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公开(公告)号：CN119828633A
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202411697077.9
申请日：2024-11-26
Applicant: 北京航天发射技术研究所
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明提供了一种针对组合流程的故障处理方法和装置，解决现有组合流程易受故障干扰、控制容错性差的技术问题。方法包括：针对组合流程中各工步的暂停故障模式形成响应分级并形成对应响应分级的报警码；根据组合流程中各工步的优先属性划分进行相应暂停故障模式的报警码设置；在组合流程执行过程触发工步暂停故障模式时，根据报警码进行暂停故障处理。通过将单一工步的暂停故障模式与单一工步在所处局部控制过程中的重要性相关联形成对暂停故障模式处理过程的控制优化。实现了组合流程中的次要工步故障不影响关键工步的执行，实现了同一工步故障在不同的组合流程中的差异化处理。
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公开(公告)号：CN117040587A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202310773422.1
申请日：2023-06-28
Applicant: 北京航天发射技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种多模融合无人艇编队通信系统，包括安装于无人艇编队的艇端通信系统以及安装在岸基或母船的通信基站，艇端通信系统和通信基站间可以通过LTE通信、卫星通信或北斗短报文通信的通信方式构建通信链路，形成艇端通信系统和通信基站间的信息交互，无人艇编队中各无人艇间通过MESH自动组网通信或北斗短报文通信的通信方式构建通信链路，形成无人艇编队中各无人艇间的信息共享。本发明能够为无人艇编队与岸基或母船间构建多模融合的通信方式，并适应航行环境变化，选择对应的通信方式，为无人艇编队提供低时延、高带宽、远距离、高可靠的通信链路，确保无人艇编队中无人艇间以及无人艇编队与岸基或母船间通信的通畅。
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公开(公告)号：CN116465386A
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202310221966.7
申请日：2023-03-09
Applicant: 北京航天发射技术研究所
Abstract: 本发明提供了一种适用于无人艇的专用海图设计方法、应用方法和系统，解决现有无人艇操控无法自动结合海图数据的技术问题。设计方法包括：将海图数据和海图数据的操作过程分别数字化封装为海图数据源和海图函数库，利用海图数据源和海图函数库形成动态链接库或系统插件，通过动态链接库或系统插件将海图加载在远程操控系统和集成控制系统中，通过远程操控系统和集成控制系统间建立的数据传输通道进行海图的数据交换。将海图集成到无人艇相关应用系统软件中，能够适应无人艇安全、可靠、高效操控的要求，提高了系统的集成化及便利性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116339324A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202310222514.0
申请日：2023-03-09
Applicant: 北京航天发射技术研究所
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种适用于无人艇集群控制的航线规划方法和规划系统，解决现有无人艇集群控制与航线设计缺乏有效融合，集群控制的效率及安全存在缺陷的技术问题。方法包括：根据功能和数量规划集群队形中无人艇的集结点位置；根据集结点位置规划无人艇形成集群队形的集结航线；根据集结点位置、集群目标点和集群队形规划集群航线，无人艇集群根据集群航线编队航行。能够满足无人艇集群安全、可靠、高效操控的要求。在通过集群队形形成初始集群能力的同时，提取集群编队内无人艇的相对位置作为集群航线规划时相关航线规划的规划参数，简化了批量无人艇航线规划时的规划逻辑和算力消耗，有效提高了集群航线的规划效率。
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公开(公告)号：CN118113039A
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202410089325.5
申请日：2024-01-22
Applicant: 北京航天发射技术研究所
IPC: G05D1/43 , G05D109/30
Abstract: 本发明公开了一种基于北斗短报文的无人艇编队应急监控系统，包括移动端和固定端应急监控系统；移动端应急监控系统安装于无人艇编队中各个无人艇，用于监测无人艇自身的无人驾控系统和远程操控系统的心跳信息，当无人驾控系统和/或远程操控系统的心跳信息异常时，采用北斗短报文通信的方式向固定端应急监控系统发送故障预警信息和无人艇状态信息；固定端应急监控系统安装于岸基或母船，用于根据故障预警信息的类型采用北斗短报文通信的方式向移动端应急监控系统发送应急控制指令，控制移动端应急监控系统执行应急控制指令控制无人艇航行。本发明可以在无人艇编队中个别无人艇通讯中断时进行应急操控，保证无人艇编队其它无人艇的正常航行。
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公开(公告)号：CN117130363A
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202311021735.8
申请日：2023-08-14
Applicant: 北京航天发射技术研究所
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种无人艇编队协同控制控制方法，方法包括编队保持步骤和编队重构步骤：编队保持步骤：根据航行任务规划无人艇编队的队形以及指挥艇期望航线和指挥艇期望航速，将指挥艇在指挥艇期望航线上的投影点作为无人艇编队的参考点，根据参考点确定无人艇编队中跟随艇的跟随艇期望航线，按照跟随艇期望航线保持跟随艇期望航向和跟随艇期望航速的规划；编队重构步骤：以指挥艇位置为原点建立参考坐标系，在无人艇编队的队形变化时根据参考坐标系为需要移动的跟随艇分配指定的期望路径点，利用导引律将对应跟随艇移动至对应的期望路径点。本发明将编队保持和编队重构分开设计，分别实现多艘无人艇组成的编队的编队保持和编队重构控制。
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公开(公告)号：CN116604981A
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202310620070.6
申请日：2023-05-29
Applicant: 北京航天发射技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉监测的大型筒段产品的对接方法，包括：当筒段法兰面和对接面的相对距离处于第一距离范围内时，采用粗调的方式；在粗调过程中利用远焦相机的测量数据驱动运输车底盘调整筒段与对接面的相对位姿；当筒段法兰面和对接面的相对距离处于第二距离范围内时，由粗调切换至精调；在精调过程中利用近焦相机的测量数据驱动运输车多自由度调整机构调整筒段与对接面的相对位姿；精调结束后控制运输车执行直线倒车操作，当筒段法兰面和对接面接触时进行紧固操作。采用分段对接的方法，由远焦相机测量数据驱动底盘快速粗调，近焦相机驱动多自由度调整机构精确调整的接力式执行过程，在确保对接精度的前提下提升了对接速度。
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公开(公告)号：CN117075168A
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202310774546.1
申请日：2023-06-28
Applicant: 北京航天发射技术研究所
IPC: G01S19/47 , G01S19/42 , G01C21/16 , G01C25/00 , G01C21/00 , G01D21/02 , H04J3/06 , G04R20/02 , G04F5/14
Abstract: 本发明公开了一种基于北斗导航的无人艇编队导航定位授时方法，包括选取无人艇编队中的一艘无人艇作为主无人艇，其余无人艇作为从无人艇；主无人艇利用移动北斗定位主站和主惯性导航设备组合导航，得到主无人艇导航定位授时数据并传送至与主无人艇对应的应用系统；各从无人艇利用各自的移动北斗从站接收移动北斗主站的差分修正数据，生成RTK导航定位授时数据和差分秒脉冲数据；将RTK导航定位授时数据和差分秒脉冲数据传送至从惯性导航设备，得到从无人艇导航定位授时数据并传送至与从无人艇对应的应用系统。本发明使北斗定位设备与惯性导航设备进行组合导航来修正误差，提供高精度的定位授时信息，来满足海上无人艇编队高精度航行的要求。
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