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公开(公告)号：CN108273192A
公开(公告)日：2018-07-13
申请号：CN201810297405.4
申请日：2018-04-04
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 本发明公开了一种耳蜗预弯电极阵列植入装置，包括非弹性形变下呈耳蜗状且内部开有导孔的硅胶电极阵列，所述导孔内设置一顺直的硬质芯丝，所述硬质芯丝将所述硅胶电极阵列支撑为顺直状,还包括基座、伸缩件和连接件；所述伸缩件包括固定端和相对于所述固定端伸缩运动的伸缩杆，所述固定端固定在所述基座上，所述伸缩杆与所述硅胶电极阵列连接；所述连接件一端与所述基座固定，另一端与所述硬质芯丝卡接。解决了预弯电极植入时需双手配合，对电极定位困难，位置调整不便的问题。
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公开(公告)号：CN114910065A
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202210544065.7
申请日：2022-05-18
Applicant: 中国计量大学
IPC: G01C21/00 , G01C21/16 , G01C21/20 , G01S17/86 , G06K9/62 , G06N3/04 , G06N3/08 , G06Q10/04 , G06Q10/08
Abstract: 本发明公开了一种基于支持向量机的激光SLAM帧间匹配自适应切换方法。本发明首先手动控制AGV在工作环境中进行移动，利用激光SLAM算法对所处环境构建二维栅格地图；其次输入AGV目标点的位姿信息，利用导航算法中的路径规划算法规划出一条最优的运行路线；最后同步采集惯性测量单元和激光雷达的数据，将采集的环境特征点数目、周围环境与AGV之间的距离代入支持向量机模型进行判断，根据输出的值来判断AGV在该时刻所处的环境状态，从而来适应性切换为ICP算法或CSM算法。本发明克服了仓库环境表征数据非线性的、低维的难点，能够较大程度保留特征的信息，易于操作，可以满足大部分应用环境的需求。
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公开(公告)号：CN108653912A
公开(公告)日：2018-10-16
申请号：CN201810299640.5
申请日：2018-04-04
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 本发明公开了一种骨附着式人工耳蜗电极植入装置，包括预设置在预弯电极一导孔中并使预弯电极伸直的直线导丝，直线导丝在所述预弯电极的尾部外端设有一卡接头；推送机构，推送机构包括与卡接头连接的导丝定位组件、与预弯电极尾端连接并与导丝定位组件相斥移动的电极推送组件；两转两移并联机构包括X轴、Y轴的转动自由度和X轴、Z轴的移动自由度；电极推送组件的推送方向与所述Z轴负方向一致。通过一个两转两移并联机构实现电极植入的初始位置调整，在植入中预弯电极的插入或收回，并沿耳蜗轴线方向进行旋转调整的自动化，并利用机器人机构更加敏感的力觉感知，实现位置的精确控制。
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公开(公告)号：CN108379733A
公开(公告)日：2018-08-10
申请号：CN201810300618.8
申请日：2018-04-04
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 本发明公开了一种基于6-SPS型并联机构的耳蜗电极植入机器人，包括预设置在预弯电极一导孔中并使预弯电极伸直的直线导丝，直线导丝在所述预弯电极的尾部外端设有一卡接头；推送机构，推送机构包括与卡接头连接的导丝定位组件、与预弯电极尾端连接并与导丝定位组件相斥移动的电极推送组件；推送机构和预弯电极固定在一个六自由度并联机构上；六自由度并联机构包括X轴、Y轴、Z轴的转动自由度和X轴、Y轴、Z轴的移动自由度；电极推送组件的推送方向与所述X轴或Y轴一致。通过一个六自由度并联机构实现电极植入的初始位置调整，在植入中预弯电极的插入或收回，并沿耳蜗轴线方向进行旋转调整的自动化，并利用机器人机构更加敏感的力觉感知，实现位置的精确控制。
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公开(公告)号：CN108210166A
公开(公告)日：2018-06-29
申请号：CN201810300663.3
申请日：2018-04-04
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 本发明公开了一种耳蜗预弯电极的3－UPS/CS自动植入装置，包括预设置在预弯电极一导孔中并使预弯电极伸直的直线导丝，直线导丝在所述预弯电极的尾部外端设有一卡接头；推送机构，推送机构包括与卡接头连接的导丝定位组件、与预弯电极尾端连接并与导丝定位组件相斥移动的电极推送组件和承载并控制所述电极推送组件位置的三转一移并联机构；三转一移并联机构包括X轴、Y轴和Z轴的转动自由度和Z轴的移动自由度；所述三转一移并联机构承载并控制着所述电极植入装置的位置；所述电极推送组件的推送方向与所述X轴或Y轴一致。通过一个三转一移并联机构实现电极植入的初始位置调整，在植入中预弯电极的插入或收回，并沿耳蜗轴线方向进行旋转调整的自动化，并利用机器人机构更加敏感的力觉感知，实现位置的精确控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119494033A
公开(公告)日：2025-02-21
申请号：CN202411581919.4
申请日：2024-11-07
Applicant: 中国计量大学
IPC: G06F18/241 , G01M13/045 , G06F18/213 , G06F18/214 , G06N3/045 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明提出了一种基于Swin‑TCN集成模型的滚动轴承故障诊断方法，旨在提高故障诊断的准确性。该方法首先通过快速傅里叶变换(FFT)和变分模态分解(VMD)提取一维振动信号的时频域特征，然后利用Swin‑TCN集成模型进行故障分类。Swin‑TCN模型结合了SE‑TCN分支网络和Swin Transformer分支网络，前者利用通道注意力机制提取全局时域特征，后者通过窗口注意力机制提取局部特征。模型训练使用训练集，并通过验证集进行验证以防止过拟合，测试集用于评估模型性能。与其他模型相比，本发明模型在准确率、精确率、召回率和F1分数上均表现更优，显示出更强的特征提取能力，提高了故障识别准确性。
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公开(公告)号：CN118707976A
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202410691876.9
申请日：2024-05-30
Applicant: 中国计量大学
IPC: G05D1/49 , G05D109/12
Abstract: 本发明公开了一种基于反步控制的单腿机器人落地缓冲方法及系统。本发明依据单腿机器人上的传感器数据将落地缓冲分为三个阶段，分别为下落阶段、缓冲阶段、恢复阶段；利用反步控制对缓冲阶段和恢复阶段的单腿机器人进行运动规划；从而减少单腿机器人在落地缓冲过程中与地面发生碰撞的次数，降低单腿机器人足端受到的冲击力。本发明中的反步控制能够将单腿机器人系统拆分成多个低阶子系统，并对每个子系统设计李雅普诺夫函数以及虚拟控制输入，使单腿机器人系统对外部扰动具有更强的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN111438694A
公开(公告)日：2020-07-24
申请号：CN202010433569.2
申请日：2020-05-21
Applicant: 中国计量大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种四足机器人对角步态的双生成函数规划方法。本发明将生成函数的方法应用到四足机器人的最优在线步态生成中。运用虚拟腿技术，将四足机器人对角步态的模型等效为双足模型，通过拉格朗日能量法推导简化四足机器人的动力学模型，并对其进行线性化处理。建立代价函数，将步态规划转化为求解有限时间线性二次型最优控制问题,并用双生成函数算法求解得到最优状态和最优输入。本发明用于四足机器人的对角步态控制，用双生成函数方法进行求解能够将大量繁琐的微分方程计算过程放在线下进行，具有在线规划效率高、同时能对不同的边界条件进行规划的优势。
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公开(公告)号：CN110293880A
公开(公告)日：2019-10-01
申请号：CN201910612620.3
申请日：2019-07-09
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 本发明公开了一种电动汽车电源采集与均衡管理方法。本发明中的电源采集模块实时得到锂电池组中电池单体电压和电池单体电流、锂电池组总电压和锂电池组总电流、锂电池组温度，并将采集到的数据反馈给主控制器模块；如果锂电池组中电池单元或电池模块之间的电压差超出较小的阈值范围，则由主控制器模块发出均衡指令；如果锂电池组中电池单元或电池模块之间的电压差超出较大的阈值范围，需要对采集到的电流数据进行电池单元和电池模块的SOC值估算，再由主控制器模块决定是否发出均衡指令。本发明可实现电源的电压、电流和温度的数据采集与传输，通过电源的均衡管理可解决电池组内单体电池之间的能量均衡问题。
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公开(公告)号：CN108671387A
公开(公告)日：2018-10-19
申请号：CN201810300634.7
申请日：2018-04-04
Applicant: 中国计量大学
CPC classification number: A61N1/0541 , A61B34/30 , A61B2034/301 , A61F11/04 , A61N1/36038
Abstract: 本发明公开了一种耳蜗预弯电极的五自由度4‑UPS/UPU自动植入装置，包括呈蜗转状预弯的预弯电极；包括预设置在预弯电极一导孔中并使预弯电极伸直的直线导丝，直线导丝在所述预弯电极的尾部外端设有一卡接头；推送机构，推送机构包括与卡接头连接的导丝定位组件、与预弯电极尾部连接并与导丝定位组件相斥移动的电极推送组件；二转三移并联机构，所述二转三移并联机构包括Y轴、Z轴的转动自由度和X轴、Y轴和Z轴的移动自由度；所述二转三移并联机构承载并控制着所述电极植入装置的位置；所述电极推送组件的推送方向与所述X轴或Y轴一致。通过一个二转三移并联机构实现电极植入的初始位置调整，在植入中预弯电极的插入或收回，并沿耳蜗轴线方向进行旋转调整的自动化，并利用机器人机构更加敏感的力觉感知，实现位置的精确控制。
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