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公开(公告)号：CN112947047B
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202110114907.0
申请日：2021-01-26
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明公开一种基于自适应PID算法的自动驾驶加速度控制方法，包括以下步骤：获取车辆行驶信息，计算PID控制扭矩Torque_PID、坡道补偿扭矩Torque_Slope、摩擦扭矩Torque_Friction、加速度前馈扭矩Torque_Feedforward，其中，摩擦扭矩Torque_Friction包括空气阻力扭矩Torque_AirFriction；将PID控制扭矩Torque_PID、坡道补偿扭矩Torque_Slope、摩擦扭矩Torque_Friction和加速度前馈扭矩Torque_Feedforward进行求和，以得到综合扭矩Torque_Total，然后通过综合扭矩Torque_Total来控制车辆加速度。通过本发明的基于自适应PID算法的自动驾驶加速度控制方法，有效地提升了自动驾驶车辆加速度跟踪的快速性及精度指标，使得车辆行驶更平顺，提升了体验感，并极大地提高了车辆的安全系数。
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公开(公告)号：CN114757977A
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202210476328.5
申请日：2022-04-29
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种融合改进光流和目标检测网络的移动物体轨迹提取方法，S1：通过摄像设备采集路段或者交叉路口的视频；S2：根据S1获取的视频，利用深度学习检测网络YOLOv3检测移动物体，并记录各个移动物体的位置和大小信息；S3：根据S2得到的信息，通过改进光流法计算得到移动物体的光流信息；S4：依靠S3获取的光流信息和检测框获取物体运动轨迹，视频结束后，停止算法。本发明采用改进光流算法对图像进行等比例缩放，获取不同尺度的图层，并递归的对各个图层进行光流计算，使整个方法能够应对运动速度较快的移动物体，从而实现移动物体的轨迹提取，确保物体匹配的准确性和稳定性。
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公开(公告)号：CN112855914B
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202110004820.8
申请日：2021-01-04
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明提出一种车辆加减速执行机构切换控制方法，其对三种状态：刹车和油门执行机构均为关闭状态即OFF状态、刹车机构工作油门发动机关闭状态即Brake状态、刹车执行机构关闭油门发动机工作即Torque状态，根据动态阈值进行执行机构切换控制，从上层决策控制角度优化车辆的表现，解决车辆跟停起步及行车过程中的油门刹车切换舒适性问题，既能满足安全平顺的要求，又能最大限度提高车辆的燃油效益。
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公开(公告)号：CN111873998B
公开(公告)日：2021-07-06
申请号：CN202010755197.5
申请日：2020-07-31
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种自动驾驶车辆纵向加速度规划方法，步骤包括：基于道路实时信息和车辆周围目标信息，实时判定本车所处的工况状态，本车工况状态包括巡航状态、跟车状态和弯道行驶状态，车辆周围目标信息包括旁边车道车辆有切入本车道趋势；在车辆行驶过程中实时规划出对应工况状态下的目标加速度：巡航加速度、跟车目标加速度、道路曲率加速度和威胁目标加速度补偿；建立实时规划加速度与巡航加速度、跟车加速度、道路曲率加速度和威胁目标加速度补偿之间的关系模型；将检测到的当前车辆所处的工况状态代入关系模型中，计算出实时规划加速度。该方法能够满足对复杂工况的处理，同时提升了功能的平台适应性和安全性能。
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公开(公告)号：CN112855914A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202110004820.8
申请日：2021-01-04
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明提出一种车辆加减速执行机构切换控制方法，其对三种状态：刹车和油门执行机构均为关闭状态即OFF状态、刹车机构工作油门发动机关闭状态即Brake状态、刹车执行机构关闭油门发动机工作即Torque状态，根据动态阈值进行执行机构切换控制，从上层决策控制角度优化车辆的表现，解决车辆跟停起步及行车过程中的油门刹车切换舒适性问题，既能满足安全平顺的要求，又能最大限度提高车辆的燃油效益。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110371117B
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN201910572102.3
申请日：2019-06-28
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/14 , B60W40/10 , B60W40/105 , B60W40/00
Abstract: 本发明涉及一种车辆制动减速度确定方法、装置及汽车，以解决现有技术中车辆在自动驾驶状态下因制动减速度不平稳导致乘车体验不好的问题。该车辆制动减速度确定方法，包括：在本车处于自动驾驶状态时，确定本车当前的行驶模式；在本车当前的行驶模式为巡航模式时，根据本车的相关行驶参数，确定本车在当前时刻的目标制动减速度；在本车当前的行驶模式为跟车模式时，根据本车以及前车的相关行驶参数，确定本车在当前时刻的目标制动减速度；前车是指位于本车所行驶车道的前方且与本车之间的纵向距离位于预定距离范围内的车辆。
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公开(公告)号：CN110371117A
公开(公告)日：2019-10-25
申请号：CN201910572102.3
申请日：2019-06-28
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/14 , B60W40/10 , B60W40/105 , B60W40/00
Abstract: 本发明涉及一种车辆制动减速度确定方法、装置及汽车，以解决现有技术中车辆在自动驾驶状态下因制动减速度不平稳导致乘车体验不好的问题。该车辆制动减速度确定方法，包括：在本车处于自动驾驶状态时，确定本车当前的行驶模式；在本车当前的行驶模式为巡航模式时，根据本车的相关行驶参数，确定本车在当前时刻的目标制动减速度；在本车当前的行驶模式为跟车模式时，根据本车以及前车的相关行驶参数，确定本车在当前时刻的目标制动减速度；前车是指位于本车所行驶车道的前方且与本车之间的纵向距离位于预定距离范围内的车辆。
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公开(公告)号：CN117657130A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202410091246.8
申请日：2024-01-22
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/09 , B60W30/095 , B60T7/22
Abstract: 本申请公开了一种车辆制动保持的方法、装置、设备及存储介质，方法包括：在检测到车辆前方存在目标静止障碍物的情况下，确定所述目标静止障碍物是否为危险静止障碍物；在所述目标静止障碍物为危险静止障碍物的情况下，获取所述车辆的第一加速度，并基于所述第一加速度控制所述车辆进行减速；在基于所述第一加速度控制所述车辆进行减速的过程中，当所述车辆的制动保持条件被触发时，对所述第一加速度进行补偿得到第二加速度；基于所述第二加速度控制所述车辆进行减速，以使所述车辆停车时与所述目标静止障碍物之间的纵向距离大于纵向安全距离阈值。实现了无论目标静止障碍物是否进入车辆前视摄像机的视野盲区，车辆均可以稳定刹停且避免发生碰撞。
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公开(公告)号：CN117104251A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202311090861.9
申请日：2023-08-28
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W40/107 , B60W30/09 , B60W60/00
Abstract: 本发明涉及自动驾驶系统技术领域，具体涉及一种加速度规划方法、装置、电子设备、介质及汽车，方法包括：检测位于本车道的本车与位于相邻车道的前方车在纵向上的碰撞时间；检测前方车从相邻车道横向切入本车道的横向切入概率；判断碰撞时间是否小于等于时间阈值，且横向切入概率是否大于概率阈值；若所述碰撞时间小于等于时间阈值，且横向切入概率大于概率阈值，判断本车的当前加速度是否为正值；如果当前加速度是为正值，将当前加速度由正值跳变至0；根据第一斜率将本车的加速度从0减小至第一预设加速度，其中，第一斜率由跳变前的加速度运算得到。本发明使车辆能平顺的减速。
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公开(公告)号：CN110456801B
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN201910805281.0
申请日：2019-08-29
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种自动驾驶汽车的跟车控制方法、装置及汽车，以实现提高跟车目标切换时本车的运动平顺性的效果。该方法包括：在本车处于稳定跟车工况时，检测本车的跟车目标是否发生切换；若切换，则检测跟车目标发生切换后的本车起始车速、前车起始车速、本车与前车之间的起始跟车距离以及目标跟车距离；若前车起始车速大于本车起始车速，则规划出一条等腰梯形加速度曲线，并根据等腰梯形加速度曲线所获得的目标期望加速度进行本车控制；若前车起始车速小于或等于本车起始车速，则规划出一条等腰梯形减速度曲线，并根据等腰梯形减速度曲线所获得的目标期望加速度进行本车控制。
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