公开(公告)号：CN106218500B

公开(公告)日：2018-10-09

申请号：CN201610606172.2

申请日：2016-07-28

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 杨毅 ,  张鲁 ,  李浩 ,  邱凡 ,  汪稚力 ,  付梦印

IPC: B60Q7/00 ,  G08C17/02

Abstract: 本发明公开了一种基于移动终端交互的车用智能三角警示牌，该三角警示牌包括移动平台、三角警示牌、无线天线、主控制器和终端移动服务器；三角警示牌、无线天线和主控制器均安装在移动平台上，三角警示牌、无线天线和移动平台均与主控制器连接；终端移动服务器用于发送用户的操作指令，主控制器通过无线天线接收用户的操作指令，并根据所述操作指令控制移动平台的运动和控制三角警示牌的状态。本发明通过移动终端对其进行远程控制，实现一键自动放置三角警示牌和手动遥控摆放三角警示牌。

公开(公告)号：CN106218500A

公开(公告)日：2016-12-14

申请号：CN201610606172.2

申请日：2016-07-28

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 杨毅 ,  张鲁 ,  李浩 ,  邱凡 ,  汪稚力 ,  付梦印

IPC: B60Q7/00 ,  G08C17/02

CPC classification number: B60Q7/00 ,  G08C17/02

Abstract: 本发明公开了一种基于移动终端交互的车用智能三角警示牌，该三角警示牌包括移动平台、三角警示牌、无线天线、主控制器和终端移动服务器；三角警示牌、无线天线和主控制器均安装在移动平台上，三角警示牌、无线天线和移动平台均与主控制器连接；终端移动服务器用于发送用户的操作指令，主控制器通过无线天线接收用户的操作指令，并根据所述操作指令控制移动平台的运动和控制三角警示牌的状态。本发明通过移动终端对其进行远程控制，实现一键自动放置三角警示牌和手动遥控摆放三角警示牌。

公开(公告)号：CN105539430A

公开(公告)日：2016-05-04

申请号：CN201511006026.8

申请日：2015-12-29

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 杨毅 ,  屈新 ,  王震 ,  郭翔 ,  李浩 ,  张鲁

IPC: B60W30/06 ,  B60W40/02 ,  B60W50/08

CPC classification number: B60W30/06 ,  B60W40/02 ,  B60W50/08 ,  B60W2550/10

Abstract: 本发明公开了一种基于手持终端的人车交互智能泊车方法。使用本发明通过手持终端点选或自动识别的方式实现人车交互功能，能够使车辆获取用户指定的泊车车位与车辆的相互位置关系，实现人车交互功能；而且本发明合理的对泊车路径进行规划，选取多个备选停车准备位置，规划多条行驶路线，进而能够更好地完成自主泊车。此外，本智能泊车系统通过用户点选或自动识别手持终端获取的车辆周围环境的俯视图上的车辆与泊车车位的方式，使用户直观地了解车辆周围环境信息，通过点选或手持终端自动识别方式使车辆获取车辆与泊车车位在图中的位置。

公开(公告)号：CN107092264A

公开(公告)日：2017-08-25

申请号：CN201710477997.3

申请日：2017-06-21

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 杨毅 ,  朱敏昭 ,  张鲁 ,  张凯 ,  宋文杰 ,  张炳华 ,  王健行

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种面向银行厅堂环境的服务机器人自主导航与自动充电方法。具体步骤为：当需要在一个新的银行厅堂部署机器人时，首先遥控机器人扫描厅堂的各个区域，对地图进行构建，并根据业务办理需要设置任务点；使用时，导航系统根据自身定位和银行业务办理系统分析得到的目标任务点位置，将机器人引导至目标点。当机器人的电池电压较低时，导航系统首先将机器人引导至充电桩附近，并通过识别标志物引导机器人与充电桩对接，利用标志物两侧的LED灯作为机器人停止运动的条件，实现自动充电的导航。

公开(公告)号：CN105539430B

公开(公告)日：2018-04-03

申请号：CN201511006026.8

申请日：2015-12-29

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 杨毅 ,  屈新 ,  王震 ,  郭翔 ,  李浩 ,  张鲁

IPC: B60W30/06 ,  B60W40/02 ,  B60W50/08

Abstract: 本发明公开了一种基于手持终端的人车交互智能泊车方法。使用本发明通过手持终端点选或自动识别的方式实现人车交互功能，能够使车辆获取用户指定的泊车车位与车辆的相互位置关系，实现人车交互功能；而且本发明合理的对泊车路径进行规划，选取多个备选停车准备位置，规划多条行驶路线，进而能够更好地完成自主泊车。此外，本智能泊车系统通过用户点选或自动识别手持终端获取的车辆周围环境的俯视图上的车辆与泊车车位的方式，使用户直观地了解车辆周围环境信息，通过点选或手持终端自动识别方式使车辆获取车辆与泊车车位在图中的位置。

公开(公告)号：CN105946565A

公开(公告)日：2016-09-21

申请号：CN201610363091.4

申请日：2016-05-27

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 肖烜 ,  郭翔 ,  王新宇 ,  张鲁 ,  李博 ,  时潮

IPC: B60K20/02 ,  G05D1/02

CPC classification number: B60K20/02 ,  G05D1/0276

Abstract: 本发明公开一种智能汽车底层纵向控制系统，该系统用于接收车载电脑的纵向控制指令，根据纵向控制指令进行智能汽车底层纵向控制；所述纵向控制系统包括远程I/O模块、CAN卡、推杆电机以及档位控制器；所述远程I/O模块代替ACC自主巡航系统中的手柄，当纵向控制系统开始工作时，远程I/O模块根据所接收到的车载电脑控制指令，模拟ACC自主巡航系统中的手柄向智能汽车发送模拟量信息；所述CAN卡接收到车载电脑纵向控制指令后，将所述纵向控制指令发送到智能车辆的CAN总线，对智能车辆的油门、刹车和档位进行控制；本发明能够使得智能汽车实现自主驾驶。