公开(公告)号：CN209486517U

公开(公告)日：2019-10-11

申请号：CN201821970065.9

申请日：2018-11-18

Applicant: 中国计量大学

Inventor： 吴琪峰 ,  石大川 ,  沈嘉彬 ,  上官培俊 ,  李依依 ,  邵旭东 ,  王斌锐 ,  高雁凤 ,  王凌

IPC: G05D1/08 ,  G01S11/14 ,  B64B1/06

Abstract: 本实用新型涉及一种基于声波定位的自主飞行隧洞探测飞艇系统，包括：声波发射模块、飞艇主体、测控主板、声波接收模块、检测模块、控制模块、电源模块。所述声波接收模块、检测模块、控制模块、电源模块均安装在飞艇主体表面，所述声波发射模块固定于隧洞洞口，并每隔一定的时间发送相同的声波，所述声波接收模块用于接收声波信号，所述检测模块配备摄像头和激光测距传感器。激光测距传感器将测量信号传送给测控主板，测控主板通过电气连接将计算得出的飞艇位姿信息反馈给控制模块，控制模块进行相应的调整。电源模块为声波接收模块、检测模块、控制模块、测控主板供电。本实用新型适用于隧洞探测，其具有续航时间长、定位精度高、能耗低的优点。