公开(公告)号：CN116820022A

公开(公告)日：2023-09-29

申请号：CN202310702513.6

申请日：2023-06-14

Applicant: 无锡信捷电气股份有限公司

Inventor： 胡晓 ,  曹彦贇 ,  缪勰 ,  朱明靖 ,  李新

IPC: G05B19/19

Abstract: 本发明涉及数控编程技术领域，具体是一种异面校正的共面轨迹间平滑过渡方法，包括：(1)轨迹输入，并自定义异面夹角阈值ε；(2)根据平面内任意两条相邻的轨迹，判断是否共面；若共面，则进入步骤(4)，若不共面，则计算该相邻轨迹所在面之间的夹角φ，若0＜φ＜ε，则继续步骤(3)；若ε≤φ，则无需过渡；(3)异面修正，以便两条轨迹共面；(4)对两条轨迹进行交叉判断，判断是否有交叉；若无交叉，则继续步骤(5)；(5)圆弧过渡计算，并获取过渡段参数。本方案通过对平面内直线或圆弧轨迹进行圆弧过渡处理，且过渡曲线简单，插补计算方便，进而实现对示教产生的点位坐标误差进行自动修正，能有效减少平面内加工误差。

公开(公告)号：CN116820024A

公开(公告)日：2023-09-29

申请号：CN202310702511.7

申请日：2023-06-14

Applicant: 无锡信捷电气股份有限公司

Inventor： 胡晓 ,  朱明靖 ,  曹彦贇 ,  缪勰 ,  过志强

IPC: G05B19/404

Abstract: 本发明涉及数控技术领域，具体是一种支持动态调整的速度前瞻实现方法，包括数据读取模块、数据过滤模块、前瞻处理模块动态调整模块，各模块为顺序循环执行逻辑，所述动态调整模块根据动态调整指令的类型对其他模块进行重新使能判断和执行头指针调整。本方法可以在实时修改点位坐标值补偿量和运行速度、动态增加点位和删除点位的情况下计算小线段拐点的实时最大运行速度，可以满足用户更多的实时操作需求，适应性更广，功能性更强；采用模块化的设计方法，各模块按顺序循环执行，执行逻辑清晰，算法实现简单，可以对设置不合理的加工点姿态数据进行调整，防止出现小位移大姿态问题带来的腕部关节超速问题。

公开(公告)号：CN116766200A

公开(公告)日：2023-09-19

申请号：CN202310893743.5

申请日：2023-07-20

Applicant: 无锡信捷电气股份有限公司

Inventor： 胡晓 ,  缪勰 ,  朱明靖 ,  曹彦贇

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明涉及轨迹规划技术领域，具体是一种位姿同步规划的前瞻处理方法，通过所述轨迹融合模块将空间位姿轨迹运动转为平面位移轨迹运动，并对位移子轨迹和姿态子轨迹进行融合，得到融合轨迹；所述前瞻处理模块对所述融合轨迹进行优化，并对所述融合轨迹进行圆弧过渡处理，实现所述位移子轨迹和所述姿态子轨迹的平滑融合；对所述融合轨迹进行插补计算，并通过所述轨迹分离模块得到位移和姿态的实时插补运算结果。本方法可实现位姿同步处理，考虑了姿态对路径速度的限制，减少小位移大姿态带来的关节冲击；计算简便，不需要对多条轨迹进行轨迹规划处理。

公开(公告)号：CN113134832A

公开(公告)日：2021-07-20

申请号：CN202110282343.1

申请日：2021-03-16

Applicant: 无锡信捷电气股份有限公司

Inventor： 曹彦赟 ,  马杰 ,  朱明靖 ,  马子惟

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明属于机器人技术领域，尤其是一种桁架机器人安全区域的设定方法，包括以下步骤：步骤1：设置对安全区域保护针对的轴号，支持XYZ,UVW,UYW,XYW4种类型的轴号；步骤2：设置车床安全区域参数及料盘区域参数，区域模型为凹字形，禁区模型支持二维及三维应用场景；步骤3：若有一些特殊的保护区域，通过自定义区域进行设置，辨识出一个长方体的安全区域；步骤4：当机械手处于进入“凹”字形腹部区域(三维辨识出的车床内部区域)、设置车床内部区域及自定义区域需要保持、强制、取反的信号，避免信号误触发或信号状态不对而导致的撞机。本发明所涉及的安全区域保护已经可以概括到整个三维空间。同时可以通过不同的搭配组合完成客户不同场合的需求。