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公开(公告)号：CN115265531A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210812326.9
申请日：2022-07-12
Applicant: 北京信息科技大学
IPC: G01C21/16
Abstract: 本发明公开了一种利用惯性测量装置识别运动状态的系统。其中，该系统包括：惯性测量装置，被配置为采集轴向惯性信息，获取人体的非规则运动数据；分类识别装置，被配置为通过预先训练的运动状态识别模型，来分类识别非规则运动数据，以确定人体的运动状态；其中，惯性测量装置包括：多个单轴传感器，设置在传感器电路的电路板上，用于分别采集惯性测量装置在X轴、Y轴和Z轴上的轴向惯性信息；正交排列的多个传感器电路，位于信号处理电路的上方，分别与多个单轴传感器连接，用于接收轴向惯性信息；所述信号处理电路，通过柔性电路分别与多个传感器电路连接，用于对轴向惯性信息进行预处理，得到预处理的非规则运动数据。
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公开(公告)号：CN115127550A
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202210812255.2
申请日：2022-07-12
Applicant: 北京信息科技大学
Abstract: 本发明公开了一种利用六轴惯性测量装置识别人体的运动状态的系统。其中，该系统包括：惯性测量装置，被配置为采集轴向惯性信息，获取人体的非规则运动数据；分类识别装置，被配置为通过预先训练的运动状态识别模型，来分类识别所述非规则运动数据，以确定所述人体的运动状态；其中，所述惯性测量装置包括：传感器测量电路，由三组精度大于阈值的单轴加速度计和陀螺仪组成；信号处理电路，与所述传感器测量电路刚柔结合一体化，其中，刚性电路部分采用螺钉装配在惯性测量装置内壁，柔性电路部分用于信号传输，所述信号处理电路用于对所述轴向惯性信息进行预处理，得到预处理的所述非规则运动数据。
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公开(公告)号：CN114778891A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210498854.1
申请日：2022-05-09
Applicant: 北京信息科技大学 , 北京星箭长空测控技术股份有限公司
IPC: G01P15/125 , G01P15/08 , G01P15/18
Abstract: 本发明公开了一种三轴加速度计。其中，该三轴加速度计包括：个加速度计、模拟电路和数字电路。其中，模拟电路包括：信号采集电路，用于通过所述三个加速度计采集加速度信息，并将所采集的加速度信息转换为电压信号；信号转换电路，用于将所述电压信号转换为模拟量；数字电路包括：数字信号处理电路，用于将所述模拟量转换为数字量；输出信号转换电路，用于将所述数字量转换为RS‑422信号并输出。本发明解决了三轴加速度计测量不精确的技术问题。
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公开(公告)号：CN112965414A
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN202110156650.5
申请日：2021-02-04
Applicant: 北京信息科技大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种弹载计算机、控制指令的发送方法、存储介质，其中，上述弹载计算机包括：下载模块，与处理模块连接，用于下载运行程序，并将运行程序并输出至处理模块；输入模块，与处理模块连接，用于接收运行数据，并将运行数据输出至处理模块；处理模块，与输入模块连接，用于根据运行程序，将接收到的输入模块发送的对运行数据进行处理，得到控制指令，并将控制指令发送至输出控制模块，其中，运行数据至少包括以下之一：遥测数据、舵机数据、卫星数据、惯导数据；输出控制模块，与处理模块连接，用于根据处理模块向输出控制模块发送的接收到的控制指令，控制终端舵机执行与控制指令对应的控制操作运行。
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公开(公告)号：CN112577483A
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN201910931487.8
申请日：2019-09-29
Applicant: 北京信息科技大学 , 北京德维创盈科技有限公司
IPC: G01C21/16
Abstract: 本发明公开了一种伞降末端敏感器件姿态测量装置，包括地磁数据采集模块、陀螺仪数据采集模块、加速度数据采集模块、数据处理模块、数据记录模块、电源模块和通信模块。末端敏感器件在伞降过程中，地磁数据采集模块采集器件三轴地磁场数据；陀螺仪数据采集模块采集器件三轴角速率数据；加速度数据采集模块采集器件三轴加速度数据；数据记录模块接收数据处理模块的信息，并进行高速存储；电源模块负责为测量装置供电；通信模块用于该装置的数据传输以及接收指令；通过对采集到数据的反演解算推导出末端敏感器件在伞降过程中的飞行姿态信息。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111966123A
公开(公告)日：2020-11-20
申请号：CN202010888578.0
申请日：2020-08-28
Applicant: 北京信息科技大学
Abstract: 本申请公开了一种导航设备及飞行器。其中，导航设备，包括：传感器、控制器、电源模块以及点火装置，其中，传感器，用于采集飞行器的运动数据；控制器，与传感器连接，用于依据运动数据产生导航指令，并依据导航指令控制点火装置修正飞行器的飞行姿态；点火装置，与控制器连接，用于修正飞行器的飞行姿态；电源模块，用于为传感器、控制器以及点火装置供电。本申请解决了目前飞行器依靠陀螺仪和加速度传感器组成的惯性导航模块对飞行器进行导航，在面对高动态环境时，其稳定性和抗干扰性较差的技术问题。
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公开(公告)号：CN119043291A
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202410798910.2
申请日：2024-06-20
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本申请提供了一种基于仿射旋转调制的高旋滚转角空中估计方法及装置，该方法包括：构建高旋飞行体双旋弹道模型，获取预置弹道数据并划分弹道区间；以所述预置弹道数据和角速率陀螺仪量测信息为输入，根据运动学模型约束，通过仿射旋转调制反演对高旋飞行体的滚转姿态进行解算，得到所述高旋飞行体的滚转角。本申请解决了针对高旋飞行体在高动态运动环境下难以进行滚转角准确获取的技术问题。
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公开(公告)号：CN118565481A
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202410691266.9
申请日：2024-05-30
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本申请提供了一种高动态飞行器内嵌弹道动力学深耦合导航方法及装置，其中，该方法包括：基于高动态飞行器弹道动力学模型解算高动态飞行器的弹道动力学误差特性；基于所述弹道动力学误差特性，利用弹道动力学约束的动态加权导航解算方法，对所述高动态飞行器进行动态加权导航解算，得到加权后的高动态飞行器运动信息；基于弹道动力学约束的导航信息滤波算法，对加权后的高动态飞行器运动信息进行滤波处理，得到滤波处理后的所述高动态飞行器运动信息，以对所述高动态飞行器进行导航。本申请解决了现有技术中高动态飞行器导航不准确的技术问题。
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公开(公告)号：CN120063274A
公开(公告)日：2025-05-30
申请号：CN202510178017.4
申请日：2025-02-18
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本公开提供了一种基于运动匹配因子在线聚类的鲁棒行人自主导航方法。步骤S1：利用陀螺仪敏感角速度模值确定备选融合时刻；步骤S2：采用刚体旋转模型对不同动态下足部落地运动状态进行统一描述，以构建足部运动学模型；步骤S3：在Kalman滤波框架下建立足部运动学/微型惯导组合导航模型；步骤S4：分别构建新息非正交因子和残差因子作为运动匹配因子，来表征当前足部运动学模型信息与真实运动状态的匹配程度；步骤S5：针对备选融合时刻，提出运动匹配因子在线聚类方法对是否融合惯导信息和运动学模型信息进行决策，从而实现鲁棒行人自主导航。使用本发明能够提升系统使用的便捷性，以及提升不同速度运动下导航定位精度和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN119437293A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202411574543.4
申请日：2024-11-06
Applicant: 北京理工大学 , 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明提供一种载体运动激励的微惯导误差参数辨识与预测方法，将微惯导使用数据和标定数据有效结合，根据使用环境与运动情况择优补偿器件误差，充分利用历史数据，提高微惯导关键误差参数补偿精度，进而提升微惯导性能；同时，本发明还引入运动激励对误差参数补偿精度的影响，避免未能激励误差的数据污染标定结果；最后，本发明所提出的微惯导误差参数变化趋势的学习与预测方法能够减小使用年限增长带来的器件误差，延长微惯导的使用寿命。
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