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公开(公告)号：CN105539430A
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201511006026.8
申请日：2015-12-29
Applicant: 北京理工大学
CPC classification number: B60W30/06 , B60W40/02 , B60W50/08 , B60W2550/10
Abstract: 本发明公开了一种基于手持终端的人车交互智能泊车方法。使用本发明通过手持终端点选或自动识别的方式实现人车交互功能，能够使车辆获取用户指定的泊车车位与车辆的相互位置关系，实现人车交互功能；而且本发明合理的对泊车路径进行规划，选取多个备选停车准备位置，规划多条行驶路线，进而能够更好地完成自主泊车。此外，本智能泊车系统通过用户点选或自动识别手持终端获取的车辆周围环境的俯视图上的车辆与泊车车位的方式，使用户直观地了解车辆周围环境信息，通过点选或手持终端自动识别方式使车辆获取车辆与泊车车位在图中的位置。
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公开(公告)号：CN103360185B
公开(公告)日：2016-03-09
申请号：CN201310104655.9
申请日：2013-03-28
Applicant: 北京理工大学
IPC: C06B21/00
Abstract: 本发明提供一种CL-20颗粒圆滑处理装置和方法。装置包括圆滑研磨设备、搅拌陈化设备；圆滑研磨腔的出料口与搅拌陈化腔的进料口通过管线相连；搅拌陈化腔的出料口与圆滑研磨腔的进料口通过管线相连，该管线上靠近搅拌陈化腔的位置设置有出料阀，其后管线上设置有物料循环泵。将原料CL-20与研磨溶剂液混合均匀的浆料输入到上述圆滑处理装置中并在圆滑研磨腔和搅拌陈化腔之间进行循环处理，经过充分研磨和陈化的CL-20浆料排出后经过真空抽滤、干燥，最终得到颗粒圆滑的CL-20产品。本发明有效地结合了湿法搅拌磨和溶剂溶解的方法，该装置和方法操作简单，安全性高，生产效率高，可实现对高机械感度CL-20颗粒的圆滑处理。
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公开(公告)号：CN103389103B
公开(公告)日：2015-11-18
申请号：CN201310276341.7
申请日：2013-07-03
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于数据挖掘的地理环境地图构建与导航方法，属于自动控制领域。该方法流程如下：首先使用当前时刻平台周围环境的3D激光点云以及全景图像进行处理并匹配，获得平台周围环境中各物体的特征向量；然后将各物体的特征向量输入至神经网络，神经网络对特征向量归类并输出特征环境模型；再依据特征环境模型建立当前时刻局部地图或更新已有局部地图；最后根据平台的当前时刻的位置以及预测的下一时刻的位置，按照局部地图选择路线行驶；若平台未达到最终目标，则重复本流程；若已达到最终目标则该流程结束，最终的局部地图为全局地图。本方法适用于地面无人移动平台的地理环境地图构建与导航。
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公开(公告)号：CN104933409A
公开(公告)日：2015-09-23
申请号：CN201510321356.X
申请日：2015-06-12
Applicant: 北京理工大学
CPC classification number: G06K9/00798 , G06K9/4604
Abstract: 本发明提供一种基于全景图像点线特征的车位识别方法，具体过程为：一、获得车辆周围地面的全景俯视图像，对所述全景俯视图像做滤波和二值化处理，获得二值化图像；二、组织二值化图像中的点生成点集合WhitePointR和WhitePointC；三、逐个遍历点集WhitePointR中的点，构建图像中的横向线段，获得横向线段集合WhiteLineR；逐个遍历点集WhitePointC中的点，构建图像中的纵向线段，获得纵向线段集合WhiteLineC；四，从横向线段集合WhiteLineR和纵向线段集合WhiteLineC中寻找满足构成车位要求的线段；五，在车位线集合中添加限制，剔除重复车位，得到检测结果。利用本发明的检测结果能够给出所有全景视野中的所有潜在车位，尤其是城市场景中的连续车位情况。
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公开(公告)号：CN104898720A
公开(公告)日：2015-09-09
申请号：CN201510197336.6
申请日：2015-04-24
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D13/62
Abstract: 本发明提供一种蛙板机器人的速度控制方法，具体过程为：利用模糊PID算法控制蛙板机器人在地面行进时的前进速度的稳定，在坡度较大的路面通过控制刹车实现机器人在下坡自由滑行过程中的速度稳定。本发明针对蛙板机器人系统的非线性、滞后性以及时变性的特征带来的速度控制难的问题，利用模糊PID的算法与刹车装置的控制实现了蛙板机器人的速度平滑控制，避免了机器人在前进过程中的抖动、动力不足等问题，也解决了机器人在下坡过程中的速度太快导致危险情况发生的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104850131A
公开(公告)日：2015-08-19
申请号：CN201510190847.5
申请日：2015-04-21
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明提供一种基于位置估计的机器人编队控制方法，具体过程为：首先，针对不同的机器人系统设计相应的位置估计器；其次，基于一阶系统的位置估计器，设计一阶系统位置控制器；再次，根据一阶系统位置控制器，实现对机器人编队的控制。本发明结合位置估计器，分别作用在多机器人形成的不同系统模型中，可以实现有效的编队运动，达到期望的编队队形，且编队过程开始时，机器人的位置可以任意，都可以形成期望的编队效果。
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公开(公告)号：CN103065323B
公开(公告)日：2015-07-15
申请号：CN201310013045.8
申请日：2013-01-14
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06T7/00
Abstract: 本发明公开了一种基于单应性变换矩阵的分段空间对准方法，通过对较大的标定距离进行分段，针对每一分段分别求得摄像机和毫米波雷达坐标系之间的单应性变换矩阵，避免了现有技术中由于用同一个单应性变换矩阵表达两个传感器之间的坐标关系引起的误差，从而能够实现对较大标定距离目标探测的空间对准；通过推导表征摄像机和毫米波雷达的不同坐标系之间的关系，最后采用单应变换矩阵N表征两者的坐标系关系，用两个传感器分别获得的目标数据再解得单应变换矩阵N，避免了求解缩放比例因子、焦距等构成的摄像机内部参数矩阵以及旋转矩阵、平移向量构成的摄像机外部参数矩阵，大大简化了运算过程，节省运算时间。
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公开(公告)号：CN104298998A
公开(公告)日：2015-01-21
申请号：CN201410509881.X
申请日：2014-09-28
Applicant: 北京理工大学
CPC classification number: G06F17/30702 , G06F17/30241
Abstract: 本发明公开了一种3D点云的数据处理方法，其中的3D点云中的地面滤波方法通过构建3D栅格地图和拟合地平面曲线完成，数据结构简单，得到的地平面曲线精确可靠，滤波效果和实时性非常好；提出的分割方法采用柱坐标栅格地图中的搜索窗口聚类方法，大大缩减了聚类过程的计算量，实时性好，聚类结果精确；提出的训练样本标记方法将点云分割结合适当的显示和存储方法而形成，易于实现，可以在每帧点云数据中标记多个类别的样本，大大提高了样本的标记效率。
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公开(公告)号：CN104155976A
公开(公告)日：2014-11-19
申请号：CN201410345088.0
申请日：2014-07-18
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及自动控制技术领域，具体涉及一种球轮移动机器人及其控制方法。自主式球轮移动机器人包括：球形轮(1)、万向轮驱动机构(2)、支撑结构(3)、助力支架(6)、控制模块(4)以及传感器；其中传感器检测机器人姿态和环境信息；控制模块(4)分析环境信息得出控制策略，通过平衡和运动控制算法得到控制策略，向万向轮驱动机构(2)发送控制信号；万向轮驱动机构(2)根据控制信号驱动直流电机转动来带动球形轮(1)运动，从而实现对机器人的姿态和运动控制。本发明可以自动实现静态和动态平衡，可通过无障碍通道，机动性好，环境适应能力强。
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公开(公告)号：CN103134594A
公开(公告)日：2013-06-05
申请号：CN201310033849.4
申请日：2013-01-29
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种用于面特征标定算法的热像仪与3D激光雷达温控标定靶，该标定靶包括标定平面、发热网、支撑架、温度控制器、温度传感器、三脚架、隔热手柄、俯仰转轴、水平转轴和电源线。水平转轴和俯仰转轴用于调整标定靶的姿态；三脚架用于调节标定靶的高度，温度控制器通过控制流过发热网的电流调整发热网的发热功率，从而调节发热网的温度。发热网的十字交叉处为热像仪提供红外特征角点，利用热像仪采集标定靶上的红外特征角点，进而得到热像仪坐标系中的标定面特征值；标定平面为3D激光雷达提供共面点云数据，使其能够得到激光雷达坐标系中的标定平面的面特征；最后通过基于面特征的标定算法完成热像仪与3D激光雷达的标定。
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