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公开(公告)号：CN116302995A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310175203.3
申请日：2023-02-24
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本申请涉及一种软件自动化检查提交方法、装置、电子设备及存储介质，其中，方法包括：从预设的模型仓库中获取当前测试用例、当前回注数据、当前模型检查数据和当前算法模型；根据第一数据仓库和当前测试用例进行单元测试得到单元测试结果，根据第二数据仓库和当前回注数据进行数据回注得到数据回注结果，根据第三数据仓库和当前模型检查数据进行模型检查得到模型检查结果；在结果均为通过结果时，将当前算法模型编译为工程化代码文件，并在工程化代码文件满足预设设计需求时，从临时代码仓库中筛选出满足预设工程化要求的目标编译文件，并对目标编译文件分类后存储至工程化指定仓库。由此，提高算法开发过程检查、测试的自动化程度。
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公开(公告)号：CN115542903A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202211175690.5
申请日：2022-09-26
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本申请涉及一种无人驾驶决策路径的优化方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：获取无人驾驶区域的道路边界线和道路中心线，以获取frenet坐标系下的SL坐标，并基于预先构建的滤波模型得到滤掉突变点的位置的边界线点和中心线点；对滤掉突变点的位置的边界线点和中心线点添加预设补偿值，得到平滑后的道路边界线点和中心线点，并根据平滑后的道路边界线点和中心线点生成无人驾驶决策的参考路径。本申请通过道路边界线、道路中心线获取相关坐标数据，并通过滤波算法对决策参考路径进行平滑处理，以生成无人驾驶决策的参考路径，从而减少了控制器算法求解复杂度，使车辆在规划控制时反应更加灵敏，提升了车辆的安全性能，改善了用户的驾乘体验。
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公开(公告)号：CN115352436A
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN202211124220.6
申请日：2022-09-15
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/06
Abstract: 本申请涉及车辆技术领域，特别涉及一种车辆的自动泊车方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：在识别到目标车位左侧和/或右侧存在障碍车辆时，获取靠近障碍车辆一侧的目标车位的边线角度；根据边线角度计算障碍车辆的预计车身角度，并根据障碍车辆的预计车身角度规划本车的泊车路径；根据泊车路径控制本车驶入目标车位的同时，检测障碍车辆的实际车身角度，并根据实际车身角度修正本车停放的车身角度。由此，本申请实施例可以参考停车位周围车辆的停车位姿自动泊车，确定本车最终的泊车停放位姿，在实现安全泊车的同时，有效降低本车停放位置与其他车辆之间的相关影响，提供对本车和环境均友好的期望停车姿态，提升用户的使用体验。
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公开(公告)号：CN114943945A
公开(公告)日：2022-08-26
申请号：CN202210582304.8
申请日：2022-05-26
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G06V20/56 , G06V10/26 , G06V10/82 , G06V10/762 , G06T7/66
Abstract: 本发明公开了一种基于遮罩投影的远距离目标检测方法，结合视觉在目标类型识别中的优点与激光点云在位置估计中的优点，通过2D实例分割的遮罩由视觉空间向点云空间进行投影，实现对远距离目标的判断与特殊处理，并最终获得准确的检测。
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公开(公告)号：CN114919592A
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN202210615267.6
申请日：2022-05-31
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W40/107 , B60W40/109 , B60W10/04 , B60W10/11 , B60W10/18 , B60W10/20
Abstract: 本发明涉及自动驾驶技术领域，公开了一种转弯加速度确定方法、系统、电子设备及可读存储介质，该方法通过原始加速度参考转弯时的曲率和车辆速度，参考加速度参考当前行驶时的车辆速度，通过比较结果确定预期转弯加速度，使得两者相互之间有了参考和约束，预期转弯加速度的确定精确度更高，避免通过速度差值直接确定的加速度陡增陡降导致转弯速度的突然变化，进而提高用户的自动驾驶体验。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114906155A
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202210612744.3
申请日：2022-05-31
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W40/105 , B60W40/072
Abstract: 本发明涉及自动驾驶技术领域，公开了一种预期转弯速度确定方法、系统、电子设备及可读存储介质，该方法获取目标车辆对应的横摆角曲率、模型道路曲率和地图道路曲率等多个原始曲率，并获取各原始曲率对应的原始曲率置信度，根据原始曲率置信度从原始曲率置信度中确定有效曲率，并基于各有效曲率之间的比较结果从有效曲率中确定弯道曲率，进而根据弯道曲率计算目标车辆对应的预期转弯速度，由于横摆角曲率的获取步骤简单，模型道路曲率具有强时效性，地图道路曲率的坐标精度更高，通过原始曲率置信度和比较结果从中选取合适的弯道曲率，进而计算预期转弯速度，提高预期转弯速度的准确性，提高用户的自动驾驶体验。
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公开(公告)号：CN114906125A
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202210590380.3
申请日：2022-05-26
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于车辆稳定裕度的双模式MPC控制方法，包括：基于单轨二自由度车辆动力学模型和魔术轮胎模型构建相平面模型；选择质心侧偏角和横摆角速度作为车辆稳定性分析工具，确定车辆在不同状态参数下的稳定域边界；根据稳定域边界以及车辆在不同状态参数下稳定域边界变化规律，建立车辆状态参数与稳定域边界的关系函数，从而得到车辆自适应调整后的稳定域边界；结合车辆状态参数以及车辆自适应调整后的稳定域边界，再根据稳定裕度函数得到稳定裕度；构建双MPC控制模型，再结合车辆当前状态信息和稳定裕度，对车辆进行稳定性控制。该控制方法能有效对车辆进行稳定性控制，且不会增加计算量，保证实时性。
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公开(公告)号：CN114889609A
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202210548047.6
申请日：2022-05-18
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/18 , B60W30/095
Abstract: 本发明涉及一种城区车辆掉头路径规划方法、存储介质及车辆，方法包括以下步骤：获取车辆定位信息、车辆自身参数和道路边界线信息；将所获取的道路边界线信息作离散化处理；根据所述车辆定位信息和车辆自身参数求得掉头所需转弯半径；判断车辆是否能一次性掉头成功，如果能一次性掉头成功则一次性前进掉头，反之则以最小转弯半径后退倒车掉头；根据掉头过程中的圆心和转弯半径规划掉头路径。本发明根据当前车辆所面对的实际道路工况，来对车辆在掉头过程中与道路边界进行碰撞检测，从而判断车辆是一次性前进掉头还是需要后退倒车掉头，丰富了城区自动驾驶的场景，有效面对城区自动驾驶复杂的道路工况。
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公开(公告)号：CN114757977A
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202210476328.5
申请日：2022-04-29
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种融合改进光流和目标检测网络的移动物体轨迹提取方法，S1：通过摄像设备采集路段或者交叉路口的视频；S2：根据S1获取的视频，利用深度学习检测网络YOLOv3检测移动物体，并记录各个移动物体的位置和大小信息；S3：根据S2得到的信息，通过改进光流法计算得到移动物体的光流信息；S4：依靠S3获取的光流信息和检测框获取物体运动轨迹，视频结束后，停止算法。本发明采用改进光流算法对图像进行等比例缩放，获取不同尺度的图层，并递归的对各个图层进行光流计算，使整个方法能够应对运动速度较快的移动物体，从而实现移动物体的轨迹提取，确保物体匹配的准确性和稳定性。
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公开(公告)号：CN114475587A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210114652.2
申请日：2022-01-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/095 , B60W30/09 , G06Q10/04 , G06Q10/06
Abstract: 本发明公开了一种引入目标行为及碰撞概率的风险评估算法，以自车坐标系为基准，根据自车速度和目标相对距离，来规划自车的一个通行域，经过通行域的目标过滤，考虑已在通行域或预测即将进入通行域的目标，进行行为类别判断和碰撞概率的计算，当目标行为类别为Run‑forward且碰撞概率大于阈值，认为目标有碰撞风险，输出碰撞目标供决策、归控算法参考，结合TTC、TTB、所需最小加速度等参数最后判断是否需触发制动。本发明可以更好地减少误触发和漏触发的产生，提高行车安全。
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