-
公开(公告)号：CN107009360A
公开(公告)日：2017-08-04
申请号：CN201710311163.5
申请日：2017-04-25
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 一种六轴多关节工业机器人的校准装置及方法，包括一个尖形工具、标靶固定架、至少三个的尖形标靶。尖形工具被固定在六轴多关节工业机器人的末端；尖形标靶被分散固定在标靶固定架上；标靶固定架被固定安放在工业机器人附近，且尖形标靶顶尖所处位置均在机器人工作范围内，其工作步骤是：a)操纵工业机器人，使其末端尖形工具的顶尖依次对准各个尖形标靶的顶尖，并依次记录对应的机器人各关节转角；b)改变标靶固定架的位置和姿态，然后重复步骤a)，步骤b)进行一次或一次以上；c)以前述步骤中标靶固定架在不同位置和姿态时，任何两个尖形标靶的顶尖之间的距离不变这一准则进行工业机器人运动学模型参数优化计算，完成工业机器人校准。
-
公开(公告)号：CN110044265A
公开(公告)日：2019-07-23
申请号：CN201910408456.4
申请日：2019-05-16
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 一种基于三维激光扫描的机器人重复位姿测量方法，包括计算机、三维激光扫描仪、扫描仪支架、标靶球和标靶球安装基板。三维激光扫描仪安装在扫描仪支架上，扫描仪支架和机器人被固定在地面，标靶球安装基板被固定在机器人末端的法兰上，标靶球规则地安装在标靶球安装基板上，所有标靶球的球心不在同一条直线上。该测量方法的工作原理是在机器人末端运动到某一个固定位置，使用三维激光扫描仪对机器人末端标靶球进行扫描，获取各标靶球表面的三维点云数据，利用计算机对点云数据进行处理并通过计算得到标靶球的球心坐标，然后重复N次，最终根据这N组数据，计算出机器人的重复位姿。
-
公开(公告)号：CN209181750U
公开(公告)日：2019-07-30
申请号：CN201821990015.7
申请日：2018-11-20
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 本实用新型涉及一种基于拉杆传感器的机器人重复定位精度测量装置，该装置包括拉杆传感器、旋转编码器、旋转连接杆、支撑杆、底座。拉杆传感器用于测量工业机器人末端距离测量装置的长度位移量，两个旋转编码器分别测量拉杆传感器同工业机器人末端联动时在水平方向上的旋转角和在竖直方向上的俯仰角，拉杆传感器通过机械轴和轴承与旋转连接杆相连，旋转连接杆通过轴承与支撑杆相连，两个旋转编码器分别固定在旋转连接杆的外侧和支撑杆轴承的一侧，旋转连接杆可以实现竖直方向上的270°转动，底座用于支撑和固定整个装置。该基于拉杆传感器的工业机器人末端重复定位精度测量装置具有成本低廉，操作简单，安装方便的优点。
-
公开(公告)号：CN209181749U
公开(公告)日：2019-07-30
申请号：CN201821990014.2
申请日：2018-11-20
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 本实用新型涉及一种基于拉绳传感器的工业机器人末端重复定位测量装置，该装置包括方向导杆，旋转编码器，拉绳传感器，旋转连接杆，支撑杆，底座。方向导杆在拉绳传感器和工业机器人末端联动时实现编码器的转动，拉绳传感器测量工业机器人末端距离测量装置末端的长度位移量，两个旋转编码器分别测量拉绳传感器在同工业机器人末端联动时在水平方向上的旋转角和在竖直方向上的俯仰角，旋转连接杆通过机械轴和轴承与支撑杆相连接，两个旋转编码器分别固定在旋转连接杆的外侧和连接杆底部轴承的一侧，底座用于支撑和固定测量装置。该基于拉绳传感器的工业机器人末端重复定位测量装置具有成本低廉，操作简单，安装方便的优点。
-
-
-
Search Results
4
records
(took 0.015 seconds)
