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公开(公告)号：CN103777641B
公开(公告)日：2017-08-11
申请号：CN201410056776.5
申请日：2014-02-19
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提出一种飞行器跟踪控制的复合自抗扰控制方法，可以提高飞行器轨迹跟踪系统的动态跟踪性能和稳定性。第一步：按照飞行器的运动规律，将飞行器状态变量进行时标划分，即根据响应时间的差别将状态变量分成四组，形成三个环路子系统控制模型；第二步：根据第一步建立的控制模型，设计非线性动态逆补偿控制律；第三步：根据第一步建立的被控对象模型以及第二步设计的动态逆控制律，设计其自抗扰控制器，包括跟踪微分器、扩张状态观测器和反馈控制律；第四步：根据上述得到的非线性动态逆补偿控制律和自抗扰控制器，设计系统的复合控制器的控制策略；至此完成飞行器跟踪控制的复合自抗扰控制。
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公开(公告)号：CN105573116A
公开(公告)日：2016-05-11
申请号：CN201510922582.3
申请日：2015-12-14
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B13/04
CPC classification number: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于自抗扰控制的坦克底盘主动悬挂系统的控制方法。使用本发明的方法，能够在主动悬挂系统受自抗扰控制器的控制下，使坦克各负重轮上方车体垂直加速度和车体质心加速度等性能指标都符合指标要求。进而提高了驾驶员对坦克车辆的动力性、高度发挥车辆的机动性和灵活性，使主战坦克在战场上起到更大的作用。
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公开(公告)号：CN103984343A
公开(公告)日：2014-08-13
申请号：CN201410206019.1
申请日：2014-05-15
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种多无人移动平台网络化协同控制方法，针对单个机器人不能完成的作业任务，建立多机器人试验平台，进行编队、避障等基本行为的实验。第一步：采用里程计的定位方式搭建基于WIFI的UDP模式进行协调通信,实时掌握车位置与姿态；第二步：获取的位置和姿态建立差动独轮小车运动模型；第三步：分别将车与目标点看作相互吸引的正负电荷，应用之间产生的电场力作用于智能车，完成固定队形编队；第四步：编队过程中，通过第一步中相互通信过来的位置信息,判断是否将要发生碰撞,对于有碰撞可能的车,引入使它们相斥的势场来产生相互之间的斥力,避免车与车之间的碰撞；第五步:根据获取的全局信息和对小车目前位置的计算,使用相斥的势场力,来避免车与障碍物之间的碰撞。
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公开(公告)号：CN103970138A
公开(公告)日：2014-08-06
申请号：CN201410194055.0
申请日：2014-05-08
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提出一种基于自抗扰与微分平滑的ALV横向控制方法，并通过不同条件下的仿真证明了微分平滑与自抗扰相结合方法对欠驱动系统的控制效果及鲁棒性。首先建立地面自主驾驶车辆横向动力学模型；然后再根据该动力学模型，设计其微分平滑输出；最后根据所述的微分平滑输出和控制律以及自抗扰控制器，设计地面自主驾驶车辆横向控制系统的复合控制器。所述的自抗扰控制器包括跟踪微分器、扩张状态观测器和非线性反馈控制律。
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公开(公告)号：CN103414451A
公开(公告)日：2013-11-27
申请号：CN201310306788.4
申请日：2013-07-22
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提出一种应用于飞行器姿态估计的扩展卡尔曼滤波方法，能够处理各种复杂干扰的非线性系统姿态估计。第一步：建立基于观测器的飞行器的动力学模型；第二步：根据第一步建立的模型方程，对加速度计和陀螺仪所测量三轴的姿态角θ加和三轴姿态角速度ω陀进行互补滤波，滤除高频和低频干扰，得到较纯净的信息值θ，去除可能系统内部及外部的扰动；第三步：利用第二步得到的信息值θ，采用扩展Kalman滤波方法对状态变量进行估计，得到的值即为姿态的估计值，从而完成了对飞行器状态的估计。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103411479A
公开(公告)日：2013-11-27
申请号：CN201310330430.5
申请日：2013-08-01
Applicant: 北京理工大学
IPC: F41G5/24
CPC classification number: F41G5/24 , G05B13/023
Abstract: 本发明提出一种基于滑模和自抗扰技术的坦克炮控系统的复合控制方法，可以提高坦克炮控系统的动态射击性能和稳定性。首先建立坦克火炮高低向稳定器控制模型；然后再根据该控制模型，设计滑模变结构切换函数及其控制律；并且根据该控制模型，设计自抗扰控制器；最后根据所述的切换函数和控制律以及所述的自抗扰控制器，设计坦克炮控系统的复合控制器。所述的自抗扰控制器包括跟踪微分器、扩张状态观测器和非线性反馈控制律。
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公开(公告)号：CN105467996A
公开(公告)日：2016-04-06
申请号：CN201510961998.6
申请日：2015-12-21
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0221 , G05D2201/0213
Abstract: 本发明提出一种基于微分平坦和自抗扰的四轮转向汽车轨迹跟踪控制方法，可以提高四轮转向汽车对参考轨迹的跟踪效果。包括以下步骤：步骤一：建立三自由度四轮转向汽车单轨控制模型；步骤二：根据步骤一建立的控制模型，根据微分平坦理论，将欠驱动被控模型变换为带有扰动的没有零动态子系统的输入输出耦合模型；步骤三：根据步骤二建立的输入输出耦合模型，设计线性自抗扰控制器，主要包括高阶线性跟踪微分器、高阶扩张状态观测器和线性反馈控制律三个方面，最后得到实际控制量。
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公开(公告)号：CN104780624A
公开(公告)日：2015-07-15
申请号：CN201510148032.0
申请日：2015-03-31
Applicant: 北京理工大学
IPC: H04W80/02
CPC classification number: H04L69/324 , H04W80/02
Abstract: 本发明提出一种针对快速控制系统的IEEE 802.15.4新协议设计方法，克服标准IEEE 802.15.4协议最低时延为15.36ms的局限性，能够达到快速控制系统对实时性的严格要求。步骤一、修改MAC数据帧格式；步骤二、将MAC层定时器由与任务管理系统共用定时器2改变为使用定时器1，通过使用协调器和一个普通通信节点的终端设备，测试节点中的数据从准备就绪到传送到缓冲区中总共花费时间，并根据步骤一修改的数据帧格式计算数据长度，通过该数据长度计算从缓冲区发送出去离开节点花费时间，以此计算出协调器和终端设备的工作时隙；步骤三、设计基于TDMA的MAC层接入方案。
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公开(公告)号：CN103684350A
公开(公告)日：2014-03-26
申请号：CN201310645786.8
申请日：2013-12-04
Applicant: 北京理工大学
IPC: H03H21/00
Abstract: 本发明提供一种粒子滤波方法，其包括：步骤1，初始化粒子；步骤2，在k时刻获取测量值，然后利用粒子滤波方法由N个粒子滤波过程并行计算均值和方差，然后进行近似处理获得重要性密度函数并抽取采样粒子；步骤3，根据步骤2获得的重要性密度函数，计算每一个采样粒子的重要性权值；步骤4，将步骤3中得到的重要性权值进行归一化处理；步骤5，根据步骤4中归一化处理后得到的权值进行重采样，得到新的粒子序列；步骤6，对步骤5得到的新的粒子序列xik计算后验概率密度，输出滤波结果。本发明的计算过程简单，能在一定程度上改善粒子退化问题，提高了粒子滤波性能。
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