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公开(公告)号：CN119437293A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202411574543.4
申请日：2024-11-06
Applicant: 北京理工大学 , 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明提供一种载体运动激励的微惯导误差参数辨识与预测方法，将微惯导使用数据和标定数据有效结合，根据使用环境与运动情况择优补偿器件误差，充分利用历史数据，提高微惯导关键误差参数补偿精度，进而提升微惯导性能；同时，本发明还引入运动激励对误差参数补偿精度的影响，避免未能激励误差的数据污染标定结果；最后，本发明所提出的微惯导误差参数变化趋势的学习与预测方法能够减小使用年限增长带来的器件误差，延长微惯导的使用寿命。
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公开(公告)号：CN120008595A
公开(公告)日：2025-05-16
申请号：CN202510184157.2
申请日：2025-02-19
Applicant: 北京理工大学 , 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本公开提供了一种基于加权观测函数的强容错小腿式行人惯性自主导航方法。该方法首先根据足踝加速度的模值进行识别站立中相初步识别，人体行走处于站立中相的时间为修正时间；构建踝‑小腿运动学模型；在Kalman滤波框架下，基于踝‑小腿运动学模型和惯导误差方程建立踝‑小腿运动学/惯导组合导航模型；根据观测误差构建加权观测函数wk，将wk作为权重增加在Kalman滤波过程的增益矩阵和协方差矩阵的计算中，控制观测信息被削弱的程度，以抑制修正时间错检所带来的负面影响。采用加入加权观测函数的鲁棒信息融合算法融合踝‑小腿运动学模型信息和微惯导系统信息，进而提升整体系统的便捷性、鲁棒性和适应性。
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公开(公告)号：CN115014397B
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202210773019.4
申请日：2022-06-30
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种捷联式磁力计传递标定方法和分体式标定装置，通过对装载于载体的MIMMU和载体外的磁力计进行标定可以事先获取MIMMU和载体外的磁力计的测量性能即误差模型，便于构建MIMMU与载体外的磁力计的磁测输出值的等量映射关系，根据构建的等量映射关系可以在MIMMU需要进行重新标定时，通过数学运算即可获取已经装载于载体上的MIMMU的扭曲系数和偏置系数，完成MIMMU的传递标定，这样即解决了MIMMU在不同环境、干扰下容易出现测量误差的问题，同时也避免了因为装载于载体上而不好重新标定需要拆装等的冗余步骤，提高了MIMMU重新标定的效率。
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公开(公告)号：CN118411304A
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202410505245.3
申请日：2024-04-25
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06T5/70 , G06T7/11 , G06T5/60 , G06N3/084 , G06N3/0895
Abstract: 本发明提供一种基于盲点网络的SAR图像自监督去噪方法和系统，其中，方法包括：获取SAR图像，根据SAR图像得到同态噪声图像；构建掩膜映射器，根据同态噪声图像和掩膜映射器，得到去噪掩膜图像和去噪SAR图像；构建全局映射器，根据去噪掩膜图像和全局映射器，得到去噪盲点图像；构建多任务重现损失函数，重复进行损失值计算，直至损失函数收敛，得到目标去噪网络；获取待去噪SAR图像，输入至目标去噪网络，得到去噪图像。本发明无需在干净SAR图像情况下进行去噪网络的训练，能迁移到现有的去噪网络上，保证图像每个像素点都被充分利用，避免信息损失，更好地保留图像纹理、边缘等信息，解决目前网络无法训练及去噪效果差的问题。
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公开(公告)号：CN114674310A
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN202210231067.0
申请日：2022-03-10
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种跑步状态下基于近零点速度观测的惯性定位方法，将惯性传感器固定于足跟部，引入下肢“L”形固连刚体旋转模型，基于俯仰角速度衰减特性，采用峰值检测方法确定速度最佳近零点及近零区间，可以准确有效地检测出行人惯性导航系统在跑步状态下的速度修正点，之后在近零区间内估算此时小速度，以此时传感器所处位置的小速度作为观测量进行卡尔曼滤波，可以有效抑制跑步状态下系统误差的发散，提高惯性定位精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN120063274A
公开(公告)日：2025-05-30
申请号：CN202510178017.4
申请日：2025-02-18
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本公开提供了一种基于运动匹配因子在线聚类的鲁棒行人自主导航方法。步骤S1：利用陀螺仪敏感角速度模值确定备选融合时刻；步骤S2：采用刚体旋转模型对不同动态下足部落地运动状态进行统一描述，以构建足部运动学模型；步骤S3：在Kalman滤波框架下建立足部运动学/微型惯导组合导航模型；步骤S4：分别构建新息非正交因子和残差因子作为运动匹配因子，来表征当前足部运动学模型信息与真实运动状态的匹配程度；步骤S5：针对备选融合时刻，提出运动匹配因子在线聚类方法对是否融合惯导信息和运动学模型信息进行决策，从而实现鲁棒行人自主导航。使用本发明能够提升系统使用的便捷性，以及提升不同速度运动下导航定位精度和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN116124127A
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202211534709.0
申请日：2022-11-29
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种基于运动学模型优化的人体惯性里程计，将MIMU固定于小腿，构建以速度信息为输出的人体里程计运动学模型，通过求解人体里程计模型误差最小化问题的解析解来确定MIMU安装参数、里程计模型参数、对人体里程计输出的采样时刻，采用卡尔曼滤波方法，将基于MIMU的惯性导航信息与人体里程计信息融合，形成人体惯性里程计，实现位姿输出，有效地实现行人自主导航定位及运动状态监测。
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公开(公告)号：CN115014397A
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210773019.4
申请日：2022-06-30
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种捷联式磁力计传递标定方法和分体式标定装置，通过对装载于载体的MIMMU和载体外的磁力计进行标定可以事先获取MIMMU和载体外的磁力计的测量性能即误差模型，便于构建MIMMU与载体外的磁力计的磁测输出值的等量映射关系，根据构建的等量映射关系可以在MIMMU需要进行重新标定时，通过数学运算即可获取已经装载于载体上的MIMMU的扭曲系数和偏置系数，完成MIMMU的传递标定，这样即解决了MIMMU在不同环境、干扰下容易出现测量误差的问题，同时也避免了因为装载于载体上而不好重新标定需要拆装等的冗余步骤，提高了MIMMU重新标定的效率。
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公开(公告)号：CN118501831A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410503705.9
申请日：2024-04-25
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种基于散射中心驱动的SAR目标识别方法，包括：构建属性散射中心模型，并获取目标切片图像，初始化属性散射中心模型的参数；根据参数初始化后的属性散射中心模型得到目标散射中心图像，与目标切片图像相加，并通过第一骨干特征提取网络获得第一概率向量，采用交叉熵损失函数计算第一损失值；将目标散射中心图像输入第二骨干特征提取网络，得到第二概率向量，采用交叉熵损失函数计算第二损失值；根据第一损失值和第二损失值得到目标损失函数，重复计算直至目标损失函数收敛，得到目标识别网络；获取待识别的SAR图像，输入至目标识别网络，得到目标识别结果。本发明能够有效提取目标属性散射中心，实现SAR图像目标的稳健识别。
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公开(公告)号：CN118397473A
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410537268.2
申请日：2024-04-30
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种基于显著图引导的SAR图像目标识别方法，包括：根据原始SAR图像生成对应的目标显著图，所述目标显著图含有目标关键信息；基于所述目标显著图提取所述原始SAR图像中的深层特征和浅层特征，并引导所述深层特征和浅层特征进行融合；利用多层空洞卷积对融合后的图像特征进行细化，得到目标特征，通过全连接层对所述目标特征进行类型识别，得到目标识别结果。本发明避免了背景图像中的噪声干扰，提高了目标特征的类内一致性，能够高效、鲁棒性地实现对目标基本特征的挖掘，提高了SAR图像目标识别的精度和效率。
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