公开(公告)号：CN103970138A

公开(公告)日：2014-08-06

申请号：CN201410194055.0

申请日：2014-05-08

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 夏元清 ,  孙中奇 ,  阮广凯 ,  高源 ,  李春明 ,  付梦印 ,  邓志红 ,  蒲钒 ,  娜茜泰 ,  叶镭

IPC: G05D1/02 ,  G05B13/04

Abstract: 本发明提出一种基于自抗扰与微分平滑的ALV横向控制方法，并通过不同条件下的仿真证明了微分平滑与自抗扰相结合方法对欠驱动系统的控制效果及鲁棒性。首先建立地面自主驾驶车辆横向动力学模型；然后再根据该动力学模型，设计其微分平滑输出；最后根据所述的微分平滑输出和控制律以及自抗扰控制器，设计地面自主驾驶车辆横向控制系统的复合控制器。所述的自抗扰控制器包括跟踪微分器、扩张状态观测器和非线性反馈控制律。

公开(公告)号：CN104850131A

公开(公告)日：2015-08-19

申请号：CN201510190847.5

申请日：2015-04-21

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 夏元清 ,  阮广凯 ,  孙中奇 ,  蒲钒 ,  杨毅 ,  任雪梅 ,  娜茜泰

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明提供一种基于位置估计的机器人编队控制方法，具体过程为：首先，针对不同的机器人系统设计相应的位置估计器；其次，基于一阶系统的位置估计器，设计一阶系统位置控制器；再次，根据一阶系统位置控制器，实现对机器人编队的控制。本发明结合位置估计器，分别作用在多机器人形成的不同系统模型中，可以实现有效的编队运动，达到期望的编队队形，且编队过程开始时，机器人的位置可以任意，都可以形成期望的编队效果。

公开(公告)号：CN103970138B

公开(公告)日：2017-08-11

申请号：CN201410194055.0

申请日：2014-05-08

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 夏元清 ,  孙中奇 ,  阮广凯 ,  高源 ,  李春明 ,  付梦印 ,  邓志红 ,  蒲钒 ,  娜茜泰 ,  叶镭

IPC: G05D1/02 ,  G05B13/04

Abstract: 本发明提出一种基于自抗扰与微分平滑的ALV横向控制方法，并通过不同条件下的仿真证明了微分平滑与自抗扰相结合方法对欠驱动系统的控制效果及鲁棒性。首先建立地面自主驾驶车辆横向动力学模型；然后再根据该动力学模型，设计其微分平滑输出；最后根据所述的微分平滑输出和控制律以及自抗扰控制器，设计地面自主驾驶车辆横向控制系统的复合控制器。所述的自抗扰控制器包括跟踪微分器、扩张状态观测器和非线性反馈控制律。

公开(公告)号：CN103970137A

公开(公告)日：2014-08-06

申请号：CN201410193813.7

申请日：2014-05-08

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 夏元清 ,  阮广凯 ,  孙中奇 ,  高源 ,  陈静 ,  杨毅 ,  蒲钒 ,  娜茜泰 ,  叶镭 ,  丛颖 ,  邓志红 ,  任雪梅

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明提出一种基于自抗扰的ALV横向位移跟踪系统控制方法，通过不同条件下的仿真证明了自抗扰控制器在车辆横向轨迹跟踪控制方面的鲁棒性。首先建立地面自主驾驶车辆横向动力学模型；然后再根据该控制模型，设计自抗扰控制器；最后根据所述的自抗扰控制器，通过不同条件下的仿真证明自抗扰控制器在车辆横向轨迹跟踪控制方面的鲁棒性。所述的自抗扰控制器包括跟踪微分器、扩张状态观测器和非线性反馈控制律。

公开(公告)号：CN204695054U

公开(公告)日：2015-10-07

申请号：CN201520402180.6

申请日：2015-06-11

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 汪湛清 ,  阮广凯 ,  郭玉洁 ,  张军 ,  梁晓江 ,  周博 ,  金群

IPC: G05B19/042

Abstract: 本实用新型公开了一种基于物联网的实验室智能控制系统。本实用新型中的整个实验室智能控制系统主要分为教学演示子系统、视频监控子系统、实验室基本设备控制子系统以及实验室安防子系统；具体包括：平板电脑、无线路由器、教学计算机、摄像头、多路信号转换器、投影仪、LED显示屏、空调、照明设备、驱动电机、烟雾传感器、射频识别装置、报警装置、温湿度传感器以及温湿度显示器。使用本实用新型能够实现对实验室教学设备和环境控制的智能操作以及实验室安全的监控，大大地可以提高整个教学质量和更好地确保实验室安全。