-
公开(公告)号：CN113689459B
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202110869065.X
申请日：2021-07-30
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种动态环境下基于GMM结合YOLO实时跟踪与建图方法，包括如下步骤：(1)对动态图像中的每帧图像提取特征点，利用仿射变换矩阵对非关键帧进行校正；(2)利用高斯混合模型对非关键帧阶段的图像进行训练，通过GMM对背景图像建模和分割前景动态区域；(3)将步骤(2)训练后的非关键帧图像和步骤(1)关键帧图像输入到YOLO检测器，使用粒子滤波算法，对YOLO检测器的图像进行跟踪和预测，剔除当前帧检测到的动态特征点，插入关键帧进行地图构建。本发明利用关键帧全局不连续的特性，通过GMM对背景图像训练，分割出前景动态区域，为YOLO提供先验；利用YOLOv3速度快、鲁棒性好的优点，实现连续帧之间的动态目标检测，提高了动态区域检测精度。
-
公开(公告)号：CN112181135B
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202010893239.1
申请日：2020-08-31
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于增强现实的6‑DOF视触觉交互方法，包括如下步骤：首先采用基于自然特征的方法搭建增强现实环境，然后添加触觉反馈接口，将触觉设备集成到增强现实环境中，通过视触觉空间转换矩阵，将触觉空间转换到真实空间，对场景中的真实触控笔进行虚拟注册，实现视觉与触觉的共址定位；基于触觉设备的前向运动模型提出6‑DOF的视触觉交互方法，在所选自然特征模板上注册虚拟物体，实现虚拟物体与虚拟触控笔间的触觉交互。当发生交互操作时，能在视觉上保持触控笔和虚拟触控笔具有相同的运动姿态，实现更加自然、真实的交互。
-
公开(公告)号：CN112486141B
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202011351643.2
申请日：2020-11-26
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明公开了一种基于时间自动机的无人机飞控程序建模与验证方法，包括：将无人机飞控程序的命令交互过程分为主控进程、消息传输、无线信道，定义时间自动机模型中的状态与变迁特性；建立无人机飞控程序的时间自动机模型，使用形式化验证工具进行状态空间搜索，验证无人机飞控程序运行过程的时序正确；针对无人机工作环境的干扰，在状态与变迁特性中定义干扰因素，并重新生成时间自动机模型的关联矩阵，验证模型的有界性，即无人机飞控程序执行的时效性能在有限时间内进行确认；基于概率统计对通信时间消耗进行分析，验证无人机飞控程序运行过程能在预定的时间内完成。本发明可提高无人机在复杂环境下的鲁棒性。
-
公开(公告)号：CN112486141A
公开(公告)日：2021-03-12
申请号：CN202011351643.2
申请日：2020-11-26
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明公开了一种基于时间自动机的无人机飞控程序建模与验证方法，包括：将无人机飞控程序的命令交互过程分为主控进程、消息传输、无线信道，定义时间自动机模型中的状态与变迁特性；建立无人机飞控程序的时间自动机模型，使用形式化验证工具进行状态空间搜索，验证无人机飞控程序运行过程的时序正确；针对无人机工作环境的干扰，在状态与变迁特性中定义干扰因素，并重新生成时间自动机模型的关联矩阵，验证模型的有界性，即无人机飞控程序执行的时效性能在有限时间内进行确认；基于概率统计对通信时间消耗进行分析，验证无人机飞控程序运行过程能在预定的时间内完成。本发明可提高无人机在复杂环境下的鲁棒性。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113689459A
公开(公告)日：2021-11-23
申请号：CN202110869065.X
申请日：2021-07-30
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种动态环境下基于GMM结合YOLO实时跟踪与建图方法，包括如下步骤：(1)对动态图像中的每帧图像提取特征点，利用仿射变换矩阵对非关键帧进行校正；(2)利用高斯混合模型对非关键帧阶段的图像进行训练，通过GMM对背景图像建模和分割前景动态区域；(3)将步骤(2)训练后的非关键帧图像和步骤(1)关键帧图像输入到YOLO检测器，使用粒子滤波算法，对YOLO检测器的图像进行跟踪和预测，剔除当前帧检测到的动态特征点，插入关键帧进行地图构建。本发明利用关键帧全局不连续的特性，通过GMM对背景图像训练，分割出前景动态区域，为YOLO提供先验；利用YOLOv3速度快、鲁棒性好的优点，实现连续帧之间的动态目标检测，提高了动态区域检测精度。
-
公开(公告)号：CN112181135A
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN202010893239.1
申请日：2020-08-31
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于增强现实的6‑DOF视触觉交互方法，包括如下步骤：首先采用基于自然特征的方法搭建增强现实环境，然后添加触觉反馈接口，将触觉设备集成到增强现实环境中，通过视触觉空间转换矩阵，将触觉空间转换到真实空间，对场景中的真实触控笔进行虚拟注册，实现视觉与触觉的共址定位；基于触觉设备的前向运动模型提出6‑DOF的视触觉交互方法，在所选自然特征模板上注册虚拟物体，实现虚拟物体与虚拟触控笔间的触觉交互。当发生交互操作时，能在视觉上保持触控笔和虚拟触控笔具有相同的运动姿态，实现更加自然、真实的交互。
-
公开(公告)号：CN212341607U
公开(公告)日：2021-01-12
申请号：CN202021230844.2
申请日：2020-06-29
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: G02B27/01
Abstract: 本实用新型提供一种头戴式VR/AR人机交互装置。所述头戴式VR/AR人机交互装置包括人体头部以及通过固定组件固定于人体头部的罩体，所述罩体背离人体头部的一面固定有显示屏，所述罩体的顶部设有插接进入罩体内部的透镜，所述罩体的顶部开设有延伸至罩体内部的插槽，所述透镜的底端一侧设有固定块，所述插槽的侧边内壁开设有第一滑槽，所述固定块的表面开设有凹槽，所述凹槽的内部通过第一弹簧固定有限位块，所述罩体的侧壁正对限位块处开设有导通至外部的通孔，所述通孔的内部设有推柱。本实用新型提供的头戴式VR/AR人机交互装置具有操作方便、使用灵活、便于实现虚拟现实和增强现实两种功能的优点。
-
公开(公告)号：CN214523629U
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN202120601651.1
申请日：2021-03-24
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种增强夜间使用效果的AR车载导航仪装置，包括：车载导航仪的方形外壳、触摸显示屏、语音交互口、电源接线口、电源开关按钮、音量按钮、可活动支架、垫片、散热扇孔、相机口、光感装置口、投影条口、高清RGB‑D摄像头、光感装置、散热扇、投影条、语音交互装置、主板、蓄电池和电源接线头。本发明能够增强AR车载导航仪夜间显示效果。
-
公开(公告)号：CN213789786U
公开(公告)日：2021-07-27
申请号：CN202022849758.6
申请日：2020-12-02
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: A63B22/02
Abstract: 本实用新型公开了一种虚拟现实用自带防护跑步机，包括由底座、设置在底座周边的侧支撑以及设置在侧支撑上的顶部支撑组成的运动区框架，所述底座上设有跑步台，所述顶部支撑下方对应跑步台的正上方位置设有防护体固定件，所述防护体固定件下方设有供人体穿过的防护体，并通过多根连接带实现连接；所述顶部支撑的下方位于防护体固定件的周边设有风扇。首先，本装置可以对内部的运动人员提供保护，又可以防止内部人员运动时，对外部人员、设施造成伤害，使用起来更加安全；其次，在运动区域设置了吹风圆周位置及吹风角度均可调整的风扇，对运动人员提供良好的降温作用，使用起来更加舒服。
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
9
records
(took 0.026 seconds)
