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公开(公告)号：CN119827506A
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202411974557.5
申请日：2024-12-31
Applicant: 立得空间信息技术股份有限公司
Abstract: 本申请提供了一种路面缺陷位置的确定方法及装置。该方法包括：通过拍摄设备获取关于路面缺陷的图像，通过雷达设备获取路面缺陷所处路面的点云数据，获取拍摄设备的内参矩阵和外参矩阵；通过缺陷检测模型识别出图像中路面缺陷的第一位置坐标；根据内参矩阵将第一位置坐标转换为拍摄设备坐标系下的第二位置坐标；根据外参矩阵将第二位置坐标转换为的世界坐标系下的第三位置坐标；对点云数据进行主成分分析，以计算出路面的平面方程；基于平面方程和第三位置坐标计算路面缺陷在路面上的第四位置坐标。采用上述技术手段，解决现有技术中，路面缺陷位置检测精度低的问题。
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公开(公告)号：CN115793001A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202310069650.0
申请日：2023-02-07
Applicant: 立得空间信息技术股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于惯导复用的视觉、惯导、卫导融合定位方法。首先将惯导、双目相机、卫星天线三种传感器刚性固连于同一载体，标定惯导零偏、相机内参和三种传感器间的变换矩阵，接着通过时间戳匹配惯导和视觉数据，基于图优化的视觉SLAM框架对惯导和视觉数据进行融合，得到与视觉数据同频率的视觉‑惯导一级定位结果，通过时间戳匹配惯导和卫导数据，基于扩展卡尔曼滤波对惯导和卫导数据进行融合，得到与惯导数据同频率的惯导‑卫导一级定位结果，然后使用图优化的方式将两种一级定位结果进行二级融合，得到最终的位姿结果。本发明能够通过复用惯导数据提升卫导的位姿输出频率，减小惯导、视觉、卫导数据的时间匹配误差，提高位姿精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119826801A
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202411974556.0
申请日：2024-12-31
Applicant: 立得空间信息技术股份有限公司
Abstract: 本申请提供了一种地图模型构建方法及装置。该方法包括：在建图移动设备行进过程中，获取到建图移动设备的多条惯性导航数据、多条目标环境的点云数据以及多张图像；依据各条点云数据对应的惯性导航数据，利用组合算法处理各条点云数据，以将各条点云数据转换到全局坐标系并整合，得到初始地图模型；对初始地图模型进行地面分割得到多条地面点云数据；对多条地面点云数据进行平面拟合得到地面，在初始地图模型中标记地面；对各张图像进行目标检测得到各张图像的检测结果，从多张图像中筛选出检测结果为非静态对象的图像；在初始地图模型中删除检测结果为非静态对象的图像对应的点云数据，得到最终地图模型。
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公开(公告)号：CN115793001B
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202310069650.0
申请日：2023-02-07
Applicant: 立得空间信息技术股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于惯导复用的视觉、惯导、卫导融合定位方法。首先将惯导、双目相机、卫星天线三种传感器刚性固连于同一载体，标定惯导零偏、相机内参和三种传感器间的变换矩阵，接着通过时间戳匹配惯导和视觉数据，基于图优化的视觉SLAM框架对惯导和视觉数据进行融合，得到与视觉数据同频率的视觉‑惯导一级定位结果，通过时间戳匹配惯导和卫导数据，基于扩展卡尔曼滤波对惯导和卫导数据进行融合，得到与惯导数据同频率的惯导‑卫导一级定位结果，然后使用图优化的方式将两种一级定位结果进行二级融合，得到最终的位姿结果。本发明能够通过复用惯导数据提升卫导的位姿输出频率，减小惯导、视觉、卫导数据的时间匹配误差，提高位姿精度。
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公开(公告)号：CN115435781A
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202211039482.2
申请日：2022-08-29
Applicant: 立得空间信息技术股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于多传感器融合的机器人室内外无缝定位方法及系统以IMU为基础，通过集成、融合或者协同诸如里程计、视觉、激光雷达和UWB等多种传感器信息，结合高精度地图，采用深度学习方式对误差源自适应调整、加权融合、扩展卡尔曼滤波并进行多源融合处理，以获取高精度与高可靠性的导航定位结果。本发明不仅能够克服单一导航系统缺点和弊端，还可以提高导航系统的容错性与自适应性，可为用户提供单一传感器失效时的高精度定位导航功能，提升了定位导航精度的可靠性，拓展了智能机器人的应用场景。
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公开(公告)号：CN308172436S
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202330019021.8
申请日：2023-01-30
Applicant: 立得空间信息技术股份有限公司
Abstract: 1.本外观设计产品的名称：手持式实景三维测量仪。
2.本外观设计产品的用途：用于三维激光全景测量。
3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。
4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。-
公开(公告)号：CN307542574S
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202230150067.9
申请日：2022-03-22
Applicant: 立得空间信息技术股份有限公司
Abstract: 1.本外观设计产品的名称：手持式三维实景侦测仪。
2.本外观设计产品的用途：该设备可以在室内外实现全景激光测量。
3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。
4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
5.本外观设计产品的底面为使用时不容易看到或看不到的部位，省略仰视图。
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