-
公开(公告)号：CN113146633B
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN202110445397.5
申请日：2021-04-23
Applicant: 无锡信捷电气股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及工业机器人控制技术领域，具体是一种基于自动贴盒系统的高精度手眼标定方法，设计一个带有圆形mark点的工具标定板，将其固定于SCARA机械手的法兰末端，并使其紧贴于输送皮带表面；通过所述圆形mark点在所述SCARA机械手的坐标系中的坐标及其在图像中的坐标建立工具标定方法，并通过所述工具标定方法获取工具标定结果；结合相机的成像模型，让所述SCARA机械手平移运动采集多组数据进行手眼标定，获取手眼标定数据；设计误差矫正模型，对手眼标定数据进行误差矫正。本方法可有效解决传统手眼标定方法中标定过程繁琐、标定精度差和不适合现场快速标定的问题。
-
公开(公告)号：CN114670203A
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN202210417510.3
申请日：2022-04-20
Applicant: 无锡信捷电气股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及视觉机器人自动焊接技术领域，具体是一种激光视觉引导机器人自动焊接手眼标定方法，包括步骤(1)设计一个带有三个标定点的三维标定板，确定焊接模型；步骤(2)根据所述标定点及所述焊接模型，进行标定板坐标系与机械手基坐标系之间的变换矩阵的标定；步骤(3)移动机械手通过线激光传感器采集投射到所述三维标定板上的线激光标定线，得到标定特征点，完成手眼标定。本方法操作简单，标定精度较高，适合现场快速标定，完全满足自动引导焊接的精度需求。
-
公开(公告)号：CN113146633A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110445397.5
申请日：2021-04-23
Applicant: 无锡信捷电气股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及工业机器人控制技术领域，具体是一种基于自动贴盒系统的高精度手眼标定方法，设计一个带有圆形mark点的工具标定板，将其固定于SCARA机械手的法兰末端，并使其紧贴于输送皮带表面；通过所述圆形mark点在所述SCARA机械手的坐标系中的坐标及其在图像中的坐标建立工具标定方法，并通过所述工具标定方法获取工具标定结果；结合相机的成像模型，让所述SCARA机械手平移运动采集多组数据进行手眼标定，获取手眼标定数据；设计误差矫正模型，对手眼标定数据进行误差矫正。本方法可有效解决传统手眼标定方法中标定过程繁琐、标定精度差和不适合现场快速标定的问题。
-
公开(公告)号：CN113192120A
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN202110451209.X
申请日：2021-04-25
Applicant: 无锡信捷电气股份有限公司
Abstract: 本发明涉及工业机器视觉定位技术领域，具体是一种基于二维边缘测量和最小二乘原理的圆定位算法，包括获取边缘点数组和对所述边缘点数组进行圆拟合；若所述边缘点数组的数据无离群点，则使用代数拟合法对所述边缘点数组进行圆拟合；若所述边缘点数组的数据含离群点，则使用几何拟合法对所述边缘点数组进行圆拟合。本算法可适应工业现场复杂、多变的应用需求，将算法开放出多个参数，不仅可以适应不同的圆目标定位需求，而且本算法运行速度快，精度高，可以满足工业生产现场对实时性、准确性的需求。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113192120B
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202110451209.X
申请日：2021-04-25
Applicant: 无锡信捷电气股份有限公司
IPC: G06T7/64 , G06T7/62 , G06T3/4007 , G06T7/90 , G06T5/70
Abstract: 本发明涉及工业机器视觉定位技术领域，具体是一种基于二维边缘测量和最小二乘原理的圆定位算法，包括获取边缘点数组和对所述边缘点数组进行圆拟合；若所述边缘点数组的数据无离群点，则使用代数拟合法对所述边缘点数组进行圆拟合；若所述边缘点数组的数据含离群点，则使用几何拟合法对所述边缘点数组进行圆拟合。本算法可适应工业现场复杂、多变的应用需求，将算法开放出多个参数，不仅可以适应不同的圆目标定位需求，而且本算法运行速度快，精度高，可以满足工业生产现场对实时性、准确性的需求。
-
公开(公告)号：CN116403009A
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202211575996.X
申请日：2022-12-08
Applicant: 无锡信捷电气股份有限公司
Abstract: 本发明涉及图像处理技术领域，具体是一种基于模板匹配的颜色识别方法，包括颜色模板学习与颜色识别，包括如下步骤：步骤(1)设置矩形感兴趣区域；步骤(2)将感兴趣区域内RGB图像转换为HSV空间；步骤(3)计算色调与饱和度直方图数组；步骤(4)标注颜色；步骤(5)计算待识别图像色调与饱和度直方图；步骤(6)计算待识别和模板图像的距离；步骤(7)获取得分值；步骤(8)分值最高对应的模板即为识别图像的颜色。本方法操作简单，无需人为设置过多参数，自动学习特征，可灵活扩充模板库，实现识别多种颜色的目的，识别准确率高，可以避免因光照、阴影、反射等因素影响而偏离对象原本的颜色。
-
公开(公告)号：CN115830343A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202211576866.8
申请日：2022-12-08
Applicant: 无锡信捷电气股份有限公司
IPC: G06V10/56 , G06V10/25 , G06V10/764
Abstract: 本发明涉及图像处理技术领域，具体是一种基于HSV色彩空间的颜色识别方法，包括步骤(1)RGB图像输入；步骤(2)在所述RGB图像中设置感兴趣区域，所述感兴趣区域包括识别目标，根据所述识别目标的颜色，设置相应的颜色数组；步骤(3)采用SSE加速指令集将感兴趣区域内RGB图像转换为HSV图像；步骤(4)提取颜色数组内每种颜色在HSV图像中的像素面积；步骤(5)对所有颜色的像素面积进行比较，最大面积的索引号作为输出颜色。本方法操作简单，只需输入对应的颜色库，就可执行得到图像中物体的颜色；若是图像中物体的位置固定，还可以设置感兴趣区域，获取感兴趣区域内的物体颜色，提高算法执行效率。
-
公开(公告)号：CN218768218U
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202220923813.8
申请日：2022-04-20
Applicant: 无锡信捷电气股份有限公司
IPC: G06T7/80
Abstract: 本实用新型涉及视觉机器人自动焊接技术领域，具体是一种三维标定板，包括下标板与上标板，所述下标板与所述上标板的一端成角度连接，在所述下标板与所述上标板的非连接端通过挡板连接构成遮光腔槽，在所述上标板上设置有标定部。本装置不仅结构简单，标定效果好，可有效提高手眼标定的效率。
-
公开(公告)号：CN307525850S
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202230223614.1
申请日：2022-04-20
Applicant: 无锡信捷电气股份有限公司
Abstract: 1.本外观设计产品的名称：三维标定板。
2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于辅助视觉引导机器人自动焊接时的手眼标定，即建立传感器坐标系与机械手坐标系之间的转化关系的过程中的辅助装置。
3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。
4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
9
records
(took 0.034 seconds)
