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公开(公告)号：CN105997436B
公开(公告)日：2019-03-22
申请号：CN201610527962.1
申请日：2016-07-06
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种四自由度多姿态下肢康复机器人，属于医疗设备领域，主要包括基座机构、座椅机构、左机械腿机构和右机械腿机构，在基座机构的上部通过螺栓固定连接座椅机构，座椅机构的机械腿宽度调节部与左右机械腿相连，两个机械腿宽度调节部的腿部滑块连接件分别与大腿机构的扶手连接件通过螺栓相连。本发明其机械腿的髋关节处采用了三分支并联机构UPU‑UPS‑U实现屈伸和侧摆，膝关节和踝关节通过串联机构来实现，各关节组成了一个串并混联四自由度空间机构；机械腿的小大腿的长度可调，调节装置为均推杆滑块四杆机构；机器人通过座椅和底座板之间的多个电动缸组成的并联机构，可以达到站姿、立姿、躺姿及自定义角度等多姿态的变换。
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公开(公告)号：CN109009869A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201810754212.7
申请日：2018-07-11
Applicant: 燕山大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开了一种髋关节康复训练器，包括底座、第一丝杠、与第一丝杠平行设置的第二丝杠、第一连接座、第二连接座、屈伸辅杆、屈伸主杆、屈伸连接轴；第一电机和第二电机，屈伸辅杆的上端与屈伸连接轴固定连接；屈伸主杆的上端固定有横梁，横梁的两端通过第一轴套铰接有收展调节杆，第一轴套与屈伸连接轴和屈伸主杆的延伸方向均垂直，收展调节杆的上端设置有脚踏板组件；屈伸主杆的上端还安装有电动推杆，电动推杆的推杆端连接在收展调节杆上。本发明在满足髋关节做矢状面内屈伸运动的同时，最主要的是能使人体髋关节做内收和外展运动，还可实现对踝关节的康复训练，可实现多自由度全面康复训练。
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公开(公告)号：CN106038168A
公开(公告)日：2016-10-26
申请号：CN201610315658.0
申请日：2016-05-13
Applicant: 燕山大学
IPC: A61H1/02
CPC classification number: A61H1/0288 , A61H2201/5061
Abstract: 手指康复训练装置，主要包括四指底座、四指短杆运动单元、四指弯曲短杆Z轴向运动单元、四指长杆运动单元、四指弯曲长杆Z轴向运动单元、拇指底座、拇指X轴向运动单元、拇指Y轴向运动单元、指套和外壳。本发明结构简单，手指的活动范围较大，适应不同手的能力强，价格较低，使用灵活。
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公开(公告)号：CN105997436A
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：CN201610527962.1
申请日：2016-07-06
Applicant: 燕山大学
IPC: A61H1/02
CPC classification number: A61H1/0255 , A61H1/0266 , A61H2201/0149 , A61H2201/1207 , A61H2201/14 , A61H2201/1633 , A61H2201/1642 , A61H2201/1657 , A61H2203/0406 , A61H2203/0431 , A61H2203/0456 , A61H2205/088 , A61H2205/102 , A61H2205/12
Abstract: 一种四自由度多姿态下肢康复机器人，主要包括基座机构、座椅机构、左机械腿机构和右机械腿机构，其特征在于：在基座机构的上部通过螺栓固定连接座椅机构，座椅机构的机械腿宽度调节部与左右机械腿相连，两个机械腿宽度调节部的腿部滑块连接件分别与大腿机构的扶手连接件通过螺栓相连。本发明其机械腿的髋关节处采用了三分支并联机构UPU‑UPS‑U实现屈伸和侧摆，膝关节和踝关节通过串联机构来实现，各关节组成了一个串并混联四自由度空间机构；机械腿的小大腿的长度可调，调节装置为均推杆滑块四杆机构；机器人通过座椅和底座板之间的多个电动缸组成的并联机构，可以达到站姿、立姿、躺姿及自定义角度等多姿态的变换。
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公开(公告)号：CN113332100A
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN202110647489.1
申请日：2021-06-10
Applicant: 燕山大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明属于医疗器械技术领域，具体涉及一种多姿态多自由度的下肢康复机器人。本发明包括支撑机构、安装在支撑机构上的悬吊机构、对称安装在支撑机构上的机械腿宽度调节机构以及安装在机械腿宽度调节机构上的机械腿；机械腿包括依次设置的髋关节组件、大腿组件、膝关节组件、小腿组件、踝关节组件以及脚踏板；支撑机构包括固定平台、一端转动连接在固定平台上且另一端通过立柱搭接在固定平台上的活动平台以及固定端安装在固定平台上其伸缩端转动连接在活动平台上的姿态变换电动推杆。本发明的大腿组件和小腿组件均可调节长度以适用不同身高的患者，且在患者坐、躺以及站三种姿态下均可做康复训练，结构简单易于控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111481374B
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN202010431195.0
申请日：2020-05-20
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种柔性翻身护理轮椅床。本发明包括床体组件、翻身机构和轮椅组件，轮椅组件能够与床体组件组合为床姿态，也能够脱离于床体组件转换为轮椅姿态，翻身机构连接于床体组件的左、右侧，床体组件的上表面铺设翻身床单，翻身床单的两端分别卷设在翻身机构的管状电机上，翻身机构在需要翻身时形成预设的高度差，此状态下左、右翻身机构在管状电机的带动下使人的正面或背面的左、右侧形成便于被翻身的角度。本发明通过将一侧管状电机支起一定高度带动床单上的病人升起一定高度，再轻轻推一下病人即可完成翻身，节省了人力并且保护了病人不受二次伤害。轮椅可从病床中驶出变换成座式轮椅姿态，提升空间占有率，降低生产成本。
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公开(公告)号：CN109009869B
公开(公告)日：2019-10-18
申请号：CN201810754212.7
申请日：2018-07-11
Applicant: 燕山大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开了一种髋关节康复训练器，包括底座、第一丝杠、与第一丝杠平行设置的第二丝杠、第一连接座、第二连接座、屈伸辅杆、屈伸主杆、屈伸连接轴；第一电机和第二电机，屈伸辅杆的上端与屈伸连接轴固定连接；屈伸主杆的上端固定有横梁，横梁的两端通过第一轴套铰接有收展调节杆，第一轴套与屈伸连接轴和屈伸主杆的延伸方向均垂直，收展调节杆的上端设置有脚踏板组件；屈伸主杆的上端还安装有电动推杆，电动推杆的推杆端连接在收展调节杆上。本发明在满足髋关节做矢状面内屈伸运动的同时，最主要的是能使人体髋关节做内收和外展运动，还可实现对踝关节的康复训练，可实现多自由度全面康复训练。
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公开(公告)号：CN106038168B
公开(公告)日：2018-07-03
申请号：CN201610315658.0
申请日：2016-05-13
Applicant: 燕山大学
Abstract: 手指康复训练装置，属于多自由度手指康复机器人，主要包括四指底座、四指短杆运动单元、四指弯曲短杆Z轴向运动单元、四指长杆运动单元、四指弯曲长杆Z轴向运动单元、拇指底座、拇指X轴向运动单元、拇指Y轴向运动单元、指套和外壳。针对手指的主动训练，可以通过实时监测电机电流，使电机作出相应的动作，驱动手指沿着患者运动意图运动。本发明在机器人执行机构末端安装绳轮驱动的翻转板，用于患者指尖的捆绑；通过翻转板的动作，可以柔性的控制多种手指的姿态；可以实现四指与拇指多姿态弯曲运动训练，五指运动模块联动，实现指关节的同步治疗。本发明结构简单，手指的活动范围较大，适应不同手的能力强，具有任意手指的单独训练和多根手指的组合训练模式。
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公开(公告)号：CN111481374A
公开(公告)日：2020-08-04
申请号：CN202010431195.0
申请日：2020-05-20
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种柔性翻身护理轮椅床。本发明包括床体组件、翻身机构和轮椅组件，轮椅组件能够与床体组件组合为床姿态，也能够脱离于床体组件转换为轮椅姿态，翻身机构连接于床体组件的左、右侧，床体组件的上表面铺设翻身床单，翻身床单的两端分别卷设在翻身机构的管状电机上，翻身机构在需要翻身时形成预设的高度差，此状态下左、右翻身机构在管状电机的带动下使人的正面或背面的左、右侧形成便于被翻身的角度。本发明通过将一侧管状电机支起一定高度带动床单上的病人升起一定高度，再轻轻推一下病人即可完成翻身，节省了人力并且保护了病人不受二次伤害。轮椅可从病床中驶出变换成座式轮椅姿态，提升空间占有率，降低生产成本。
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公开(公告)号：CN106420227A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201610983487.9
申请日：2016-11-09
Applicant: 燕山大学
CPC classification number: A61G7/10 , A61G1/017 , A61G1/02 , A61G1/04 , A61G5/006 , A61G5/10 , A61G7/1013 , A61G7/103 , A61G7/1032 , A61G7/1034 , A61G7/1046 , A61G7/1073 , A61G7/16
Abstract: 本发明涉及医疗器械技术领域，尤其是一种坐卧两用病人转运机，包括转运机构和床架机构；转运机构包括底座、第一电机、第一主动带轮、丝杠、第一从动带轮、第二主动带轮、第二从动带轮、连接第一主动带轮和第一从动带轮的第一传动带、连接第二主动带轮和第二从动带轮的第二传动带、螺旋套设在丝杠上的螺母滑块、与螺母滑块连接的推送板组件、第二电机和第三电机、与第二电机连接的带首驱动辊、与第三电机连接的带尾驱动辊和搬运带。床架机构包括从前至后依次铰接的床靠背板、床座板和床小腿板。利用本发明护理人员无身体接触即可将老人/病人在平躺姿势下安全平稳的从床转移到转运车上，或从转运车转移到床上，且可将转运车折叠成轮椅状态。
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