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公开(公告)号：CN118305794A
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202410505887.3
申请日：2024-04-25
Applicant: 中国计量大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于光栅尺位移传感器的工业机器人校准装置及方法，利用低成本的光栅尺位移传感器基于距离约束标定工业机器人本体运动学参数。该装置及方法包括：首先控制机器人使其末端安装的一号球座位于平台上方某一位置处，再将一号标准球使用升降支架固定在平台上并使之表面接触一号球座，接着操控机器人移动一段距离，使用本发明设计的球心距测量组件获得该距离，最后多次操控机器人移动不同的距离来建立多个距离约束，利用优化算法辨识机器人运动学参数。本发明的方法及装置利用低成本装置标定机器人，而且具有便捷、高校和高精度等显著的优点。
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公开(公告)号：CN115147380A
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202210804667.1
申请日：2022-07-08
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 本发明涉及一种基于YOLOv5模型的小型透明塑料制品缺陷检测方法，属于深度学习和目标检测领域。该方法首先获取塑料制品缺陷图像构建相关数据集；其次对训练集中的标注框框进行K‑means++聚类；接着将加入注意力机制的Backbone网络对图像进行四尺度的特征提取并传入Neck结构；然后Neck结构进行特征融合并传给预测网络得到最终检测结果；最后对训练得到的网络模型进行验证和测试。该方法在提高了缺陷特征提取的性能以及识别的准确性的基础上，能够实现小型透明塑料制品缺陷的实时、准确检测。
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公开(公告)号：CN115047234A
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202210770041.3
申请日：2022-06-30
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 本发明公开了一种基于电流量变化的永磁轮脱离状态检测装置及方法，所述检测装置安装在集装箱爬壁机器人箱体外侧，包括集成电路模块、外接电源、弹簧拨片和弹簧丝；集成电路模块集成了配置电阻以及带显示器的电流表，电流表一端与外接电源负极相连接；所述配置电阻并联连接，一端连接外接电源正极，另一端外接到弹簧丝，所述弹簧丝另一端与永磁轮连接；所述集成电路模块的铁皮壁面接触端口外接弹簧拨片，弹簧拨片另一端压在集装箱爬壁机器人吸附的铁皮壁面上。本发明通过实验获得永磁轮不同吸附状态下的实际电流量，与计算的理想电流量值作对比，得到电流量阈值来对应不同吸附状态的列表，从而根据工作状态下测得的电流量判断吸附状态。
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公开(公告)号：CN110293880A
公开(公告)日：2019-10-01
申请号：CN201910612620.3
申请日：2019-07-09
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 本发明公开了一种电动汽车电源采集与均衡管理方法。本发明中的电源采集模块实时得到锂电池组中电池单体电压和电池单体电流、锂电池组总电压和锂电池组总电流、锂电池组温度，并将采集到的数据反馈给主控制器模块；如果锂电池组中电池单元或电池模块之间的电压差超出较小的阈值范围，则由主控制器模块发出均衡指令；如果锂电池组中电池单元或电池模块之间的电压差超出较大的阈值范围，需要对采集到的电流数据进行电池单元和电池模块的SOC值估算，再由主控制器模块决定是否发出均衡指令。本发明可实现电源的电压、电流和温度的数据采集与传输，通过电源的均衡管理可解决电池组内单体电池之间的能量均衡问题。
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公开(公告)号：CN108490953A
公开(公告)日：2018-09-04
申请号：CN201810396287.2
申请日：2018-04-17
Applicant: 中国计量大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 一种基于激光雷达和iBeacon的割草机装置及方法，包括多线激光雷达、iBeacon基站、割草机本体、计算机系统、蓝牙模块、无线模块、通讯及控制模块、驱动装置、切割装置。计算机系统包括数据运算单元、定位算法单元、位置控制单元。多线激光雷达安装在割草机体上部后端。本发明工作时，iBeacon基站向周围发送ID信息，割草机接收发射的信息，并通过无线方式传送给计算机系统；定位算法单元计算割草机的位置和运行路径的规划，并将运动指令返回给割草机；数据运算单元接收点云数据后，过滤噪点并提取出障碍物的点簇；位置控制单元计算出割草机避障修正后的规划路径并返回给通讯及控制模块，实现割草工作。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106970350A
公开(公告)日：2017-07-21
申请号：CN201710311161.6
申请日：2017-04-25
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 本发明涉及一种基于iBeacon的室内服务机器人定位系统，包括iBeacon基站、室内服务机器人、上位机服务器、无线模块。所述iBeacon基站基于BLE技术与服务机器人进行通信，服务机器人的主控制器配有蓝牙模块，上位机服务器包括定位算法模块、任务管理模块和显示模块，服务机器人和上位机服务器通过无线模块进行信息传输。本发明工作时，iBeacon基站向周围发送ID信息，服务机器人接收iBeacon基站发射的信息，并发送给上位机服务器，由上位机服务器计算服务机器人的位置，并将定位信息返回给服务机器人，实现机器人的定位。本发明具有系统稳定性好、成本低、部署容易、定位精度高的优点。
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公开(公告)号：CN221056320U
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202322835957.5
申请日：2023-10-23
Applicant: 中国计量大学
IPC: G01N21/01
Abstract: 本实用新型公开了一种用于透明平板状物体图像采集的遮光和照明装置，包括底板、遮光罩、光源和漫射罩，其中底板处于遮光罩的底部，遮光罩和漫射罩均具有下部空腔，两者的顶部都具有通孔，漫射罩在遮光罩内部，光源固定在遮光罩和漫射罩之间的夹层内。本实用新型工作时，透明平板状物体放在底板上，遮光罩、光源和漫射罩一起放在透明平板状物体上，相机通过遮光罩和漫射罩顶部的通孔对透明平板状物体进行拍照。本实用新型可以帮助实现透明平板物体的裂纹、划痕和碎片的便携式机器视觉检测。
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公开(公告)号：CN215598818U
公开(公告)日：2022-01-21
申请号：CN202121493041.0
申请日：2021-07-02
Applicant: 中国计量大学
IPC: G01N1/28
Abstract: 本实用新型提供一种高温压力试验中可批量制作试样的电缆压痕装置，包括底座；所述底座上表面开设有凹槽，凹槽中固定设置有转轴，转轴上转动设置有齿轮；所述凹槽中均对称设置有两个夹块，夹块前后两侧分别设置有夹块突出轴和夹块固定孔；所述凹槽前后两侧均设置有凹槽突出轴和与底座侧壁贯通的凹槽固定孔；一侧的凹槽突出轴与另一侧的凹槽固定孔位于同一直线上；本实用新型通过夹具夹紧电缆以达到固定的目的，刀头只保留了上下移动的一个自由度，提高了实验的稳定性。本实用新型能一次性制造多个压痕，同时保证刀头的稳定。
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公开(公告)号：CN209486517U
公开(公告)日：2019-10-11
申请号：CN201821970065.9
申请日：2018-11-18
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 本实用新型涉及一种基于声波定位的自主飞行隧洞探测飞艇系统，包括：声波发射模块、飞艇主体、测控主板、声波接收模块、检测模块、控制模块、电源模块。所述声波接收模块、检测模块、控制模块、电源模块均安装在飞艇主体表面，所述声波发射模块固定于隧洞洞口，并每隔一定的时间发送相同的声波，所述声波接收模块用于接收声波信号，所述检测模块配备摄像头和激光测距传感器。激光测距传感器将测量信号传送给测控主板，测控主板通过电气连接将计算得出的飞艇位姿信息反馈给控制模块，控制模块进行相应的调整。电源模块为声波接收模块、检测模块、控制模块、测控主板供电。本实用新型适用于隧洞探测，其具有续航时间长、定位精度高、能耗低的优点。
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公开(公告)号：CN209181749U
公开(公告)日：2019-07-30
申请号：CN201821990014.2
申请日：2018-11-20
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 本实用新型涉及一种基于拉绳传感器的工业机器人末端重复定位测量装置，该装置包括方向导杆，旋转编码器，拉绳传感器，旋转连接杆，支撑杆，底座。方向导杆在拉绳传感器和工业机器人末端联动时实现编码器的转动，拉绳传感器测量工业机器人末端距离测量装置末端的长度位移量，两个旋转编码器分别测量拉绳传感器在同工业机器人末端联动时在水平方向上的旋转角和在竖直方向上的俯仰角，旋转连接杆通过机械轴和轴承与支撑杆相连接，两个旋转编码器分别固定在旋转连接杆的外侧和连接杆底部轴承的一侧，底座用于支撑和固定测量装置。该基于拉绳传感器的工业机器人末端重复定位测量装置具有成本低廉，操作简单，安装方便的优点。
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