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公开(公告)号：CN113589744A
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202110979209.7
申请日：2021-08-24
Applicant: 无锡信捷电气股份有限公司
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明涉及自动化控制技术领域，具体是基于EtherCAT通讯的PLC远程控制系统及方法，包括通过EtherCAT总线连接的PLC模块和至少一个远程控制模块，每个所述远程控制模块通过SPI总线连接有至少一个作为扩展接口的功能模块。通过远程控制模块实现PLC模块与功能模块之间数据传输与控制，远程控制模块利用双RJ45的方式，实现了远程控制模块间的硬件级联，且通过远程控制模块的内部设计，实现远程控制模块间的级联，完成控制信号与数据信号的双向传输，从而实现一台PLC可以通过网线实现自由灵活的控制功能模块的目的，在控制功能复杂的场合，可以达到实现轻松的控制功能与数据采集功能，从而真正的实现了控制的高速与高效。
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公开(公告)号：CN113305852A
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN202110787275.4
申请日：2021-07-12
Applicant: 无锡信捷电气股份有限公司
Abstract: 本发明涉及自动化焊接技术领域，具体是一种焊接机器人的新型摆焊轨迹规划方法，首先需要确定焊接参数，获得示教点位参数；然后确定摆动平面，在焊缝坐标系下，通过对整条轨迹的速度规划，得到插补所需的参数；再根据轨迹叠加的思想，在垂直于焊缝的方向采用摆线轨迹规划方法，沿着焊缝方向采用等时间的直线轨迹规划方法。本方法能够保证机器人在焊接过程中各关节角速度和角加速度连续，可有效提高焊缝质量。在垂直于焊接主轨迹的方向采用摆线位移分段函数，可保证速度、加速度在整个摆动焊接过程中连续。
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公开(公告)号：CN113146633A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110445397.5
申请日：2021-04-23
Applicant: 无锡信捷电气股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及工业机器人控制技术领域，具体是一种基于自动贴盒系统的高精度手眼标定方法，设计一个带有圆形mark点的工具标定板，将其固定于SCARA机械手的法兰末端，并使其紧贴于输送皮带表面；通过所述圆形mark点在所述SCARA机械手的坐标系中的坐标及其在图像中的坐标建立工具标定方法，并通过所述工具标定方法获取工具标定结果；结合相机的成像模型，让所述SCARA机械手平移运动采集多组数据进行手眼标定，获取手眼标定数据；设计误差矫正模型，对手眼标定数据进行误差矫正。本方法可有效解决传统手眼标定方法中标定过程繁琐、标定精度差和不适合现场快速标定的问题。
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公开(公告)号：CN113146001A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110271277.8
申请日：2021-03-13
Applicant: 无锡信捷电气股份有限公司
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，尤其是一种弧焊机器人的示教器系统及示教方法，包括机器人、焊机、示教器和控制器，所述机器人：末端装有焊枪，用于与工件的接触焊接，所述焊机：用于控制起弧，收弧和焊接相关参数，所述示教器：用于示教焊缝，调整焊缝，所述控制器：用于保存焊缝轨迹，记录设置参数，控制机器人运行，所述机器人为串联六轴机器人，含有六个旋转轴，可单轴运行，也可联动运行，所述机器人的外壁装有焊枪，须对安装的焊枪末端进行对于焊枪的工具标定。本发明焊缝修改容易，操作者可以在手动模式下，选中需要修改的点位所在行指令，将机器人移动到相应位置，点击“位置记录”即可，稳定和提高焊接质量，保证焊接产品的均一性。
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公开(公告)号：CN113134832A
公开(公告)日：2021-07-20
申请号：CN202110282343.1
申请日：2021-03-16
Applicant: 无锡信捷电气股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，尤其是一种桁架机器人安全区域的设定方法，包括以下步骤：步骤1：设置对安全区域保护针对的轴号，支持XYZ,UVW,UYW,XYW4种类型的轴号；步骤2：设置车床安全区域参数及料盘区域参数，区域模型为凹字形，禁区模型支持二维及三维应用场景；步骤3：若有一些特殊的保护区域，通过自定义区域进行设置，辨识出一个长方体的安全区域；步骤4：当机械手处于进入“凹”字形腹部区域(三维辨识出的车床内部区域)、设置车床内部区域及自定义区域需要保持、强制、取反的信号，避免信号误触发或信号状态不对而导致的撞机。本发明所涉及的安全区域保护已经可以概括到整个三维空间。同时可以通过不同的搭配组合完成客户不同场合的需求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113134831A
公开(公告)日：2021-07-20
申请号：CN202110282335.7
申请日：2021-03-16
Applicant: 无锡信捷电气股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于工业机器人控制技术领域，尤其是一种SCARA动态贴盒功能实现方法，包括SCARA机器人动态贴盒方案、机械臂、盒子、相机模块、编码器、传送带、待贴礼品盒、动力线缆和编码器线缆，所述SCARA机器人动态贴盒方案包括机器人‑传送带位置标定模块、传送带速度滤波模块、待机点‑目标点轨迹规划模块、机械臂‑传送带同步运动轨迹规划模块、动态跟踪完毕后脱离轨迹规划以及误差补偿模型建立模块。本发明提出一种位置叠加的方案，将动态贴盒过程分解成传送带方向的同步运动和待机点到贴盒点的点到点运动，为了使机械手和传送带在跟随段时达到较理想的跟踪精度，建立一个同步运动位置补偿模型，补偿跟随段的位置偏差。
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公开(公告)号：CN111508022A
公开(公告)日：2020-08-07
申请号：CN202010304222.8
申请日：2020-04-17
Applicant: 无锡信捷电气股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于随机采样一致性的线激光条纹定位方法，属于工业机器视觉领域，包括如下步骤：首先对工业相机采集的线激光图片进行二值化处理，利用张氏骨架提取法对图片进行骨架提取，得到线激光直线的数据；对数据构建距离二叉树，随机一个像素点找到其附近一定数目的点数构建子数据集，对子数据集进行随机采样一致性拟合，对拟合结果进行内点阈值Th1判断，再将得到的直线在全局数据点内进行内点阈值Th2判断，对初步得到的直线分类再进行随机采样一致性拟合得到最终的直线分类结果进而实现线激光的定位。本发明方法考虑了实际采集图像中存在激光条纹数据缺失、断裂、过曝和杂光干扰等异常情况，适用于一般工业环境中的线激光定位检测，降低保守性。
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公开(公告)号：CN111464360A
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN202010266249.2
申请日：2020-04-07
Applicant: 无锡信捷电气股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种远程通信模块批量管理系统及实现方法，涉及物联网远程系统及通信技术领域，包括1台用于存储用户数据库的调度服务器，和与所述调度服务器通信的存储有用户文件的至少1台业务服务器，每个所述业务服务器下连接有至少1个电脑用户客户端，每个所述电脑用户客户端下连接有至少1个远程通信模块。本发明不仅提升了平台对用户请求的响应效率、方便用户信息的备份、突破了单台服务器性能对平台用户数量的限制、而且平台的加密技术确保用户的信息安全。
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公开(公告)号：CN111192254A
公开(公告)日：2020-05-22
申请号：CN201911403915.6
申请日：2019-12-30
Applicant: 无锡信捷电气股份有限公司
Abstract: 本发明公开了基于全局阈值与模板匹配的焊缝特征点滤波方法，涉及视觉处理技术领域，采用基于全局距离阈值滤波的方法，快速将一些误差较大的点滤除，对于一些误差较小、处于真实焊缝附近、但仍然会影响焊接轨迹的误差点，采用了基于模板滤波的方法将其滤除，最后得到了准确光滑的焊缝轨迹曲线。本方法可有效提高噪音点和误差点的滤波效率，获得准确完整的焊缝轨迹。
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公开(公告)号：CN111158303A
公开(公告)日：2020-05-15
申请号：CN201911403412.9
申请日：2019-12-30
Applicant: 无锡信捷电气股份有限公司
IPC: G05B19/05
Abstract: 本发明公开了一种远程控制设备实现分期付款的方法，涉及PLC通信技术领域，包括安装于PLC设备并与之绑定的远程通信模块，所述远程通信模块与云智造平台无线通信，所述云智造平台通过手机APP或PC网页访问,在设备分期付款的功能上，增强设备厂商和设备之间的可控性，丰富设备厂商对设备的控制方式，提高设备程序在不同设备间的可移植性。本方法不仅简化了用户的付款操作，同时方便厂商同时对多台设备进行有效的管理，降低了人工成本。
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