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公开(公告)号：CN117359668A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311592532.4
申请日：2023-11-27
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: B25J15/00
Abstract: 本发明公开一种具有捕获和弹射功能的可调双稳态抓手，属于机器人抓手技术领域；一种具有捕获和弹射功能的可调双稳态抓手包括基座，基座上端的两侧分别设置有一个被动手指杆，基座上端的两侧分别转动连接有D型轴，D型轴贯穿被动手指杆并与其固定连接；每个被动手指杆的下端部设置有一个主动控制杆，主动控制杆可转动调节的固定在D型轴上，被动手指杆的上端部与主动控制杆之间连接有弹性圈，对被动手指杆的上端部与主动控制杆之间施加弹性拉力；两个所述被动手指杆之间安装有弹性带，弹性带的两端分别与两个被动手指杆的上端部固定，弹性带的中间位置固定有夹板，夹板下端固定有主动控制绳索。
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公开(公告)号：CN116597718A
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202310607883.1
申请日：2023-05-26
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种旋转式可刷新盲文显示指套装置，属于视障人士教育及医疗康复设备领域，包括外壳、带式传动机构、盲文显示模块、驱动模块、电刷和底板；所述带式传动机构为旋转传动机构，包括固定板、同步轮、同步带、柔性带、轴承、伺服电机、连接件、以及电机固定架；带式传动机构受驱动模块控制，经电刷供电，能够带动安装在其表面的盲文显示模块转动；所述装置利用伺服电机带动带式传动机构将配置好凸起状态的盲文显示模块传送到盲人的指腹下方供盲人感知，可实现无纸化、可刷新的盲文显示，且指尖与盲文间的连续滑动提供了渲染盲文信息所需的持续刺激，能够提供接近盲人主动触摸识别盲文时的表现，符合盲人阅读习惯。
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公开(公告)号：CN114310983B
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202111636262.3
申请日：2021-12-29
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: B25J15/00 , B25J11/00 , B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种基于磁流变液的表面粘附力可控的抓取装置及方法，装置包括主体框架、直流电机、柔性细绳、定滑轮、弹簧、线圈、压盘、密封装置、薄膜体和磁流变液。主体框架由圆柱体和支架组成。定滑轮与直流电机位于圆柱体的上顶面，线圈缠绕在圆柱体的外表面，其余组件位于主体框架内部。在主体框架内部，圆柱体与压盘之间通过弹簧连接，密封装置位于薄膜体上顶部，与薄膜体相连。柔性细绳在连接直流电机、定滑轮后，穿过圆柱体、压盘、密封装置、磁流变液，与薄膜体下半部分相连。该装置利用磁流变液的磁控相变特性，通过控制线圈中的电流来调节装置与物体表面之间的粘附力，可应用于爬墙机器人足端，也可应用于对柔软或坚硬物体的无损抓取。
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公开(公告)号：CN114884005B
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202210699368.6
申请日：2022-06-20
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明涉及电力巡检设备领域，尤其涉及一种电力巡检用辅助设备。技术问题：电力巡检车均采用各种检测器集成在一起，并配备对应的移动方式对输电线路进行检测，但输电线路长时间使用的过程中，输电线路表面会积聚灰尘和冷凝水，导致现有的电力巡检车受到灰尘和冷凝水的影响，导致检测器判断失误。一种电力巡检用辅助设备，包括有驱动系统和提升系统等；驱动系统的上部连接有提升系统。本发明实现了对电力管廊的输电线路进行检测前的清理，并使用冷凝在输电线路表面的冷凝水对输电线路表面的灰尘进行清理，并将残留的水风干，避免灰尘堵塞输电线路表面的缝隙，导致检测头检测到输电线路完整性受到影响，导致检测头检测温度受到影响。
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公开(公告)号：CN113715569B
公开(公告)日：2023-02-14
申请号：CN202111114738.7
申请日：2021-09-23
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: B60F3/00 , B62D57/032 , B63H1/30
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种水陆两栖机器人及其控制方法，机器人包括机体、四个或六个鳍腿机构，机体呈框状结构；鳍腿机构包括机体、第一动力机、第二动力机、第三动力机、缩放机构，第一动力机安装在机体上；第二动力机安装在第一动力机的输出轴上；第三动力机安装在第二动力机的输出轴上；缩放机构安装在第三动力机的输出轴上；第一动力机驱动缩放机构在俯仰方向上运动，第二动力机驱动缩放机构在偏航方向上运动，第三动力机驱动所述缩放机构的收缩与展开。鳍腿机构包括折叠方式和百叶窗式两种伸缩方式；各鳍腿机构采用对称设计，所以在机器人发生倾覆时，不用恢复机器人之前的姿态，也不用改变运动控制方法即可实现机器人的运动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115321063A
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202210592652.3
申请日：2022-05-27
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: B65G1/04
Abstract: 本发明公开了一种两自由度纯平动的悬吊式并联绳驱动搬运机器人，包括升降部、夹持部和机架，升降部对称设置在机架顶部两侧，夹持部设置在机架的底部中间，所述升降部包括悬臂、第一卷筒组、第二卷筒组、承重平台、伺服电机和钢丝绳，双卷筒结构上前后端的两个卷筒分别和承重平台前后端位置同平面对应，所述双卷筒结构的每个卷筒两侧均设置有同步移动的钢丝绳；所述夹持部包括丝杆步进电机、货夹、线轨和滑块，所述承重平台的底部设置有线轨，货夹通过上端设置的滑块与线轨活动卡接，货夹通过丝杆步进电机驱动。该两自由度纯平动的悬吊式并联绳驱动搬运机器人，适用于小型货箱搬运，自动化程度高，同时可以节约仓库货架空间。
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公开(公告)号：CN115095626A
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202210929541.7
申请日：2022-08-03
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种工作在阀模式的旋转型磁流变液阻尼器，包括凸轮转轴、前封盖、密封封盖、活塞和外壳；前封盖和密封封盖套在凸轮转轴的一侧，通过平头螺钉与外壳相连；凸轮转轴、活塞、外壳之间的空隙内填充有磁流变液，活塞的外壁与外壳的内壁之间的工作间隙恒定；外壳与中孔限位片、限位片间隙配合，中孔限位片、限位片分别设置在活塞两侧；活塞沿径向外表面缠绕有线圈，线圈与引出线相连，引出线贯穿前封盖、密封封盖、中孔限位片、活塞并伸出至前封盖外侧；凸轮转轴包括凸起部分和凸轮，凸起部分设置在前封盖、密封封盖之间，凸轮两侧设置柱头螺钉，柱头螺钉与活塞相连。本发明大幅提高了阻尼器的转矩‑体积比，同时保持较小的体积和功耗。
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公开(公告)号：CN114310983A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202111636262.3
申请日：2021-12-29
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: B25J15/00 , B25J11/00 , B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种基于磁流变液的表面粘附力可控的抓取装置及方法，装置包括主体框架、直流电机、柔性细绳、定滑轮、弹簧、线圈、压盘、密封装置、薄膜体和磁流变液。主体框架由圆柱体和支架组成。定滑轮与直流电机位于圆柱体的上顶面，线圈缠绕在圆柱体的外表面，其余组件位于主体框架内部。在主体框架内部，圆柱体与压盘之间通过弹簧连接，密封装置位于薄膜体上顶部，与薄膜体相连。柔性细绳在连接直流电机、定滑轮后，穿过圆柱体、压盘、密封装置、磁流变液，与薄膜体下半部分相连。该装置利用磁流变液的磁控相变特性，通过控制线圈中的电流来调节装置与物体表面之间的粘附力，可应用于爬墙机器人足端，也可应用于对柔软或坚硬物体的无损抓取。
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公开(公告)号：CN111532355A
公开(公告)日：2020-08-14
申请号：CN202010431059.1
申请日：2020-05-20
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种具有抓取功能的腿机构，包括机架、大腿、小腿和足端部件，其特征在于，机架上固定有第一动力机和第二动力机，第一动力机的输出轴上固定安装第一正齿轮，大腿上端设有第二正齿轮，大腿上端套设于第二动力机的输出轴上，第二正齿轮与第一正齿轮相啮合，第二动力机的输出轴上还固定安装第三正齿轮，小腿上端与大腿末端铰接连接，小腿上端外侧设有第四正齿轮，第三正齿轮与第四正齿轮通过同步带实现传动连接，小腿末端设有足端部件，小腿内为空腔，小腿内设有控制足端部件进行抓取动作的抓取传动机构。本发明通过在小腿内设置抓取传动机构，可以实现通过两个动力机的协调控制，实现腿式运动及抓取操作。
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公开(公告)号：CN119598310A
公开(公告)日：2025-03-11
申请号：CN202411457747.X
申请日：2024-10-18
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: G06F18/2415 , G06F18/214 , G06N3/0499 , G06N3/08 , G06N3/084
Abstract: 本申请涉及一种基于模拟退火动态多项式网络的故障诊断方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：获取待故障诊断对象的包括预设数量的状态数据集；构建从输入到输出的方向依次包括输入层、单项式及阶次选择层、多项式层、全连接层、Softmax层和输出层的待训练网络结构；采用指定损失函数获得待训练网络结构的损失值，根据损失值结合BP算法、Adam算法和模拟退火算法对待训练网络结构进行迭代训练，获得以状态数据集为输入、故障诊断数据集为输出的模拟退火动态多项式网络；将状态数据集输入模拟退火动态多项式网络，获得待故障诊断对象的故障诊断数据集。采用本方法能够获得待故障诊断对象的诊断或预测结果，计算时间短，应用范围广泛。
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