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公开(公告)号：CN114757977A
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202210476328.5
申请日：2022-04-29
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种融合改进光流和目标检测网络的移动物体轨迹提取方法，S1：通过摄像设备采集路段或者交叉路口的视频；S2：根据S1获取的视频，利用深度学习检测网络YOLOv3检测移动物体，并记录各个移动物体的位置和大小信息；S3：根据S2得到的信息，通过改进光流法计算得到移动物体的光流信息；S4：依靠S3获取的光流信息和检测框获取物体运动轨迹，视频结束后，停止算法。本发明采用改进光流算法对图像进行等比例缩放，获取不同尺度的图层，并递归的对各个图层进行光流计算，使整个方法能够应对运动速度较快的移动物体，从而实现移动物体的轨迹提取，确保物体匹配的准确性和稳定性。
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公开(公告)号：CN116125897B
公开(公告)日：2024-06-28
申请号：CN202310187414.9
申请日：2023-03-02
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G05B19/042
Abstract: 本申请提供一种自动驾驶决策方法、装置、电子设备及存储介质，涉及自动驾驶技术领域。方法包括：通过本车上的传感组件获取障碍物的横纵位置记录；根据横纵位置记录，通过预设的漂动模式判断策略，判断障碍物在传感组件的感知范围内的漂动情况，以得到表征漂动情况的判断结果；根据判断结果，执行对应的控制策略，以控制本车根据控制策略行驶。如此，可以改善自动驾驶传感融合算法中传感器的输出结果容易受到环境、障碍物遮挡等噪声干扰，导致车载传感器的检测目标与本车的横向位置发生波动，进而影响辅助驾驶稳定性的问题。
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公开(公告)号：CN117657130A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202410091246.8
申请日：2024-01-22
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/09 , B60W30/095 , B60T7/22
Abstract: 本申请公开了一种车辆制动保持的方法、装置、设备及存储介质，方法包括：在检测到车辆前方存在目标静止障碍物的情况下，确定所述目标静止障碍物是否为危险静止障碍物；在所述目标静止障碍物为危险静止障碍物的情况下，获取所述车辆的第一加速度，并基于所述第一加速度控制所述车辆进行减速；在基于所述第一加速度控制所述车辆进行减速的过程中，当所述车辆的制动保持条件被触发时，对所述第一加速度进行补偿得到第二加速度；基于所述第二加速度控制所述车辆进行减速，以使所述车辆停车时与所述目标静止障碍物之间的纵向距离大于纵向安全距离阈值。实现了无论目标静止障碍物是否进入车辆前视摄像机的视野盲区，车辆均可以稳定刹停且避免发生碰撞。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117104251A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202311090861.9
申请日：2023-08-28
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W40/107 , B60W30/09 , B60W60/00
Abstract: 本发明涉及自动驾驶系统技术领域，具体涉及一种加速度规划方法、装置、电子设备、介质及汽车，方法包括：检测位于本车道的本车与位于相邻车道的前方车在纵向上的碰撞时间；检测前方车从相邻车道横向切入本车道的横向切入概率；判断碰撞时间是否小于等于时间阈值，且横向切入概率是否大于概率阈值；若所述碰撞时间小于等于时间阈值，且横向切入概率大于概率阈值，判断本车的当前加速度是否为正值；如果当前加速度是为正值，将当前加速度由正值跳变至0；根据第一斜率将本车的加速度从0减小至第一预设加速度，其中，第一斜率由跳变前的加速度运算得到。本发明使车辆能平顺的减速。
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公开(公告)号：CN119734699A
公开(公告)日：2025-04-01
申请号：CN202510056962.7
申请日：2025-01-14
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/095 , B60W30/09
Abstract: 本发明涉及一种车辆避撞控制方法、装置、设备、介质及程序产品。该方法包括：获取车辆和车辆周围目标对象的运动信息可以确定碰撞位置，根据碰撞位置和车辆的最大横向避让距离可以确定多个避撞轨迹，再基于偏移参数、最大横向避让距离和当前车辆根据避撞轨迹行驶的横向加速度建立代价函数，可以选取合适的避撞轨迹控制车辆实现避让。通过本发明方法建立的代价函数选取出的避撞轨迹，可以兼顾避撞终点的安全性和车辆在避撞过程中的横向加速度变化，使车辆在保障避撞安全的同时提高车身稳定性，从而可以提高车辆避撞的整体安全性。
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公开(公告)号：CN115366921B
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202211175711.3
申请日：2022-09-26
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W60/00
Abstract: 本申请涉自动驾驶技术领域，特别涉及一种自动驾驶车辆的行为决策方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：获取车辆周围至少一个目标的横向速度和/或距离本车道的横向距离；根据横向距离和/或横向速度计算每个目标在当前采样周期进入本车道的切入概率，并在任一目标的切入概率大于第一预设概率时，判定任一目标为闪烁危险目标；根据闪烁危险目标在当前采样周期和/或上一个采样周期的切入概率匹配惩罚权重，并根据匹配惩罚权重计算闪烁危险目标的加权平均概率，利用与加权平均概率匹配的减速度控制车辆执行预设减速动作。由此，解决了环境目标随机性较大时导致感知算法错误输出闪烁目标，输出结果准确性不完全可信，影响行车稳定性等问题。
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公开(公告)号：CN116125897A
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202310187414.9
申请日：2023-03-02
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G05B19/042
Abstract: 本申请提供一种自动驾驶决策方法、装置、电子设备及存储介质，涉及自动驾驶技术领域。方法包括：通过本车上的传感组件获取障碍物的横纵位置记录；根据横纵位置记录，通过预设的漂动模式判断策略，判断障碍物在传感组件的感知范围内的漂动情况，以得到表征漂动情况的判断结果；根据判断结果，执行对应的控制策略，以控制本车根据控制策略行驶。如此，可以改善自动驾驶传感融合算法中传感器的输出结果容易受到环境、障碍物遮挡等噪声干扰，导致车载传感器的检测目标与本车的横向位置发生波动，进而影响辅助驾驶稳定性的问题。
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公开(公告)号：CN115366921A
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202211175711.3
申请日：2022-09-26
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W60/00
Abstract: 本申请涉自动驾驶技术领域，特别涉及一种自动驾驶车辆的行为决策方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：获取车辆周围至少一个目标的横向速度和/或距离本车道的横向距离；根据横向距离和/或横向速度计算每个目标在当前采样周期进入本车道的切入概率，并在任一目标的切入概率大于第一预设概率时，判定任一目标为闪烁危险目标；根据闪烁危险目标在当前采样周期和/或上一个采样周期的切入概率匹配惩罚权重，并根据匹配惩罚权重计算闪烁危险目标的加权平均概率，利用与加权平均概率匹配的减速度控制车辆执行预设减速动作。由此，解决了环境目标随机性较大时导致感知算法错误输出闪烁目标，输出结果准确性不完全可信，影响行车稳定性等问题。
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