公开(公告)号：CN114831739A

公开(公告)日：2022-08-02

申请号：CN202210427680.X

申请日：2022-04-22

Applicant: 燕山大学

Inventor： 姚米晨阳 ,  王洪波 ,  牛建业 ,  于昊洋 ,  刘文杰 ,  郑思远

IPC: A61B34/37 ,  A61B34/00

Abstract: 本发明属于医疗器械技术领域，具体为一种主从微创血管介入手术机器人主端多器械操作装置，包括基板、两个主操作模块，操作组件包括：第一壳体、第二壳体、第一转轴、第一带轮、第二带轮、旋捻主轴、的旋捻检测编码器、第二传动带以及设置在第二传动带两端的第三带轮和第四带轮；第三带轮上同轴连接有阻力反馈电机，第四带轮上同轴连接有位移检测编码器。本发明通过阻力反馈电机和扭矩传感器的组合为医生提供真实的操作临场感，医生在操控主操作模块时，能够通过力反馈组件有效获得来自从端装置的力反馈，并且能够有效地感知手术过程中导管/导丝在血管中的阻力，避免造成血管破裂。

公开(公告)号：CN115517769A

公开(公告)日：2022-12-27

申请号：CN202210668504.5

申请日：2022-06-14

Applicant: 燕山大学

Inventor： 于昊洋 ,  牛建业 ,  王洪波 ,  陆海霞 ,  姚米晨阳 ,  刘文杰 ,  郑思远

IPC: A61B34/30 ,  A61B34/00 ,  A61B17/12 ,  A61M25/082 ,  A61M25/09 ,  A61M25/095

Abstract: 本发明涉及医疗设备技术领域，具体而言，涉及一种用于肝癌治疗的微创介入手术机器人执行装置，包括底板，安装于底板前端的微导管递送夹持组件，安装于所述底板上的且位于所述微导管递送夹持组件后方的Y阀微调组件，安装于所述底板上的且连接于Y阀微调组件后方的导丝固定组件，安装于所述底板上的且位于所述导丝固定组件后方的移动递送组件，安装于所述移动递送组件上的导丝旋捻组件，安装于所述底板上的且位于所述导丝旋捻组件一侧的注药组件，连接于所述导丝旋捻组件和导丝固定组件之间的伸缩管，以及安装于所述底板上的位于所述导丝旋捻组件另一侧的控制系统。

公开(公告)号：CN114831739B

公开(公告)日：2024-09-03

申请号：CN202210427680.X

申请日：2022-04-22

Applicant: 燕山大学

Inventor： 姚米晨阳 ,  王洪波 ,  牛建业 ,  于昊洋 ,  刘文杰 ,  郑思远

IPC: A61B34/37 ,  A61B34/00

Abstract: 本发明属于医疗器械技术领域，具体为一种主从微创血管介入手术机器人主端多器械操作装置，包括基板、两个主操作模块，操作组件包括：第一壳体、第二壳体、第一转轴、第一带轮、第二带轮、旋捻主轴、的旋捻检测编码器、第二传动带以及设置在第二传动带两端的第三带轮和第四带轮；第三带轮上同轴连接有阻力反馈电机，第四带轮上同轴连接有位移检测编码器。本发明通过阻力反馈电机和扭矩传感器的组合为医生提供真实的操作临场感，医生在操控主操作模块时，能够通过力反馈组件有效获得来自从端装置的力反馈，并且能够有效地感知手术过程中导管/导丝在血管中的阻力，避免造成血管破裂。