人技术领域。本发明包括至少两组机器人单体，且两组机器人单体之间可拆式连接；所述机器人单体包括腰部齿轮机构，腰部齿轮机构的两端分别固定安装有腿部机构一与腿部机构二，腿部机构一和腿部机构二以腰部齿轮机构作为转动副实现顺时针或逆时针翻转操作；所述腿部机构一包括固定安装在腰部齿轮机构一端的连接件一，所述连接件一内部滑动连接有伸缩件。本发明通过机器人单体的协同运动，多个爬壁机器人单体能在复杂、动态的环境中提供更高的灵活性和可靠性，减少单个机器人的工作负担，应对单一机器人难以解决的问题，这对于推动机器人领域的技术进步和实际应用具有重要意义。
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公开(公告)号：CN119408347A
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202411793892.5
申请日：2024-12-09
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: B60B19/02 , B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种辐条数量可变的辐条轮机构，涉及轮腿机器人技术领域。本发明包括机体连接板，所述机体连接板上安装有轮毂驱动单元，轮毂驱动单元的输出端固定连接有传动轴，所述传动轴的自由端固定连接有外轮毂，所述外轮毂朝向传动轴的一侧固定连接有内轮毂，且外轮毂的直径大于内轮毂的直径。本发明通过设置的外齿环、内齿环、齿轮组件等结构的相互配合，能够带动外轮辐条及内轮辐条进行伸长及收缩，从而实现装置整体从轮式模式到辐条数量为3的腿式模式，再到辐条数量为6的腿式模式转换，便于进行多地形运动，提高环境适应能力和运动灵活性，且各模式的转换仅通过单个电机控制即可实现，结构简单，操作便捷。
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公开(公告)号：CN117818797B
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202410238984.0
申请日：2024-03-04
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明属于机器人领域，具体为一种具有蓄能弹跳功能的混联机械腿机构，包括：静平台，静平台下端部连接有连接块，连接块下端部连接有第一转动电机，第一转动电机输出轴连接有L型板，L型板侧端连接有第二转动电机，第二转动电机输出轴连接有安装板，安装板上端部连接有第三转动电机，第三转动电机输出轴连接有连杆；连杆侧端开设有第一螺纹槽和第二螺纹槽，连杆侧端套接有套管，套管内侧靠近上端部的位置固定连接有移动块，移动块与第一螺纹槽、第二螺纹槽相适配，连杆转动时，移动块能够带动套管在连杆侧端上、下移动；连杆下端部连接有弹簧，弹簧位于套管内部，弹簧下端部与套管底部连接；套管下端部通过连接组件连接有动平台。
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公开(公告)号：CN117532641A
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202311690679.7
申请日：2023-12-11
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开基于弹性带自适应包裹的双指操控手及其抓取力估计方法，属于机器人操控手技术领域；包括：舵机固定架，舵机固定架的左右两侧分别铰接有一个手指，并设置舵机来驱动手指转动；舵机固定架上设置有两个微型减速电机，并分别在输出轴固定一个第一齿轮，舵机固定架上转动连接有两个第一号轴，两个第一号轴上分别固定有一个第二齿轮并分别与两个第一齿轮啮合；两个手指上固定有一个压力传感器，压力传感器的一端转动连接有第二号轴，两个手指的上端部分别转动连接有一个第三号轴；两个手指上分别安装有一个弹性带，每个手指上的弹性带分别绕过第三号轴、第二号轴以及靠近该手指的第一号轴，并将弹性带张紧，提高了对抓取物的灵活操控能力。
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公开(公告)号：CN117429205A
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202311391082.2
申请日：2023-10-25
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: B60B19/02 , B62D57/028
Abstract: 本发明公开一种可双向变形且各向同性的辐条轮机构，属于机器人技术领域；辐条轮机构包括可转动地安装在车体上的传动轴，传动轴端部同轴固定有内轮毂，内轮毂的一侧同轴固定有三角架，三角架的上设置有三个呈周向均匀分布的圆柱，每个圆柱上转动连接有一个从动齿轮，三角架中心处转动连接有主动齿轮，三个从动齿轮均与主动齿轮啮合；内轮毂的一侧同轴设置有变形轮，变形轮包括三个圆弧段，每个圆弧段与从动齿轮之间安装有两个连杆，连杆的一端与圆弧段铰接，另一端与从动齿轮转动连接；每个圆弧段的中间位置转动连接有固定杆，变形轮的一侧同轴设置有外轮毂，固定杆与外轮毂固定连接，外轮毂上固定有电机二来带动主动齿轮转动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117284885A
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202311283202.7
申请日：2023-10-07
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开一种基于旁路微调的高精度卷筒装置及调整方法，属于绳索驱动并联机器人领域；一种基于旁路微调的高精度卷筒装置，包括定位板，定位板上方设置有绳驱动机构和绳长微调机构，绳驱动机构包括能够转动且能同时沿其轴向进给的电机卷筒，电机卷筒上设置有吊环来固定绳索的绳头；所述绳长微调机构包括固定在定位板上端的直线型推杆支架，直线型推杆支架上固定有直线型推杆，直线型推杆末端通过动滑轮连接件连接动滑轮，绳索与滑轮配合接触，直线型推杆控制动滑轮下压处于水平绷紧状态的绳索绳长微调机构可实现绳长的微调，可以有效提高绳索的控制精度，从而可以精确地控制末端动平台的位姿。
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公开(公告)号：CN115447691B
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202211063416.9
申请日：2022-09-01
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种机器人技术领域的刚度可变的足端机构，旨在解决现有技术中腿式机器人的足端刚度不可调节导致其对不同地形的适应性差，降低了机器人的运动稳定性等问题，其包括：机器人小腿部，所述机器人小腿部末端与弹性足端连接，且内部设有空腔，所述空腔内设有动力机，所述动力机的输出轴通过连接机构与刚性结构连接，动力机能够通过连接机构带动刚性结构靠近或远离所述弹性足端。本发明可以实现对足端刚度的调节，有利于调整足端与不同粗糙和坚硬程度的地形间的冲击力和接触面积，从而提升腿式机器人运动的稳定性。
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公开(公告)号：CN115157301A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202210786526.1
申请日：2022-07-04
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明属于信息与自动化技术领域，公开一种可重构的搬运平台，包括底座，两个动力机固定安装在所述底座上，两个正齿轮固定安装在两个所述动力机的输出轴上，四个支撑架呈十字形分布，上面分布有齿条和滑槽，四个所述支撑架通过所述滑槽安装在所述底座的滑座上，所述支撑架上的所述齿条分别和两个所述正齿轮啮合，驱动两个所述动力机可以控制处于对称位置的所述支撑架朝相反方向运动，从而改变搬运平台的尺寸以适应不同尺寸的货物，在对称分布的所述支撑架上分别分布有对接公口和对接母口，用于完成多个搬运平台的对接以搬运更大尺寸的货物，搬运平台的对接和尺寸调节由同样的动力机完成。
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公开(公告)号：CN114872074A
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202210381096.5
申请日：2022-04-12
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于减速电机和捻曲纤维人工肌肉驱动的软体机器抓手，包括软体机器手指、减速电机、电机支架、滑轮、捻曲纤维人工肌肉和固定底座，其中：所述电机支架安装在固定底座上，减速电机固定安装于电机支架上，减速电机与滑轮传动连接，所述捻曲纤维人工肌肉的一端贯穿捻曲纤维人工肌肉配置孔并连接软体机器手指，另一端连接滑轮上的捻曲纤维人工肌肉固定孔。本发明采用捻曲纤维人工肌肉替代普通的绳索，与普通的绳索相比，捻曲纤维人工肌肉在受热收时会收缩，使用减速电机拉动捻曲纤维人工肌肉使手指弯曲到一定程度后给捻曲纤维人工肌肉通电，会使其收缩，在增大手指输出力的同时也能使手指获得更大的弯曲角度。
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公开(公告)号：CN114076673A
公开(公告)日：2022-02-22
申请号：CN202111366065.4
申请日：2021-11-18
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: G01M13/00 , G01M17/007
Abstract: 本发明涉及汽车试验设备技术领域，且公开了一种绳驱机刹车踏板测试机器人，包括踏板夹,踏板夹的内部设置有刹车踏板，踏板夹的顶部设置有锁紧旋钮，锁紧旋钮底端设置有旋转螺纹，旋转螺纹底端设置有可移动夹片，踏板夹的表面开设有绳索固定孔，刹车踏板斜下方设置有定滑轮。该一种绳驱机刹车踏板测试机器人，能解决汽车踏板的模拟踩踏问题，且装置简易高效，易于操作，同时由于电机驱动卷筒自动完成踏板踩踏模拟，能够代替人类驾驶员进行汽车高级辅助系统的开发测试，能够提高车辆测试的精度和重复性，使一些人类驾驶员很难实现或无法实现的测试可以很容易地进行，降低测试的危险，节省测试的时间，同时能够获得高质量的客观数据。
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