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公开(公告)号：CN114918968A
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN202210752075.X
申请日：2022-06-28
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种对接装置，属于机器人技术领域。本发明中的对接装置包括基座、垂直移动滑块、水平移动滑块、动力机、齿轮、基座盖和弹性体。基座固定安装在机器人上，垂直移动滑块可以在基座的空腔内上下移动，水平移动滑块由安装在基座上的动力机通过齿轮齿条传动方式驱动在基座的空腔内水平移动，当水平移动滑块上的凹槽和垂直移动滑块上的凸块位置对应时，垂直移动滑块在安装在垂直移动滑块和基座空腔壁之间的弹性体的作用下向下移动。本发明通过一套对接装置实现了对接公口和对接母口的作用，结构精简。本发明的对接装置采用对称设计，对接装置的两端可以任意选择为公口或母口，减少了对接过程中机器人的位姿调整。
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公开(公告)号：CN114877826A
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202210808505.5
申请日：2022-07-11
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种双目立体匹配三维测量方法、系统和存储介质，所述方法先获取待测量物体左右视图的绝对相位图，然后在左右视图中分别建立搜索框或待匹配框，待匹配框沿极线进行滑动查找，对搜索框和待匹配框进行边缘检测，若检测到匹配点为边缘点，则下一个匹配点开始进行全局搜索；找到匹配点的全部可信点后，下一个匹配点从其上一个匹配点的所有可信点中的最后一个点开始进行局部搜索，获取全部可信点，最后进行像素点匹配完成待测量物体的重建和测量；本发明的方法避免物体形状不一时获取的相位信息在边缘解相产生的误差，提高测量精度，操作简单，抗干扰性强，有着显著实际应用价值。
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公开(公告)号：CN114495650A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202111638227.5
申请日：2021-12-29
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: G09B21/00 , G06F3/0488
Abstract: 本发明公开了一种面向触摸屏的磁力牵引式盲人阅读设备及其阅读方法，本发明的阅读设备包括装置台和指套。装置台包括底座、触摸屏、直流电机、螺线管、机械臂和控制电路。指套包括强磁铁、固定支架、盲文模块、控制模块、蓝牙模块和电源模块。直流电机通过控制机械臂带动螺线管在触摸屏下方的整个区域内移动。在使用时，盲人将手指放在固定支架形成的手指孔内，盲文模块中的探针阵列可向指腹呈现盲文信息。在螺线管中通入电流，对强磁铁产生吸引力，当螺线管移动时，牵引手指移动到触摸屏上的任意位置。本发明可帮助盲人按照虚拟页面的文字排版顺序进行阅读，解决了盲人无法在触摸屏上准确定位问题，拓展了盲人学习途径。
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公开(公告)号：CN114067638B
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202210047120.1
申请日：2022-01-17
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种用于盲人在触摸屏上感知虚拟信息的绳驱动装置，包括多电机控制系统、指套装置、固定台、控制单元和平板电脑，多电机控制系统设于固定台上，平板电脑固定在固定台中间凹槽的正上方，控制单元固定在固定台中间凹槽的正下方；指套装置位于平板电脑上方的中心处，指套装置与平板电脑的触摸屏相接触；多电机控制系统通过控制单元牵引指套装置在平板电脑的触摸屏上按指定路径移动，将指套装置定位至任意指定位置；或为指套装置在触摸屏上的移动提供阻力，再现虚拟物体表面的摩擦特征；本发明的装置不但能帮助盲人，还能用于正常人的写字和绘画训练，以及向正常人再现虚拟物体的多种属性信息，可显著增强触摸屏交互的真实感和沉浸感。
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公开(公告)号：CN113705039A
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN202110879656.5
申请日：2021-08-02
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: G06F30/23 , G16C60/00 , G16C10/00 , A61B34/10 , G06F119/14
Abstract: 一种融入生物特性的高保真度肺部变形模型及其建模方法，属于非接触医疗技术领域。其包含右柯西‑格林变形张量的第四不变量、非线性黏弹塑性模型和PHANTOM OMNI手控器，所述右柯西‑格林变形张量的第四不变量表示肺部组织的各向异性，所述非线性黏弹塑性模型表示肺部组织的非线性、黏弹性和黏塑性的生物特性，所述PHANTOM OMNI手控器进行操作来感知手术过程中的反馈力；所述非线性黏弹塑性模型由三元素模型与非线性黏塑性模型相串联形成，真实地描述肺部虚拟手术蠕变的全过程，提高模型的保真度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113689459A
公开(公告)日：2021-11-23
申请号：CN202110869065.X
申请日：2021-07-30
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种动态环境下基于GMM结合YOLO实时跟踪与建图方法，包括如下步骤：(1)对动态图像中的每帧图像提取特征点，利用仿射变换矩阵对非关键帧进行校正；(2)利用高斯混合模型对非关键帧阶段的图像进行训练，通过GMM对背景图像建模和分割前景动态区域；(3)将步骤(2)训练后的非关键帧图像和步骤(1)关键帧图像输入到YOLO检测器，使用粒子滤波算法，对YOLO检测器的图像进行跟踪和预测，剔除当前帧检测到的动态特征点，插入关键帧进行地图构建。本发明利用关键帧全局不连续的特性，通过GMM对背景图像训练，分割出前景动态区域，为YOLO提供先验；利用YOLOv3速度快、鲁棒性好的优点，实现连续帧之间的动态目标检测，提高了动态区域检测精度。
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公开(公告)号：CN108734176B
公开(公告)日：2021-11-12
申请号：CN201810424518.6
申请日：2018-05-07
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于纹理的证书真伪检测方法，包括对证书进行纹理提取；对提取的纹理进行最小单元分割；对分割后的单元纹理图像进行处理，确定单元中灰度值大于零的像素点为内部点，其他点为标记点；比对原版证书与待鉴别证书内部点、标记点的匹配度，达到预设匹配度则判断为真证书，否则为假证书。本发明考虑到每台打印机的唯一性，基于纹理提取技术进行证书真伪检测，通过三次比对判断，准确率高，且能够省却人为检查的繁琐步骤，提高了鉴别效率和精度。
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公开(公告)号：CN113146601A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110245306.3
申请日：2021-03-05
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: B25J9/08 , B25J5/00 , B62D57/024
Abstract: 本发明是一种可爬杆的模块化机器人，包括第一机架，第二机架，第三机架，两个麦克纳姆轮和连接装置，第一机架和第二机架铰接，由动力机驱动可以发生相对旋转，第二机架，第三机架通过滑轨方式连接，由动力机驱动可以发生相对滑动，第一麦克纳姆轮安装在第一机架上，由动力机驱动，其旋转轴指向第一机架和第二机架的排列方向，第二麦克纳姆轮安装在转动架上，由动力机驱动，其旋转轴垂直于第一机架和第二机架的排列方向，第一麦克纳姆轮和第二麦克纳姆轮的小滚子的转动方向均和旋转轴垂直，连接装置用于实现相邻模块化机器人的连接。本发明通过三部分机架的自由度配置和麦克纳姆轮的应用，实现机器人灵活的单体运动和多体运动。
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公开(公告)号：CN113022733A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202110243184.4
申请日：2021-03-05
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明涉及一种足端可更换的腿机构，其中，机架左侧安装有可转动的大腿和可绕大腿转动的小腿，小腿下端设置有用于安装足端的安装槽，小腿内开设有空腔，空腔内设置有用于安装和卸载足端的装卸机构。机架上固定有与足端数量相等且相适配的足端盒。本发明将备用足端放置在机体上的足端盒中，实现足端根据地形条件随时更换，从而有效提高腿式机器人的地形适应能力。
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公开(公告)号：CN112973957A
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN202110168258.2
申请日：2021-02-07
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种磁场偏移颗粒物收集装置及收集方法，属采集设备技术领域。装置包括机架；电解液池；进气口，其开设于机架一端；雾化室，其一端与进气口连通；雾化喷头，其固定于雾化室内壁，雾化喷头与电解液池连通，将电解液雾化喷出；气体流道，其一端与雾化室另一端连通，气体流道内设有抽风机，将空气从进气口抽入；收集室，其侧壁与气体流道另一端连通，收集室侧壁外缠绕有通电的环绕线圈；收集通道，其与收集室底部连通，收集通道底部设有加热单元，对收集通道底部加热。本发明用气溶胶易附着带电的特性，使气溶胶颗粒物与雾化的电解质溶液充分接触带电，利用磁场偏移加速带电气溶胶颗粒的下落收集，从而对气溶胶颗粒进行快速高效的收集。
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