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公开(公告)号：CN119437293A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202411574543.4
申请日：2024-11-06
Applicant: 北京理工大学 , 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明提供一种载体运动激励的微惯导误差参数辨识与预测方法，将微惯导使用数据和标定数据有效结合，根据使用环境与运动情况择优补偿器件误差，充分利用历史数据，提高微惯导关键误差参数补偿精度，进而提升微惯导性能；同时，本发明还引入运动激励对误差参数补偿精度的影响，避免未能激励误差的数据污染标定结果；最后，本发明所提出的微惯导误差参数变化趋势的学习与预测方法能够减小使用年限增长带来的器件误差，延长微惯导的使用寿命。
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公开(公告)号：CN120008595A
公开(公告)日：2025-05-16
申请号：CN202510184157.2
申请日：2025-02-19
Applicant: 北京理工大学 , 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本公开提供了一种基于加权观测函数的强容错小腿式行人惯性自主导航方法。该方法首先根据足踝加速度的模值进行识别站立中相初步识别，人体行走处于站立中相的时间为修正时间；构建踝‑小腿运动学模型；在Kalman滤波框架下，基于踝‑小腿运动学模型和惯导误差方程建立踝‑小腿运动学/惯导组合导航模型；根据观测误差构建加权观测函数wk，将wk作为权重增加在Kalman滤波过程的增益矩阵和协方差矩阵的计算中，控制观测信息被削弱的程度，以抑制修正时间错检所带来的负面影响。采用加入加权观测函数的鲁棒信息融合算法融合踝‑小腿运动学模型信息和微惯导系统信息，进而提升整体系统的便捷性、鲁棒性和适应性。
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公开(公告)号：CN118533009A
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202410780734.X
申请日：2024-06-18
Applicant: 北京理工大学
IPC: F42B10/62
Abstract: 本发明属于制导控制技术领域，具体涉及一种超前视线转率驱动的高旋制导控制一体化方法及装置，适用于尾部安装微型扰流片的高旋飞行体制导控制。该方法的过程为：获取弹丸的运动以及姿态信息，当弹丸飞行到达启控段后，在每一制导周期内，判断当前的弹道偏差是否超出修正阈值，若是，进入弹道修正环节，否则，等待下一制导到达后重新判断；所述弹道修正环节：计算超前视线的转动角速度，基于所述转动角速度计算需用过载；计算满足需用过载要求的扰流片控制方位角；当检测到扰流片转至所述方位角时，控制扰流片展开。
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公开(公告)号：CN118310513A
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202410400798.2
申请日：2024-04-03
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种高旋弹多刚体转速测量方法与装置，该高旋弹多刚体为分为前体与后体两部分的弹丸，前体与后体通过轴承连接，前体在飞行过程中保持高速旋转为弹体提供陀螺稳定性，后体的尾部安装有减旋翼，后体在减旋翼的作用下慢速旋转；该转速测量方法包括：建立高旋弹多刚体的转速状态方程，获取转速状态量；利用地磁测量单元精确测量上一个量测周期内后体转速，将测量的后体转速作为转速量测量；根据转速状态量，并以地磁转速量测量作为观测量，构建转速卡尔曼滤波估计方程，对转速进行估计，获取精确的后体转速。上述转速测量方法能够实现高旋转弹多刚体转速的实时高精度测量。
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公开(公告)号：CN117739969A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202311811811.5
申请日：2023-12-26
Applicant: 北京理工大学 , 中船航海科技有限责任公司
Abstract: 本发明涉及一种基于连续测量信息的多波束地形匹配方法，属于导航、制导与控制技术领域。本发明提出的基于连续测量信息的地形匹配方法，能够减小似然分布存在伪峰和错峰的可能性。本发明利用了更多的测量信息和位置信息，能够减小误差较大的测量值对似然计算的影响，减少待匹配点的相似性，使得在真实值附近的待匹配点具有较大的似然，而其他点的似然较小。
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Patent Agency Ranking
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公开(公告)号：CN116124127A
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202211534709.0
申请日：2022-11-29
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种基于运动学模型优化的人体惯性里程计，将MIMU固定于小腿，构建以速度信息为输出的人体里程计运动学模型，通过求解人体里程计模型误差最小化问题的解析解来确定MIMU安装参数、里程计模型参数、对人体里程计输出的采样时刻，采用卡尔曼滤波方法，将基于MIMU的惯性导航信息与人体里程计信息融合，形成人体惯性里程计，实现位姿输出，有效地实现行人自主导航定位及运动状态监测。
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公开(公告)号：CN115014397A
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210773019.4
申请日：2022-06-30
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种捷联式磁力计传递标定方法和分体式标定装置，通过对装载于载体的MIMMU和载体外的磁力计进行标定可以事先获取MIMMU和载体外的磁力计的测量性能即误差模型，便于构建MIMMU与载体外的磁力计的磁测输出值的等量映射关系，根据构建的等量映射关系可以在MIMMU需要进行重新标定时，通过数学运算即可获取已经装载于载体上的MIMMU的扭曲系数和偏置系数，完成MIMMU的传递标定，这样即解决了MIMMU在不同环境、干扰下容易出现测量误差的问题，同时也避免了因为装载于载体上而不好重新标定需要拆装等的冗余步骤，提高了MIMMU重新标定的效率。
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公开(公告)号：CN114398827A
公开(公告)日：2022-04-26
申请号：CN202210003865.8
申请日：2022-01-05
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明的基于深度学习的虚拟陀螺仪构建方法，利用高旋体的磁阻传感器获取高旋体坐标系上的地磁矢量；利用高旋体的加速度计获取所述高旋体坐标系上的加速度矢量；将所述高旋体坐标系上的当前时刻和上一时刻的地磁矢量，以及加速度矢量输入到BILSTM网络中，得到所述高旋体姿态变化四元参数；根据所述高旋体的旋转矢量和所述高旋体姿态变化四元参数的转换关系得到所述高旋体的角速率。能够实现陀螺仪失效后高旋体角速率的稳定感知。
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公开(公告)号：CN114046697A
公开(公告)日：2022-02-15
申请号：CN202110883220.3
申请日：2021-08-02
Abstract: 本发明提供了一种炮弹船尾及炮弹船尾的装配方法。炮弹船尾包括：外壳，包括本体、均设置在本体的端面的电子舱腔体、能源舱腔体和多个安装腔以及位于本体的周向侧壁的天线安装槽；卫星测量模块包括位于天线安装槽内的天线电路板和设置在天线电路板上的卫星接收机；电子舱模块与卫星测量模块控制连接；多个脉冲发动机与多个安装腔对应设置，电子舱模块根据卫星接收机传递的信号控制脉冲发动机点火；能源舱模块位于能源舱腔体内，卫星测量模块和电子舱模块均与能源舱模块电连接，以使卫星测量模块、电子舱模块、多个脉冲发动机、能源舱模块和外壳形成模块化结构。本发明的技术方案的炮弹船尾能够形成模块化结构，以提高装配效率。
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