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公开(公告)号：CN111142108B
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202010021614.3
申请日：2020-01-09
Applicant: 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: G01S13/937 , G01S13/87
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公开(公告)号：CN111210664A
公开(公告)日：2020-05-29
申请号：CN202010021313.0
申请日：2020-01-09
Applicant: 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
Abstract: 本发明提供基于综合监控平台的智能游艇网络架构和构建方法，解决现有游艇智能化过程中缺乏基础环境无法适应资源共享应用和深度挖掘以及远程控制的技术问题。包括：无线网络系统，用于建立有线网络系统的无线连接通道；有线网络系统，用于建立功能系统与综合监控平台间的有线连接通道；综合监控平台，用于通过有线连接通道和无线连接通道获取所述功能系统信息，经过融合处理再集中显示并上传移动终端或岸基监控中心，控制所述功能系统，以实现交互控制。保证功能模块的调整基于数据交互和数据处理的统一综合监控平台，实现各类功能系统的集中管理与控制以及数据的汇集、处理和共享，为资源的共享应用和深度挖掘以及游艇的远程控制提供了基础环境。
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公开(公告)号：CN111176290A
公开(公告)日：2020-05-19
申请号：CN202010017528.5
申请日：2020-01-08
Applicant: 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种无人艇信息融合处理方法和系统，解决现有技术缺乏信息融合处理无法形成自主航迹调整的技术问题。包括：接收实时导航消息数据，形成实时航迹与规划航迹的位置相对误差，根据位置相对误差形成航迹调整期望值；接收发动机的实时转速消息数据，与所述航迹调整期望值比对形成发动机转速调整数据；接收方向舵的实时舵角消息数据，与所述航迹调整期望值比对形成舵机舵角调整数据。将船艇物理参数通过软硬件架构进行有效融合，形成与船艇姿态、工况和位置等状态映射的类型消息，实现了可靠有效的信息融合。通过对类型消息的比对识别形成船艇的驱动目的和对应的驱动数据保证了无人船艇在任何位置都可以进行安全操控，实现无人智能航行。
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公开(公告)号：CN111142108A
公开(公告)日：2020-05-12
申请号：CN202010021614.3
申请日：2020-01-09
Applicant: 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: G01S13/937 , G01S13/87
Abstract: 本发明提供了一种基于毫米波雷达的船艇环境感知系统和感知方法，解决船艇的主动环境感知能力存在缺陷的技术问题。包括一个主雷达和六个辅雷达，以船艇投影建立平面直角坐标系，平面坐标系的x轴与船艏至船艉的船艇轴线重合，方向为船艉指向船艏，y轴位于船艉在船艇的左侧船舷上顺序间隔安装第一、第二、第五辅雷达，第五辅雷达位于船艉，在船艇的对称船舷上对称安装第三、第四、第六辅雷达，第六辅雷达位于船艉，主雷达安装在船艇轴线上且位于第一、第二、第三、第四辅雷达之间，距离船艏的垂直距离为4.8m。形成水平面船艇360度主动探测覆盖。利用重叠区域进一步提高了船艇主动环境感知的准确性和可靠性，进而增强船艇的避碰自动化水平。
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公开(公告)号：CN107742997B
公开(公告)日：2020-08-07
申请号：CN201710986031.2
申请日：2017-10-20
Applicant: 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
Abstract: 本发明公开了双轴转位机构控制系统、控制方法及捷联惯组自标定方法，该控制系统包括依次连接的角位置传感器、模数转换器、DSP微处理器、FPGA处理器、电机驱动电路、电机，该控制方法包括角位置信号的采集和解析、基于解析结果的闭环控制后生成数字控制量及通过数字控制量的输出驱动电机转动等步骤，该自标定方法利用上述的控制系统或控制方法进行标定。本发明能够实现对双轴转位机构角位置数据的高精度采集及对双轴转位机构的高精度闭环控制，有效实现了对双轴转位机构速度环和位置环的高精度控制，进而实现了捷联惯组的自标定功能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111277792A
公开(公告)日：2020-06-12
申请号：CN202010017767.0
申请日：2020-01-08
Applicant: 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: H04N7/18 , G06F3/0488
Abstract: 本发明提供了一种基于移动终端的小型船艇操控系统及方法，为了解决现有小型船艇操控过程只能局限于驾驶舱内操作，无法在其他位置处理综合事务的同时保持操控连续性的技术问题。该系统包括航行控制器、工业控制总线、数字输入输出模块、局域网络、无线接入点和移动终端。方法为：移动终端通过无线通信网络向航行控制器发送相应的控制指令；航行控制器解析控制指令中的执行机构标识、指令标识和指令中的比例信息，并根据执行机构标识、指令标识和比例信息形成对应执行机构的控制数据；通过数据接口对对应执行机构进行相应操作。方便了在船艇的任何位置都能操控船艇，实现了对小型船艇快速安全的驾控操作。
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公开(公告)号：CN111221331A
公开(公告)日：2020-06-02
申请号：CN202010017768.5
申请日：2020-01-08
Applicant: 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种小型船艇多控制终端同步控制处理系统及方法，为了解决现有小型船艇多控制终端时各终端控制不同步以及船艇控制权切换的技术问题。该系统包括：控制单元、航行控制器、艇端显控器和交换机。其方法为：依据艇端控制单元或岸基端控制单元向艇端显控器发送控制权请求指令，艇端控制器决定是否响应其控制权请求指令，完成艇端控制单元或岸基端控制单元对航行控制器的操控权的切换；航行控制器向艇端控制器、艇端控制单元和岸基端控制单元反馈设备的航行数据，实现控制单元的同步控制，本发明实现了对船艇控制权的切换以及对船艇的同步控制。
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公开(公告)号：CN111243251A
公开(公告)日：2020-06-05
申请号：CN202010021346.5
申请日：2020-01-09
Applicant: 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
Abstract: 本发明提供了一种无人艇工作模式远程切换方法和切换进程建立方法，解决现有无人艇无法实现工作模式远程切换，进而无法改变各设备控制权的技术问题。方法包括：建立远程操控端与艇端的无线通信链路；建立各模式切换到位时机电设备控制权状态的监测系统；确定工作模式切换方向；建立模式切换到位时机电设备的控制权预判断；建立所述模式切换到位时软件的兼容性预判断；根据判断故障进行模式切换报警。通过预判断过程形成无人艇工作模式切换的标准过程。将工作模式切换过程中的故障排除、设备配合和数据兼容的处理过程分离出来形成标准的操作流程，提高无人艇操控的工作效率和可靠性。
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公开(公告)号：CN110045403A
公开(公告)日：2019-07-23
申请号：CN201910309289.8
申请日：2019-04-17
Applicant: 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
Abstract: 本发明提供了一种基于大地坐标系的测距方法和测距装置，解决超视距测距误差较大的技术问题。包括：确定所述第一标的物和所述第二标的物共同可见的同源卫星；利用所述同源卫星获得所述第一标的物和所述第二标的物同一时刻的大地坐标；将所述大地坐标转换为空间直角坐标后形成所述第一标的物和所述第二标的物的相对距离。消除了根据信号强度随机利用可见卫星进行定位计算带来的定位系统误差，从而提高测距精度。利用优化的坐标系映射规则大大节约了计算资源提高了运算效率，实现了集群设备间非可视测距的准实时性。
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公开(公告)号：CN110044319A
公开(公告)日：2019-07-23
申请号：CN201910360329.1
申请日：2019-04-30
Applicant: 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: G01B21/32
Abstract: 本发明提供了一种捷联惯导系统减振器变形的测量方法和测量装置，解决无法精确测量减振器受温变形的技术问题。包括：设定温度变化区间内离散温度节点；在所述离散温度节点测量惯性测量单元的安装误差角；比较所述离散温度节点间的所述安装误差角差异量化减振器变形。利用固有的安装误差角在温度变化上的差异反映客观姿态物理量的变化，从而实现对传递介质变形的有效测量。同时形成了利用惯性测量单元变化姿态在不同坐标系中转换形成的安装误差角的有效测量过程，实现了对传递介质变形的可靠量化。
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