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公开(公告)号：CN115556748A
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202211288424.3
申请日：2022-10-20
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本申请涉及一种自动驾驶车辆的弯道限速方法、装置、设备及存储介质，其中，方法包括：获取参考路径的每个路径点的纵向累积距离和散点曲率半径，得到每个路径点的曲率半径，并通过当前弯道限速场景的舒适性过弯速度标定表得到目标限速值；基于预设的运动学模型计算车辆在预设时长的预测位置，求解目标限速值得到速度序列，并判断自动驾驶车辆的当前意图；根据当前意图匹配对应的进弯预瞄时间或者出弯预瞄时间，确定进弯减速动作或者出弯加速动作，并通过二次规划算法对速度序列进行线性过渡，以生成自动驾驶车辆的弯道限速控制策略，由此，本申请可适用于不同场景，提高了弯道限速规划的合理性，在保障车辆安全性的同时，极大改善用户的驾乘体验。
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公开(公告)号：CN114454883B
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202210186830.2
申请日：2022-02-28
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/18
Abstract: 本发明公开了一种基于周车预测的创造安全换道条件的纵向规划方法，该包括以下步骤：步骤1）判断当前本车是否满足安全换道条件，若是则执行步骤2），若否则执行步骤3）；步骤2）本车执行换道动作，本车换道完成后执行步骤4）；步骤3）利用周车预测轨迹，进行创造安全换道条件的纵向规划，选取规划好的加速度或减速度作为本车后续过程中的目标加速度或者目标减速度，并返回执行步骤1）；步骤4）本车换道过程结束。本发明通过上述创造安全换道条件的纵向规划方法，不但减小了将周车考虑为匀速运动的局限性，也减小了预先设定固定加速度的局限性，从而提高了创造安全换道条件的成功率。
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公开(公告)号：CN116495009A
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202310466128.6
申请日：2023-04-26
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种自动驾驶路径规划方法、装置、设备及介质，该方法包括：获取环境信息，环境信息包括目标车辆运动参数和目标车辆位置信息；建立代价函数，代价函数包括质量代价、参考线代价、平滑代价和中央代价；为代价函数建立约束，根据代价函数和约束计算目标车辆对应的目标行驶路径。本发明能够对主动换道的路径规划问题增加考虑目标车辆质量的代价，提出路径优化问题的代价函数与约束的定义，针对总的代价函数进行精确建模，利用非线性优化求解精确解，并通过约束的实时校验得到优化路径，提高了在道路入弯场景中，针对商用车这类质量较大、质心位置较高的自动驾驶车辆的行驶安全性。
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公开(公告)号：CN115042783A
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202210751521.5
申请日：2022-06-28
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明适用于汽车驾驶技术领域，提供了一种车辆速度规划方法、装置、电子设备及介质，其中，方法包括：根据目标车辆的预测行驶轨迹和障碍车辆的预测行驶轨迹，确定相交区域，得到障碍区域；根据目标车辆的预设行驶轨迹建立轨迹与时间的二维图，并将障碍区域映射到轨迹与时间的二维图，得到轨迹与时间的目标二维图；采用离散化的方式在目标二维图中采样，得到若干个采样点，连接不同时间下的采样点，得到待匹配速度规划方案；根据障碍区域和预设约束条件对待匹配速度规划方案进行匹配，确定匹配速度规划方案；根据预设速度规划规则和匹配速度规划方案，生成目标速度规划方案；解决了车辆行驶过程中速度规划不合理等问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114454883A
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202210186830.2
申请日：2022-02-28
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/18
Abstract: 本发明公开了一种基于周车预测的创造安全换道条件的纵向规划方法，该包括以下步骤：步骤1）判断当前本车是否满足安全换道条件，若是则执行步骤2），若否则执行步骤3）；步骤2）本车执行换道动作，本车换道完成后执行步骤4）；步骤3）利用周车预测轨迹，进行创造安全换道条件的纵向规划，选取规划好的加速度或减速度作为本车后续过程中的目标加速度或者目标减速度，并返回执行步骤1）；步骤4）本车换道过程结束。本发明通过上述创造安全换道条件的纵向规划方法，不但减小了将周车考虑为匀速运动的局限性，也减小了预先设定固定加速度的局限性，从而提高了创造安全换道条件的成功率。
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公开(公告)号：CN115339450B
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202211055823.5
申请日：2022-08-31
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/18
Abstract: 本发明涉及智能驾驶的技术领域，且公开了一种自动驾驶车辆换道安全级别打分方法、系统及介质。该方法包括：获取本车周围目标车辆的加速度、速度、相对距离以及航向角大小；计算本车道前方目标、目标车道和邻邻车道前后离自车最近的目标车辆的TTC；判断邻邻车道目标是否会切入目标车道；对每一个目标车辆的TTC和相对距离进行打分，取所有得分的最小值作为最终的得分，根据最终得分以及设定的换道的得分阈值，确定换道是否可行。本发明综合考虑本车道、目标车道以及邻邻车道的目标车辆，旨在提高换道的安全性和个性化差异化，用来解决当前对换道的安全判断没有考虑邻邻车道的目标车辆，且安全等级分级太简单，无法满足更高的个性化需求的问题。
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公开(公告)号：CN114906125B
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202210590380.3
申请日：2022-05-26
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于车辆稳定裕度的双模式MPC控制方法，包括：基于单轨二自由度车辆动力学模型和魔术轮胎模型构建相平面模型；选择质心侧偏角和横摆角速度作为车辆稳定性分析工具，确定车辆在不同状态参数下的稳定域边界；根据稳定域边界以及车辆在不同状态参数下稳定域边界变化规律，建立车辆状态参数与稳定域边界的关系函数，从而得到车辆自适应调整后的稳定域边界；结合车辆状态参数以及车辆自适应调整后的稳定域边界，再根据稳定裕度函数得到稳定裕度；构建双MPC控制模型，再结合车辆当前状态信息和稳定裕度，对车辆进行稳定性控制。该控制方法能有效对车辆进行稳定性控制，且不会增加计算量，保证实时性。
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公开(公告)号：CN116901943A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202311086780.1
申请日：2023-08-25
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/09 , B60W30/18 , B60W40/105 , B60W60/00
Abstract: 本发明公开了一种汽车绕障方法、装置、电子设备及存储介质。其中，方法包括感知本车周围环境，在检测到本车前方出现障碍物或者障碍车辆的情况下，发出绕障标志；根据所述绕障标志，判断本车周围环境是否满足安全换道的条件；如果本车周围环境满足安全换道的条件，则执行换道绕障；如果本车周围环境不满足安全换道的条件，则执行强制绕障；所述换道绕障为立即执行换道操作；所述强制绕障为根据本车周围环境，横向规划绕障路径，纵向规划本车是加速绕障通过或停车让行，并规划对应的行车速度。本发明提供的方案在绕障过程中无需倒退，降低绕障复杂性，提高绕障成功率。
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公开(公告)号：CN116279489A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310478660.X
申请日：2023-04-28
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/18 , B60W40/105 , B60W50/00 , B60W60/00
Abstract: 本发明提供一种车辆变道控制方法、装置、设备及存储介质，通过获取当前驾驶速度、邻近驾驶速度，以及当前车辆和邻近车辆之间的相对距离，基于当前驾驶速度、邻近驾驶速度和相对距离，确定当前车辆的变道状态，并在变道状态为不允许时，基于当前驾驶速度和相对距离计算当前车辆的在多个未来时刻的预测位置，生成可行驶预测轨迹，并构建约束条件，根据约束条件将可行驶预测轨迹转换为规划行驶轨迹，当规划行驶轨迹的行驶状态为安全时，控制所述当前车辆基于所述规划行驶轨迹行驶，通过当前车辆和邻近车辆的速度和相对距离，在当前车辆没有变道机会的情况下，通过控制当前车辆的行驶轨迹主动创造变道条件，并基于得到的规划轨迹控制当前车辆变道。
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