公开(公告)号：CN113134831B

公开(公告)日：2024-02-09

申请号：CN202110282335.7

申请日：2021-03-16

Applicant: 无锡信捷电气股份有限公司

Inventor： 胡忠全 ,  蒋勇 ,  张迪 ,  葛杨 ,  李新

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明属于工业机器人控制技术领域，尤其是一种SCARA动态贴盒功能实现方法，包括SCARA机器人动态贴盒方案、机械臂、盒子、相机模块、编码器、传送带、待贴礼品盒、动力线缆和编码器线缆，所述SCARA机器人动态贴盒方案包括机器人‑传送带位置标定模块、传送带速度滤波模块、待机点‑目标点轨迹规划模块、机械臂‑传送带同步运动轨迹规划模块、动态跟踪完毕后脱离轨迹规划以及误差补偿模型建立模块。本发明提出一种位置叠加的方案，将动态贴盒过程分解成传送带方向的同步运动和待机点到贴盒点的点到点运动，为了使机械手和传送带在跟随段时达到较理想的跟踪精度，建立一个同步运动位置补偿模型，补偿跟随段的位置偏差。

公开(公告)号：CN113146001A

公开(公告)日：2021-07-23

申请号：CN202110271277.8

申请日：2021-03-13

Applicant: 无锡信捷电气股份有限公司

Inventor： 张迪 ,  谢军 ,  童碧薇 ,  胡忠全 ,  王巍

IPC: B23K9/28 ,  B23K9/32 ,  B25J9/00

Abstract: 本发明属于机器人技术领域，尤其是一种弧焊机器人的示教器系统及示教方法，包括机器人、焊机、示教器和控制器，所述机器人：末端装有焊枪，用于与工件的接触焊接，所述焊机：用于控制起弧，收弧和焊接相关参数，所述示教器：用于示教焊缝，调整焊缝，所述控制器：用于保存焊缝轨迹，记录设置参数，控制机器人运行，所述机器人为串联六轴机器人，含有六个旋转轴，可单轴运行，也可联动运行，所述机器人的外壁装有焊枪，须对安装的焊枪末端进行对于焊枪的工具标定。本发明焊缝修改容易，操作者可以在手动模式下，选中需要修改的点位所在行指令，将机器人移动到相应位置，点击“位置记录”即可，稳定和提高焊接质量，保证焊接产品的均一性。

公开(公告)号：CN113134831A

公开(公告)日：2021-07-20

申请号：CN202110282335.7

申请日：2021-03-16

Applicant: 无锡信捷电气股份有限公司

Inventor： 胡忠全 ,  蒋勇 ,  张迪 ,  葛杨 ,  李新

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明属于工业机器人控制技术领域，尤其是一种SCARA动态贴盒功能实现方法，包括SCARA机器人动态贴盒方案、机械臂、盒子、相机模块、编码器、传送带、待贴礼品盒、动力线缆和编码器线缆，所述SCARA机器人动态贴盒方案包括机器人‑传送带位置标定模块、传送带速度滤波模块、待机点‑目标点轨迹规划模块、机械臂‑传送带同步运动轨迹规划模块、动态跟踪完毕后脱离轨迹规划以及误差补偿模型建立模块。本发明提出一种位置叠加的方案，将动态贴盒过程分解成传送带方向的同步运动和待机点到贴盒点的点到点运动，为了使机械手和传送带在跟随段时达到较理想的跟踪精度，建立一个同步运动位置补偿模型，补偿跟随段的位置偏差。