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公开(公告)号：CN113332097B
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202110625495.7
申请日：2021-06-04
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明属于外骨骼康复领域，具体涉及一种可远端驱动的柔性四指康复机器人。本发明包括掌背固定组件、第一手指机构和第二手指机构；其中患者食指和小指均穿戴第一手指机构，中指和无名指均穿戴第二手指机构；远端驱动装置包括：驱动电机、丝杠、螺母、第一滑块以及推拉丝线；指骨指套通过第一绑带固定在患者的手指上。本发明通过驱动电机带动丝杠转动，使螺母前后运动，从而使推拉丝线向前/向后滑动，控制手指的内收/外展以及屈曲/伸展训练，控制简单方便，能够实现多自由度训练；本发明采用远端驱动的方式，能够减轻手部穿戴的重量，有利于患者进行康复训练；一个康复机器人能够实现对患者左手和右手的训练，节省成本，节省空间。
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公开(公告)号：CN112773661B
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202011578170.X
申请日：2020-12-28
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明属于医疗器械技术领域，具体涉及一种外骨骼食指功能康复机器人。本发明包括远端驱动组件、通过鲍登线与远端驱动组件连接的掌指关节执行组件、与掌指关节执行组件连接的近侧指节驱动组件以及与近侧指节驱动组件转动连接的近侧指节执行组件。本发明采用鲍登线实现传动机构的传动，其结构简单，体积小，穿戴方便，且本发明采用远端驱动组件，不需要设置在患者的手部，有利于患者康复训练的恢复效果和康复速度。本发明的掌指关节执行组件采用了2UPS+U的并联结构设计，可以实现掌指关节的屈曲/伸展、内收/外展以及组合运动，能够辅助患者的食指进行全方位的康复训练。
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公开(公告)号：CN113332097A
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN202110625495.7
申请日：2021-06-04
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明属于外骨骼康复领域，具体涉及一种可远端驱动的柔性四指康复机器人。本发明包括掌背固定组件、第一手指机构和第二手指机构；其中患者食指和小指均穿戴第一手指机构，中指和无名指均穿戴第二手指机构；远端驱动装置包括：驱动电机、丝杠、螺母、第一滑块以及推拉丝线；指骨指套通过第一绑带固定在患者的手指上。本发明通过驱动电机带动丝杠转动，使螺母前后运动，从而使推拉丝线向前/向后滑动，控制手指的内收/外展以及屈曲/伸展训练，控制简单方便，能够实现多自由度训练；本发明采用远端驱动的方式，能够减轻手部穿戴的重量，有利于患者进行康复训练；一个康复机器人能够实现对患者左手和右手的训练，节省成本，节省空间。
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公开(公告)号：CN112716751B
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN202011577632.6
申请日：2020-12-28
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明属于医疗器械技术领域，具体涉及一种外骨骼手指康复机器人。本发明包括穿戴在患者手部的掌背调整机构、第一手指机构、第二手指机构以及拇指机构；其中患者食指和小指均穿戴第一手指机构，中指和无名指均穿戴第二手指机构；掌背调整机构包括通过绑带固定在患者掌背上的掌背安装板和对称设置在掌背安装板左右两侧的螺纹孔；掌背安装板左右对称设置；本发明中的掌背安装板左右对称、食指和小指均采用第一手指机构，中指和无名指均采用第二手指机构相同，上述三者的综合设计，使得机器人具有左右手互换功能，即一个机器人经简单拆装即可实现对左手和右手的康复训练，节省成本，节省空间。
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公开(公告)号：CN112773661A
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN202011578170.X
申请日：2020-12-28
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明属于医疗器械技术领域，具体涉及一种外骨骼食指功能康复机器人。本发明包括远端驱动组件、通过鲍登线与远端驱动组件连接的掌指关节执行组件、与掌指关节执行组件连接的近侧指节驱动组件以及与近侧指节驱动组件转动连接的近侧指节执行组件。本发明采用鲍登线实现传动机构的传动，其结构简单，体积小，穿戴方便，且本发明采用远端驱动组件，不需要设置在患者的手部，有利于患者康复训练的恢复效果和康复速度。本发明的掌指关节执行组件采用了2UPS+U的并联结构设计，可以实现掌指关节的屈曲/伸展、内收/外展以及组合运动，能够辅助患者的食指进行全方位的康复训练。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112716751A
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202011577632.6
申请日：2020-12-28
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明属于医疗器械技术领域，具体涉及一种外骨骼手指康复机器人。本发明包括穿戴在患者手部的掌背调整机构、第一手指机构、第二手指机构以及拇指机构；其中患者食指和小指均穿戴第一手指机构，中指和无名指均穿戴第二手指机构；掌背调整机构包括通过绑带固定在患者掌背上的掌背安装板和对称设置在掌背安装板左右两侧的螺纹孔；掌背安装板左右对称设置；本发明中的掌背安装板左右对称、食指和小指均采用第一手指机构，中指和无名指均采用第二手指机构相同，上述三者的综合设计，使得机器人具有左右手互换功能，即一个机器人经简单拆装即可实现对左手和右手的康复训练，节省成本，节省空间。
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公开(公告)号：CN115109918A
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202210524815.4
申请日：2022-05-13
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种基于加热炉双耦合目标加热曲线的炉温调控方法，涉及冶金装备自动化领域，该方法首先利用坯温、炉温的紧密级联关系，同步共享边界条件，设定加权因子，实现坯温、炉温的双耦合设定，形成坯温、炉温的标准加热曲线特征值，既可以通过炉温精确控制坯温，又可以监控坯温来调整炉温，既起到稳定炉内气氛提升烧钢节奏的作用，又达到降低坯料内外偏差、整体提升出炉温度精度的目标。在理论模型的基础上，结合实际工况，剥离工艺误差特征值，将其叠加至择优选择的坯温、炉温标准曲线上，形成当前工况的最优目标曲线，从而实现典型工况、突发工况以及极限工况的高精度稳定控制。
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公开(公告)号：CN109647914A
公开(公告)日：2019-04-19
申请号：CN201910068000.8
申请日：2019-01-24
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种热轧板带液氮超快冷装置，包括测温计、控制器和冷段区，多个冷段区串联的位于精轧机和卷取机之间，测温计分别位于精轧机出口和卷取机之前，冷段区包括板带两侧的上控冷装置和下控冷装置，包括控冷横梁导轨、导轨式支撑架、片式喷嘴组件、压力式喷嘴、位移缸、液氮罐、红外测温装置和电磁阀，导轨式支撑架与控冷横梁导轨滑动连接，在位移缸的推动下沿轧向移动，多个片式喷嘴组件沿轧向固定在导轨式支撑架上，片式喷嘴组件固定有多个压力式喷嘴，喷嘴与板带轧向形成倾斜角度，并通过粉末绝热管与液氮罐相连，压片式喷嘴上设有电磁阀，电磁阀与控制器相连，冷段区的两端均设有红外测温装置。
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公开(公告)号：CN107185970A
公开(公告)日：2017-09-22
申请号：CN201710422358.7
申请日：2017-06-07
Applicant: 燕山大学
CPC classification number: B21B38/006 , B21B38/02 , B21B38/06
Abstract: 本发明公开了一种接触式可测温板形检测装置，包括可测温板形检测辊、热成像仪和板形测控系统；所述可测温板形检测辊能同时提供在线板形信号和瞬态温度信号；所述热成像仪用于检测和提供冷轧带钢的温度场图像；所述板形测控系统用于接收板形信号和温度信号，并进行信号处理和同步计算，对在线带钢的实时板形信号同步实施瞬时温度的板形误差补偿，以提高带钢的板形检测精度。本发明能在线实时检测带钢板形状态和同步测量其瞬态温度变化，实施有效的高精度板形误差温度补偿，降低温度变化引起的板形误差，从而提高冷轧带钢的板形检测精度。
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公开(公告)号：CN105867312A
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201610223118.X
申请日：2016-04-12
Applicant: 燕山大学
IPC: G05B19/414 , B21B37/28
Abstract: 一种带材板形智能远程云测控系统，所述系统包括被控云客户端、云服务器平台和主控云客户端三部分。被控云客户端完成板形信号采集控制等现场操作；云服务器平台完成板形信号的分类识别、统计评价和数据存储，构建智能数据库；被控云客户端完成在线板形数据的图表显示和在线打印及离线模型仿真分析、远程控制开关执行命令和扩展接口协议等。本发明系统能够利用云服务器集中管理多点远程客户端，实现带材板形系统的远程控制、远程维护、远程协助、远程培训；利用云服务器和分布式多点客户端，实施多台轧机板形测控过程的数据存储和并行控制，建立高效、安全、可靠的管理模式，提高远程预警和智能测控能力，提升自动化水平和生产效率及质量。
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