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公开(公告)号：CN113018096A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202110227685.3
申请日：2021-03-02
Applicant: 燕山大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明属于康复医疗器械技术领域，具体涉及一种刚柔耦合腰椎康复治疗器，包括：俯仰驱动电机、俯仰驱动连杆、俯仰安装架、背部支撑架、柔性弧形背板以及腰椎驱动机构；腰椎驱动机构包括：腰椎驱动电机、主动带轮、从动带轮、腰椎支撑板以及腰椎转动连杆；安装外壳的上下两侧对称设置有张紧套筒，张紧弹簧的一端顶紧在张紧套筒的内壁上，另一端顶紧在一张紧块上，所述张紧块抵靠在所述同步带的外侧面上。本发明通过两个对称设置的腰椎驱动电机同时转动带动腰椎支撑板上下摆动，实现患者腰椎的重复训练，通过控制两个腰椎驱动电机转动不同角度改变整个腰椎摆动机构的刚度，实现腰椎支撑板保持在某个位置，变刚度柔性驱动实现精准化的康复训练。
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公开(公告)号：CN119925114A
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202510247146.4
申请日：2025-03-04
Applicant: 河北科技大学 , 邢台医学高等专科学校第二附属医院 , 燕山大学
Abstract: 本发明属于医疗辅助设备领域，具体公开了一种面向移乘场景的变姿态转运机器人，包括移动装置，移动装置电连接有控制模块，移动装置上安装有第一升降装置和第二升降装置，第一升降装置的上端转动连接有头部支撑装置，第二升降装置的上端转动连接有臀部支撑装置和腿部支撑装置；头部支撑装置、臀部支撑装置和腿部支撑装置的结构相同，均包括N个依次传动连接的移乘板，第一移乘板两侧设置有第一驱动电机，所有移乘板的两侧设置有传动机构，第一驱动电机的输出轴与传动机构连接。本发明提高了患者移乘转运过程中的舒适度和安全性，减轻了医护人员在患者移乘转运的过程中的负担和患者移乘过程中的难度。本发明适用于患者在各个场景中的移乘转运。
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公开(公告)号：CN114668626B
公开(公告)日：2023-06-20
申请号：CN202210138452.0
申请日：2022-02-15
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明属于康复医疗设备技术领域，具体涉及一种位姿可调的刚柔耦合腰部康复机器人，包括定平台、与所述定平台连接的动平台、安装在动平台上的腰椎支撑组件以及对称设置在所述腰椎支撑组件两侧的两支撑气囊；所述脊柱支撑组件包括：多个并列设置的波纹管气囊。本发明通过控制并列设置的多个波纹管气囊中压力的大小，实现位于腰椎位置的腰椎支撑组件的不同曲度的调节，以适应不同患者，使腰椎支撑组件能够完全贴合的支撑患者的腰椎部分，保证康复训练过程中的舒适性。3‑PRS并联机构驱动能够使动平台带动人体的背部整体上下移动、前后俯仰和左右摇摆运动。
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公开(公告)号：CN115212077A
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202210967608.6
申请日：2022-08-12
Applicant: 燕山大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明属于康复医疗器械技术领域，具体涉及一种具有自调心功能的躯干康复训练机器人。本发明采用套设在人体肩部的肩部固定装置、固定在人体胸椎位置的腰部康复上层装置、固定在髋部的腰部康复下层装置以及相邻之间的多个运动支链，实现对人体腰部多个自由度的康复训练，能够更好的贴合人体胸椎、腰椎的自然运动，保证康复训练的高效性。同时设置有调心装置，在对人体进行康复训练前，结合两弧形调心板、倾斜安装板、调心电机及各部分转动连接的转动副等共同实现对康复训练机器人的转动中心进行调心的功能，保证康复训练机器人的转动中心与人体腰部的旋转中心始终一致，避免因康复训练机器人的转动中心与人体腰部旋转中心不一致对人体带来伤害。
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公开(公告)号：CN114831739A
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202210427680.X
申请日：2022-04-22
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明属于医疗器械技术领域，具体为一种主从微创血管介入手术机器人主端多器械操作装置，包括基板、两个主操作模块，操作组件包括：第一壳体、第二壳体、第一转轴、第一带轮、第二带轮、旋捻主轴、的旋捻检测编码器、第二传动带以及设置在第二传动带两端的第三带轮和第四带轮；第三带轮上同轴连接有阻力反馈电机，第四带轮上同轴连接有位移检测编码器。本发明通过阻力反馈电机和扭矩传感器的组合为医生提供真实的操作临场感，医生在操控主操作模块时，能够通过力反馈组件有效获得来自从端装置的力反馈，并且能够有效地感知手术过程中导管/导丝在血管中的阻力，避免造成血管破裂。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113332097A
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN202110625495.7
申请日：2021-06-04
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明属于外骨骼康复领域，具体涉及一种可远端驱动的柔性四指康复机器人。本发明包括掌背固定组件、第一手指机构和第二手指机构；其中患者食指和小指均穿戴第一手指机构，中指和无名指均穿戴第二手指机构；远端驱动装置包括：驱动电机、丝杠、螺母、第一滑块以及推拉丝线；指骨指套通过第一绑带固定在患者的手指上。本发明通过驱动电机带动丝杠转动，使螺母前后运动，从而使推拉丝线向前/向后滑动，控制手指的内收/外展以及屈曲/伸展训练，控制简单方便，能够实现多自由度训练；本发明采用远端驱动的方式，能够减轻手部穿戴的重量，有利于患者进行康复训练；一个康复机器人能够实现对患者左手和右手的训练，节省成本，节省空间。
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公开(公告)号：CN109009869A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201810754212.7
申请日：2018-07-11
Applicant: 燕山大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开了一种髋关节康复训练器，包括底座、第一丝杠、与第一丝杠平行设置的第二丝杠、第一连接座、第二连接座、屈伸辅杆、屈伸主杆、屈伸连接轴；第一电机和第二电机，屈伸辅杆的上端与屈伸连接轴固定连接；屈伸主杆的上端固定有横梁，横梁的两端通过第一轴套铰接有收展调节杆，第一轴套与屈伸连接轴和屈伸主杆的延伸方向均垂直，收展调节杆的上端设置有脚踏板组件；屈伸主杆的上端还安装有电动推杆，电动推杆的推杆端连接在收展调节杆上。本发明在满足髋关节做矢状面内屈伸运动的同时，最主要的是能使人体髋关节做内收和外展运动，还可实现对踝关节的康复训练，可实现多自由度全面康复训练。
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公开(公告)号：CN106580602B
公开(公告)日：2018-12-04
申请号：CN201611218398.1
申请日：2016-12-26
Applicant: 燕山大学
IPC: A61G7/10
Abstract: 本发明涉及医疗器械技术领域，尤其是一种双向转运护理机器人，包括：一体支架、转运模块和盖板，人体转运单元的上层传动带从主动辊的下方绕过后，分别从张紧辊和第一换向辊的上方绕过，顺次从两第二换向辊的上方绕过后，从第三换向辊的下方绕到上方，且与盖板的上表面相贴合；机器移动单元的同步带从下层主动带辊的上方绕过后，绕到两下层张紧带辊的下方，顺次从各下层从动带辊上方绕过，最后从左右两端的两个下层从动带辊的上方绕到下方，通过同步带的下层与床面或担架车的摩擦带动转运护理机器人移动。本发明的设备在不改变患者的姿态的情况下，实现对病人的转运护理，减轻了医护人员的劳动强度，避免了传统转运方式对患者带来的二次伤害。
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公开(公告)号：CN118304137A
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202410498816.5
申请日：2024-04-24
Applicant: 燕山大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明涉及一种末端柔性软体驱动的并联式腰部康复机器人，属于康复医疗器械技术领域，其包括底座、升降机构、俯仰调节机构、并联调姿机构以及腰部调曲机构，底座上设有升降机构，升降机构上方设有俯仰调节机构，俯仰调节机构的上方设有并联调姿机构，且腰部调曲机构设于并联调姿机构的动平台上，腰部调曲机构中设有多个用于支撑腰椎的软体驱动器，通过向软体驱动器中充气，可以实现软体驱动器对腰椎曲线的拟合，以更接近康复期间对腰椎康复训练。本发明俯仰调节机构和并联调姿机构的协同运动可以实现背起，继而通过并联调姿机构各运动支链的运动，实现冠状面的左右侧屈动作以及矢状面的前后侧屈动作，以实现对腰椎的重复训练。
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公开(公告)号：CN117418581A
公开(公告)日：2024-01-19
申请号：CN202311351591.2
申请日：2023-10-18
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种多功能抢险救援车车载属具自主切换系统及切换方法，包括侦查无人机、远程控制中心和抢险救援车，侦查无人机侦查前方道路是否有障碍物阻挡或坍塌路段，并将侦查到的前方道路状况传输至远程控制中心；远程控制中心根据所述侦查无人机传输的实时道路状况，向抢险救援车发送控制指令；所抢险救援车随车配置有若干种作业属具，且每种作业属具上均粘贴有二维码标签，抢险救援车接收远程控制中心发送的控制指令，并根据道路现场状况更换作业属具，完成作业，解决了现有多功能救援车的属具切换由人工操作，存在操作人员伤亡风险且需时间长的问题，实现远程控制抢险救援车自动化完成车载属具的切换，节省人力，且切换效率高。
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