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公开(公告)号：CN113902809B
公开(公告)日：2025-01-17
申请号：CN202111075277.7
申请日：2021-09-14
Applicant: 立得空间信息技术股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种红外相机与激光雷达联合标定的方法。首先利用角点检测算法提取红外图像上的像素坐标，然后利用最小二乘法求解内参，得到标定板在相机坐标系中的位置，接着单点交互提取标定板平面点，得到标定板在激光坐标系中的位置，最后利用两者的平面距离差为零的约束条件进行迭代优化求解，得到两者之间的外参，最终完成红外相机与激光雷达的联合标定。本发明将红外相机内参标定和与激光雷达外参标定分开，虽然步骤上变复杂，但精度却有明显的提高，且整个标定过程简单易操作，实用性强。
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公开(公告)号：CN119130013A
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202411151135.8
申请日：2024-08-21
Applicant: 立得空间信息技术股份有限公司
IPC: G06Q10/0631 , G06F9/54
Abstract: 本申请提供了一种基于多级消息队列的任务分配方法、装置及存储介质。该方法包括：在系统中生成任务，并为每个任务配置基本信息，将配置基本信息后的任务推送至任务池队列；对任务池队列及个人任务队列中的任务消息进行监听，并根据任务消息对个人任务队列的任务消费情况进行分析，得到分析结果；根据分析结果生成效率值参数，并利用任务分配规则将任务从任务池队列分配至相应的个人任务队列中；当监控到任务状态达到任务回收要求时，触发任务回收机制，将达到任务回收要求的任务的队列消息从个人任务队列中删除，并生成新的队列消息，将新的队列消息推送至任务池队列中。本申请能够自动调度和分配任务，避免任务积压，提升资源利用率和工作效率。
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公开(公告)号：CN118227722A
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202410338248.2
申请日：2024-03-22
Applicant: 立得空间信息技术股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种地图多母库管理系统，包括：数据库，数据库用于存储母库分支表、母库分支数据索引表、标签表、标签数据索引表，母库分支表中包括多个母库分支，母库分支数据索引表中的数据索引用于表征母库分支与多个地图图幅数据文件之间的映射关系，标签表中的标签表征多个母库分支中的任一母库分支在目标时间点的项目快照，标签数据索引表中的标签数据索引用于表征标签表中的标签与多个地图图幅数据文件之间的映射关系；文件系统，用于存储多个地图图幅数据文件；母库分支管理模块，用于创建母库分支并维护母库分支与多个地图图幅数据文件之间的映射关系；标签管理模块，用于创建标签并维护标签与多个地图图幅数据文件之间的映射关系。由此，实现了减少数据膨胀以及多母库共存管理。
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公开(公告)号：CN118212612A
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202410272407.3
申请日：2024-03-08
Applicant: 立得空间信息技术股份有限公司
Abstract: 本申请涉及计算机处理技术领域，提供了一种虚拟车道标线的生成方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：获取虚拟车道标线生成参数；基于预设阈值截取进入车道延长线和退出车道延长线，并将进入延长线截取点和退出延长线截取点进行连接，得到初版虚拟车道标线；若初版虚拟车道标线未与障碍物压盖，输出初版虚拟车道标线为目标虚拟车道标线；若初版虚拟车道标线与障碍物压盖，基于障碍物分别在进入车道延长线和退出车道延长线上的投影调整预设阈值，得到新的进入延长线截取点和新的退出延长线截取点，并连接新的进入延长线截取点和新的退出延长线截取点得到目标虚拟车道标线。本申请解决了现有技术中成本太高的问题。
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公开(公告)号：CN117367441A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311171030.4
申请日：2023-09-11
Applicant: 立得空间信息技术股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种自主移动构建三维真彩色点云地图的机器人系统及方法，使得机器人能够在陌生场景自主移动构建真彩色三维点云地图，所述方法包括：从相机采集的影像数据中提取出图片，结合相机的轨迹数据，提取出带位姿信息的图片集；根据激光雷达数据以及激光轨迹组合点云，组合的点云结合从相机采集的影像数据中提取出的图片，生成点云子地图；根据点云子地图和图片集，结合相机的参数，进行点云投影；对完成点云投影过程生成的数据经过遮挡判断、点像关联和点云匀色处理，得到真彩色点云地图。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113190019B
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202110578407.2
申请日：2021-05-26
Applicant: 立得空间信息技术股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种基于虚拟仿真的巡检机器人任务点布置方法及系统，具体是在虚拟仿真场景中人工标注巡检部件，创建巡检候选点，调用自动算法优化并结合机器人云台的虚拟仿真得到最终的巡检任务点。系统包括仿真模块、判断模块以及执行模块。因此，本发明具有如下优点：1、该种机器人任务点布置方法用虚拟仿真的人机交互代替了现场人工，提高了实施效率和可靠性。2、该种机器人任务点布置方法，借助算法手段自动化得到最终的巡检任务点，并借助机器人云台的虚拟仿真可视化效果，自动化程度高。
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公开(公告)号：CN115793001A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202310069650.0
申请日：2023-02-07
Applicant: 立得空间信息技术股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于惯导复用的视觉、惯导、卫导融合定位方法。首先将惯导、双目相机、卫星天线三种传感器刚性固连于同一载体，标定惯导零偏、相机内参和三种传感器间的变换矩阵，接着通过时间戳匹配惯导和视觉数据，基于图优化的视觉SLAM框架对惯导和视觉数据进行融合，得到与视觉数据同频率的视觉‑惯导一级定位结果，通过时间戳匹配惯导和卫导数据，基于扩展卡尔曼滤波对惯导和卫导数据进行融合，得到与惯导数据同频率的惯导‑卫导一级定位结果，然后使用图优化的方式将两种一级定位结果进行二级融合，得到最终的位姿结果。本发明能够通过复用惯导数据提升卫导的位姿输出频率，减小惯导、视觉、卫导数据的时间匹配误差，提高位姿精度。
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公开(公告)号：CN110187374B
公开(公告)日：2022-12-16
申请号：CN201910452888.5
申请日：2019-05-28
Applicant: 立得空间信息技术股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种智能驾驶性能检测多目标协同定位系统及方法，首先把主车安装的主POS(位置和姿态测量系统，Position and Orientation System)子系统、目标车安装的目标POS子系统、单人头盔佩戴的便携式POS子系统的高精度导航数据通过无线通讯模块进行点对点透传到主车搭载的主控子系统；然后根据主控子系统传输的实时同步导航数据，解算输出相对位置、速度、航向测量信息；同时在预先加载高精度地图的基础上，显示主车、目标车、单人的高精度导航数据信息，并解算输出相对于车道线的位置、速度、航向信息。本发明1)适用于“车车/车人/多车多人/车路”等多种模式下的多目标协同定位；系统精度高，时延少，计算量小，功耗低；便于智能驾驶性能监控、检测和评估分析。
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公开(公告)号：CN109059913B
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN201810979830.1
申请日：2018-08-27
Applicant: 立得空间信息技术股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种用于车载导航系统的零延迟组合导航初始化方法，在车载的GNSS/惯性组合导航系统中加入里程计辅助，在系统断电时存储当前时刻的位置和姿态信息并在系统下一次通电工作时读取该信息；当系统上电时有GNSS定位信息和定向信息时，采用GNSS定位信息和定向信息对系统进行初始化；当系统上电时只有GNSS定位信息时，采用GNSS和IMU输出进行快速初始化并平滑系统初始姿态；采用GNSS和里程计快速修正初始姿态角。本发明实现的车载低精度组合导航方案可以满足在复杂应用环境下快速准确初始化的需求。
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公开(公告)号：CN111221935B
公开(公告)日：2020-08-07
申请号：CN202010316011.6
申请日：2020-04-21
Applicant: 立得空间信息技术股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种基于大数据挖掘的地图路网融合更新方法及系统，能够克服目前地图路网更新对外业数据测绘或浮动车接入的依赖，根据预设的挖掘策略从挖掘网址库中挖掘出路网更新信息后，进一步根据预设的初筛策略自动进行初筛，得到有效的更新信息，然后，对该有效的更新信息依次进行路网更新信息数据细筛整理、更新路网矢量与规则属性数据、更新路网差分融合、更新地图数据发布处理，实现网站地图的更新；采用本发明的更新方法，能够通过互联网快速且全面地挖掘出所有路网的开通或更新信息，通过数据处理后第一时间更新到地图数据中，克服了目前地图路网更新对外业数据测绘或浮动车接入的依赖的问题。
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