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公开(公告)号：CN118760167A
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202410891042.2
申请日：2024-07-04
Applicant: 北京航天发射技术研究所
IPC: G05D1/43 , G05D109/30
Abstract: 本发明提供一种基于光电设备的无人艇协同态势构建方法。所述方法包括以下步骤：无人艇接收到指控中心下发的协同态势构建指令后，从待命区域出发驶向指定的任务区域；无人艇在任务区域内沿着各自规划的路径航行，利用光电设备对前方的障碍物进行识别，并将实时获取的障碍物的位置信息上传至指控中心；指控中心对不同无人艇获得的障碍物的位置信息进行整合，对任务区域内的障碍物进行实时显示。本发明基于纯光电设备进行障碍物探测，具有成本低、精度高等优点；通过采用无人艇协同态势构建，扩展了单个无人艇态势构建的范围，提升了态势构建的效率。
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公开(公告)号：CN118348991A
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202410489186.5
申请日：2024-04-23
Applicant: 北京航天发射技术研究所
Abstract: 本发明提供一种无人艇编队队形变换方法及装置。所述方法包括以下步骤：在电子海图上选取两个点，将所述两个点的连线作为目标编队的基准航线；求解队形变换开始时指挥艇位置在基准航线上的投影o，在基准航线航行方向上与o相距一定距离的点为指挥艇的目标位置；基于指挥艇的目标位置，根据目标编队队形的特点确定跟随艇的目标位置；基于队形变换过程中无人艇间的最小距离最大的原则，确定每个跟随艇的目标位置。本发明通过基于队形变换过程中无人艇间的最小距离最大的原则，确定每个跟随艇的目标位置，不仅可以使无人艇编队能够顺利完成队形变换，还可以避免无人艇在队形变换过程中发生碰撞。
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公开(公告)号：CN118113039A
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202410089325.5
申请日：2024-01-22
Applicant: 北京航天发射技术研究所
IPC: G05D1/43 , G05D109/30
Abstract: 本发明公开了一种基于北斗短报文的无人艇编队应急监控系统，包括移动端和固定端应急监控系统；移动端应急监控系统安装于无人艇编队中各个无人艇，用于监测无人艇自身的无人驾控系统和远程操控系统的心跳信息，当无人驾控系统和/或远程操控系统的心跳信息异常时，采用北斗短报文通信的方式向固定端应急监控系统发送故障预警信息和无人艇状态信息；固定端应急监控系统安装于岸基或母船，用于根据故障预警信息的类型采用北斗短报文通信的方式向移动端应急监控系统发送应急控制指令，控制移动端应急监控系统执行应急控制指令控制无人艇航行。本发明可以在无人艇编队中个别无人艇通讯中断时进行应急操控，保证无人艇编队其它无人艇的正常航行。
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公开(公告)号：CN117130363A
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202311021735.8
申请日：2023-08-14
Applicant: 北京航天发射技术研究所
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种无人艇编队协同控制控制方法，方法包括编队保持步骤和编队重构步骤：编队保持步骤：根据航行任务规划无人艇编队的队形以及指挥艇期望航线和指挥艇期望航速，将指挥艇在指挥艇期望航线上的投影点作为无人艇编队的参考点，根据参考点确定无人艇编队中跟随艇的跟随艇期望航线，按照跟随艇期望航线保持跟随艇期望航向和跟随艇期望航速的规划；编队重构步骤：以指挥艇位置为原点建立参考坐标系，在无人艇编队的队形变化时根据参考坐标系为需要移动的跟随艇分配指定的期望路径点，利用导引律将对应跟随艇移动至对应的期望路径点。本发明将编队保持和编队重构分开设计，分别实现多艘无人艇组成的编队的编队保持和编队重构控制。
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公开(公告)号：CN116604981A
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202310620070.6
申请日：2023-05-29
Applicant: 北京航天发射技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉监测的大型筒段产品的对接方法，包括：当筒段法兰面和对接面的相对距离处于第一距离范围内时，采用粗调的方式；在粗调过程中利用远焦相机的测量数据驱动运输车底盘调整筒段与对接面的相对位姿；当筒段法兰面和对接面的相对距离处于第二距离范围内时，由粗调切换至精调；在精调过程中利用近焦相机的测量数据驱动运输车多自由度调整机构调整筒段与对接面的相对位姿；精调结束后控制运输车执行直线倒车操作，当筒段法兰面和对接面接触时进行紧固操作。采用分段对接的方法，由远焦相机测量数据驱动底盘快速粗调，近焦相机驱动多自由度调整机构精确调整的接力式执行过程，在确保对接精度的前提下提升了对接速度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118731949A
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202410784441.9
申请日：2024-06-18
Applicant: 北京航天发射技术研究所
Abstract: 本发明提供一种基于无人艇前视声纳的目标定位方法及装置。所述方法包括以下步骤：获取由前视声纳测得的目标相对前视声纳的位置信息；获取由定位装置测得的无人艇的经纬度坐标；基于目标相对前视声纳的位置信息和无人艇的经纬度坐标，计算目标的经纬度坐标。本发明通过基于目标相对前视声纳的位置信息和无人艇的经纬度坐标，计算目标的经纬度坐标，能够实现目标的精确定位。
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公开(公告)号：CN117809281A
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202311510862.4
申请日：2023-11-14
Applicant: 北京航天发射技术研究所
IPC: G06V20/58 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/0464
Abstract: 本发明提供一种基于异源图像融合的目标检测方法及装置。所述方法包括：将红外图像和微光图像分别输入到红外目标检测模型和微光目标检测模型，得到两种包括目标类别和检测框的目标检测结果；基于两种目标检测结果中目标类别相同的检测框的交并比IOU，判定两个检测框中的目标是否为同一目标，完成一次目标检测结果融合；采用匈牙利算法按类别对前后两次融合后的目标检测结果进行匹配；利用kalman滤波器对连续匹配成功的目标检测结果进行估计，进而输出最终的目标检测结果。本发明通过融合微光、红外两路异源图像的目标检测结果，采用kalman滤波器对漏检目标的估计，降低了目标漏检率，可以在逆光、夜晚等环境下正常工作。
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公开(公告)号：CN117075168A
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202310774546.1
申请日：2023-06-28
Applicant: 北京航天发射技术研究所
IPC: G01S19/47 , G01S19/42 , G01C21/16 , G01C25/00 , G01C21/00 , G01D21/02 , H04J3/06 , G04R20/02 , G04F5/14
Abstract: 本发明公开了一种基于北斗导航的无人艇编队导航定位授时方法，包括选取无人艇编队中的一艘无人艇作为主无人艇，其余无人艇作为从无人艇；主无人艇利用移动北斗定位主站和主惯性导航设备组合导航，得到主无人艇导航定位授时数据并传送至与主无人艇对应的应用系统；各从无人艇利用各自的移动北斗从站接收移动北斗主站的差分修正数据，生成RTK导航定位授时数据和差分秒脉冲数据；将RTK导航定位授时数据和差分秒脉冲数据传送至从惯性导航设备，得到从无人艇导航定位授时数据并传送至与从无人艇对应的应用系统。本发明使北斗定位设备与惯性导航设备进行组合导航来修正误差，提供高精度的定位授时信息，来满足海上无人艇编队高精度航行的要求。
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公开(公告)号：CN111913476B
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202010796191.2
申请日：2020-08-10
Applicant: 北京航天发射技术研究所
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明提供了一种无人艇航行控制软件架构方法及装置，解决现有无人艇航行控制不容易对艇上的多种设备进行集中控制的技术问题。包括：将受控设备对象化形成与受控设备对应的描述类别；定期通过描述类别获取受控设备的工况数据形成受控设备的监控数据；定期将监控数据进行数据融合形成无人艇状态数据转发至岸基系统；定期接收岸基系统控制数据通过描述类别向受控设备转发。本发明将每一个受控设备都对应一个自身的描述类别，利用描述类别构建起受控设备和岸基系统之间的通讯链路，然后将无人艇上的受控设备产生的数据有机融合，最后由岸基系统进行操控，实现岸基系统对无人艇所有受控设备的集中控制。
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公开(公告)号：CN305820002S
公开(公告)日：2020-06-02
申请号：CN201930584615.7
申请日：2019-10-25
Applicant: 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
Abstract: 1.本外观设计产品的名称：带游艇智能控制系统图形用户界面的电脑。
2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于显示信息及执行操作。
3.本外观设计产品的设计要点：在于用户图形界面的布局和内容。
4.最能表明设计要点的图片或照片：主视图。
5.本外观设计产品的背面为使用时不容易看到或看不到的部位，省略后视图;右视图与左视图相同，省略右视图;仰视图与俯视图相同，省略仰视图。
6.图形用户界面的用途：游艇智能控制系统的操作界面，点击主视图界面上方的第二个模块则进入变化状态图1，点击主视图界面上方的第三个模块则进入变化状态图2。
7.图形用户界面的人机交互方式：触摸交互方式。
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