公开(公告)号：CN103970138A

公开(公告)日：2014-08-06

申请号：CN201410194055.0

申请日：2014-05-08

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 夏元清 ,  孙中奇 ,  阮广凯 ,  高源 ,  李春明 ,  付梦印 ,  邓志红 ,  蒲钒 ,  娜茜泰 ,  叶镭

IPC: G05D1/02 ,  G05B13/04

Abstract: 本发明提出一种基于自抗扰与微分平滑的ALV横向控制方法，并通过不同条件下的仿真证明了微分平滑与自抗扰相结合方法对欠驱动系统的控制效果及鲁棒性。首先建立地面自主驾驶车辆横向动力学模型；然后再根据该动力学模型，设计其微分平滑输出；最后根据所述的微分平滑输出和控制律以及自抗扰控制器，设计地面自主驾驶车辆横向控制系统的复合控制器。所述的自抗扰控制器包括跟踪微分器、扩张状态观测器和非线性反馈控制律。

公开(公告)号：CN104780624A

公开(公告)日：2015-07-15

申请号：CN201510148032.0

申请日：2015-03-31

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 夏元清 ,  詹玉峰 ,  蒲钒 ,  娜茜泰 ,  孙中齐 ,  闫莉萍

IPC: H04W80/02

CPC classification number: H04L69/324 ,  H04W80/02

Abstract: 本发明提出一种针对快速控制系统的IEEE 802.15.4新协议设计方法，克服标准IEEE 802.15.4协议最低时延为15.36ms的局限性，能够达到快速控制系统对实时性的严格要求。步骤一、修改MAC数据帧格式；步骤二、将MAC层定时器由与任务管理系统共用定时器2改变为使用定时器1，通过使用协调器和一个普通通信节点的终端设备，测试节点中的数据从准备就绪到传送到缓冲区中总共花费时间，并根据步骤一修改的数据帧格式计算数据长度，通过该数据长度计算从缓冲区发送出去离开节点花费时间，以此计算出协调器和终端设备的工作时隙；步骤三、设计基于TDMA的MAC层接入方案。

公开(公告)号：CN104780624B

公开(公告)日：2019-05-21

申请号：CN201510148032.0

申请日：2015-03-31

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 夏元清 ,  詹玉峰 ,  蒲钒 ,  娜茜泰 ,  孙中齐 ,  闫莉萍

IPC: H04W80/02

Abstract: 本发明提出一种针对快速控制系统的IEEE 802.15.4新协议设计方法，克服标准IEEE 802.15.4协议最低时延为15.36ms的局限性，能够达到快速控制系统对实时性的严格要求。步骤一、修改MAC数据帧格式；步骤二、将MAC层定时器由与任务管理系统共用定时器2改变为使用定时器1，通过使用协调器和一个普通通信节点的终端设备，测试节点中的数据从准备就绪到传送到缓冲区中总共花费时间，并根据步骤一修改的数据帧格式计算数据长度，通过该数据长度计算从缓冲区发送出去离开节点花费时间，以此计算出协调器和终端设备的工作时隙；步骤三、设计基于TDMA的MAC层接入方案。

公开(公告)号：CN104850131A

公开(公告)日：2015-08-19

申请号：CN201510190847.5

申请日：2015-04-21

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 夏元清 ,  阮广凯 ,  孙中奇 ,  蒲钒 ,  杨毅 ,  任雪梅 ,  娜茜泰

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明提供一种基于位置估计的机器人编队控制方法，具体过程为：首先，针对不同的机器人系统设计相应的位置估计器；其次，基于一阶系统的位置估计器，设计一阶系统位置控制器；再次，根据一阶系统位置控制器，实现对机器人编队的控制。本发明结合位置估计器，分别作用在多机器人形成的不同系统模型中，可以实现有效的编队运动，达到期望的编队队形，且编队过程开始时，机器人的位置可以任意，都可以形成期望的编队效果。

公开(公告)号：CN103970138B

公开(公告)日：2017-08-11

申请号：CN201410194055.0

申请日：2014-05-08

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 夏元清 ,  孙中奇 ,  阮广凯 ,  高源 ,  李春明 ,  付梦印 ,  邓志红 ,  蒲钒 ,  娜茜泰 ,  叶镭

IPC: G05D1/02 ,  G05B13/04

Abstract: 本发明提出一种基于自抗扰与微分平滑的ALV横向控制方法，并通过不同条件下的仿真证明了微分平滑与自抗扰相结合方法对欠驱动系统的控制效果及鲁棒性。首先建立地面自主驾驶车辆横向动力学模型；然后再根据该动力学模型，设计其微分平滑输出；最后根据所述的微分平滑输出和控制律以及自抗扰控制器，设计地面自主驾驶车辆横向控制系统的复合控制器。所述的自抗扰控制器包括跟踪微分器、扩张状态观测器和非线性反馈控制律。

公开(公告)号：CN103970137A

公开(公告)日：2014-08-06

申请号：CN201410193813.7

申请日：2014-05-08

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 夏元清 ,  阮广凯 ,  孙中奇 ,  高源 ,  陈静 ,  杨毅 ,  蒲钒 ,  娜茜泰 ,  叶镭 ,  丛颖 ,  邓志红 ,  任雪梅

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明提出一种基于自抗扰的ALV横向位移跟踪系统控制方法，通过不同条件下的仿真证明了自抗扰控制器在车辆横向轨迹跟踪控制方面的鲁棒性。首先建立地面自主驾驶车辆横向动力学模型；然后再根据该控制模型，设计自抗扰控制器；最后根据所述的自抗扰控制器，通过不同条件下的仿真证明自抗扰控制器在车辆横向轨迹跟踪控制方面的鲁棒性。所述的自抗扰控制器包括跟踪微分器、扩张状态观测器和非线性反馈控制律。