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公开(公告)号：CN119437293A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202411574543.4
申请日：2024-11-06
Applicant: 北京理工大学 , 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明提供一种载体运动激励的微惯导误差参数辨识与预测方法，将微惯导使用数据和标定数据有效结合，根据使用环境与运动情况择优补偿器件误差，充分利用历史数据，提高微惯导关键误差参数补偿精度，进而提升微惯导性能；同时，本发明还引入运动激励对误差参数补偿精度的影响，避免未能激励误差的数据污染标定结果；最后，本发明所提出的微惯导误差参数变化趋势的学习与预测方法能够减小使用年限增长带来的器件误差，延长微惯导的使用寿命。
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公开(公告)号：CN120008595A
公开(公告)日：2025-05-16
申请号：CN202510184157.2
申请日：2025-02-19
Applicant: 北京理工大学 , 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本公开提供了一种基于加权观测函数的强容错小腿式行人惯性自主导航方法。该方法首先根据足踝加速度的模值进行识别站立中相初步识别，人体行走处于站立中相的时间为修正时间；构建踝‑小腿运动学模型；在Kalman滤波框架下，基于踝‑小腿运动学模型和惯导误差方程建立踝‑小腿运动学/惯导组合导航模型；根据观测误差构建加权观测函数wk，将wk作为权重增加在Kalman滤波过程的增益矩阵和协方差矩阵的计算中，控制观测信息被削弱的程度，以抑制修正时间错检所带来的负面影响。采用加入加权观测函数的鲁棒信息融合算法融合踝‑小腿运动学模型信息和微惯导系统信息，进而提升整体系统的便捷性、鲁棒性和适应性。
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公开(公告)号：CN114578857A
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202210221673.4
申请日：2022-03-07
Abstract: 本发明公开了一种基于全弹道信息的制导飞行器自主控制方法、装置及系统。其中，该方法包括：在飞行器上升阶段，利用弹道信息对惯性传感器进行辅助校准，与卫星信息、地磁信息和惯性传感器进行组合导航，其中，所述上升阶段是从所述发射点至弹道顶点的阶段；在飞行器下降阶段，根据实测数据，进行弹道预测和落点评估，对飞行器进行复合控制，以控制所述飞行器命中目标，其中，所述下降阶段是从所述弹道顶点至落点的阶段。本发明解决了相关技术中飞行器的导航精度和命中精度不高的技术问题。
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公开(公告)号：CN119043291A
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202410798910.2
申请日：2024-06-20
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本申请提供了一种基于仿射旋转调制的高旋滚转角空中估计方法及装置，该方法包括：构建高旋飞行体双旋弹道模型，获取预置弹道数据并划分弹道区间；以所述预置弹道数据和角速率陀螺仪量测信息为输入，根据运动学模型约束，通过仿射旋转调制反演对高旋飞行体的滚转姿态进行解算，得到所述高旋飞行体的滚转角。本申请解决了针对高旋飞行体在高动态运动环境下难以进行滚转角准确获取的技术问题。
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公开(公告)号：CN118565481A
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202410691266.9
申请日：2024-05-30
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本申请提供了一种高动态飞行器内嵌弹道动力学深耦合导航方法及装置，其中，该方法包括：基于高动态飞行器弹道动力学模型解算高动态飞行器的弹道动力学误差特性；基于所述弹道动力学误差特性，利用弹道动力学约束的动态加权导航解算方法，对所述高动态飞行器进行动态加权导航解算，得到加权后的高动态飞行器运动信息；基于弹道动力学约束的导航信息滤波算法，对加权后的高动态飞行器运动信息进行滤波处理，得到滤波处理后的所述高动态飞行器运动信息，以对所述高动态飞行器进行导航。本申请解决了现有技术中高动态飞行器导航不准确的技术问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114625371B
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202210149433.8
申请日：2022-02-18
Abstract: 本发明公开了一种跨操作系统多源融合算法编译方法、编译器及存储介质。其中，该方法包括：读取导航源文件的文件名，根据所述文件名中的扩展名对所述导航源文件进行预处理；基于预处理的结果，来配置与所述导航源文件对应的软件开发框架，并基于所述软件开发框架来查找并添加所述导航源文件所需的依赖库；通过词法分析、语法分析、语义分析、中间代码生成、目标代码优化和出错处理，对所述导航源文件进行底层处理，将高级语言类型的所述导航源文件转变为能被机器识别和运行的底层机器代码。本发明解决了相关技术中多源融合算法可移植性不高的技术问题。
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公开(公告)号：CN118310513A
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202410400798.2
申请日：2024-04-03
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种高旋弹多刚体转速测量方法与装置，该高旋弹多刚体为分为前体与后体两部分的弹丸，前体与后体通过轴承连接，前体在飞行过程中保持高速旋转为弹体提供陀螺稳定性，后体的尾部安装有减旋翼，后体在减旋翼的作用下慢速旋转；该转速测量方法包括：建立高旋弹多刚体的转速状态方程，获取转速状态量；利用地磁测量单元精确测量上一个量测周期内后体转速，将测量的后体转速作为转速量测量；根据转速状态量，并以地磁转速量测量作为观测量，构建转速卡尔曼滤波估计方程，对转速进行估计，获取精确的后体转速。上述转速测量方法能够实现高旋转弹多刚体转速的实时高精度测量。
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公开(公告)号：CN114894180A
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202210433926.4
申请日：2022-04-24
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了基于相对导航信息的多源融合导航方法及系统，充分利用导航系统内的导航信息，将自身的绝对导航信息和与其他节点的相对定位信息相融合，实现事半功倍的效果，提高了在复杂环境中的个体和整体的导航精度，较单一导航源的场景，提高了导航的准确性和鲁棒性；采用惯导和卫星作为组合导航主体框架，并结合其他可用的导航设备，进行组合导航获得初步的导航信息，同时利用测距、测向传感器获取相对位置和角度，最终所有导航信息都实时显示在终端；不局限于两个节点，适用范围较广；不局限于节点之间的连接方式；不局限于某一种智能体，实现个体和整体导航精度的提升；不局限于惯性导航设备的精度，可以同时适应高、低精度的设备。
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公开(公告)号：CN113405569A
公开(公告)日：2021-09-17
申请号：CN202110662170.6
申请日：2021-06-15
Abstract: 本发明提供了一种传感器标定方法及装置、存储介质及电子装置，其中，上述传感器标定方法包括：根据转台控制信息控制三轴转台转动，其中，所述转台控制信息包括：通过转台控制计算机设置的三轴转台的工作模式和转动速率；通过惯性传感器采集所述三轴转台的转动数据，并将所述转动数据发送给数据采集计算机；指示所述数据采集计算机根据建立所述惯性传感器的传感器误差模型；通过传感器误差模型对所述转动数据进行数据解析处理，得到参数数据，并根据所述参数数据对所述惯性传感器进行标定处理。采用上述技术方案，解决相关技术中，对传感器的标定效果差的问题。
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公开(公告)号：CN114894189B
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202210149456.9
申请日：2022-02-18
Abstract: 本发明公开了一种分级多层多源融合即时接入的导航方法及系统。其中，该方法包括：对用于采集导航信息的多个传感器的性能进行实时评价，并基于所评价的性能通过智能方式对导航信息组合方案进行决策；采用自适应因子图的非线性融合方式，基于所述导航信息组合方案分配权重实现自适应融合，得到融合结果，并基于所述融合结果进行导航。本发明解决了由于其中一个传感器失效造成的导航精度不准确的技术问题。
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