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公开(公告)号：CN105997436B
公开(公告)日：2019-03-22
申请号：CN201610527962.1
申请日：2016-07-06
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种四自由度多姿态下肢康复机器人，属于医疗设备领域，主要包括基座机构、座椅机构、左机械腿机构和右机械腿机构，在基座机构的上部通过螺栓固定连接座椅机构，座椅机构的机械腿宽度调节部与左右机械腿相连，两个机械腿宽度调节部的腿部滑块连接件分别与大腿机构的扶手连接件通过螺栓相连。本发明其机械腿的髋关节处采用了三分支并联机构UPU‑UPS‑U实现屈伸和侧摆，膝关节和踝关节通过串联机构来实现，各关节组成了一个串并混联四自由度空间机构；机械腿的小大腿的长度可调，调节装置为均推杆滑块四杆机构；机器人通过座椅和底座板之间的多个电动缸组成的并联机构，可以达到站姿、立姿、躺姿及自定义角度等多姿态的变换。
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公开(公告)号：CN106038168A
公开(公告)日：2016-10-26
申请号：CN201610315658.0
申请日：2016-05-13
Applicant: 燕山大学
IPC: A61H1/02
CPC classification number: A61H1/0288 , A61H2201/5061
Abstract: 手指康复训练装置，主要包括四指底座、四指短杆运动单元、四指弯曲短杆Z轴向运动单元、四指长杆运动单元、四指弯曲长杆Z轴向运动单元、拇指底座、拇指X轴向运动单元、拇指Y轴向运动单元、指套和外壳。本发明结构简单，手指的活动范围较大，适应不同手的能力强，价格较低，使用灵活。
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公开(公告)号：CN105997436A
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：CN201610527962.1
申请日：2016-07-06
Applicant: 燕山大学
IPC: A61H1/02
CPC classification number: A61H1/0255 , A61H1/0266 , A61H2201/0149 , A61H2201/1207 , A61H2201/14 , A61H2201/1633 , A61H2201/1642 , A61H2201/1657 , A61H2203/0406 , A61H2203/0431 , A61H2203/0456 , A61H2205/088 , A61H2205/102 , A61H2205/12
Abstract: 一种四自由度多姿态下肢康复机器人，主要包括基座机构、座椅机构、左机械腿机构和右机械腿机构，其特征在于：在基座机构的上部通过螺栓固定连接座椅机构，座椅机构的机械腿宽度调节部与左右机械腿相连，两个机械腿宽度调节部的腿部滑块连接件分别与大腿机构的扶手连接件通过螺栓相连。本发明其机械腿的髋关节处采用了三分支并联机构UPU‑UPS‑U实现屈伸和侧摆，膝关节和踝关节通过串联机构来实现，各关节组成了一个串并混联四自由度空间机构；机械腿的小大腿的长度可调，调节装置为均推杆滑块四杆机构；机器人通过座椅和底座板之间的多个电动缸组成的并联机构，可以达到站姿、立姿、躺姿及自定义角度等多姿态的变换。
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公开(公告)号：CN118322227A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410617897.6
申请日：2024-05-17
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明提供一种柔性助力下肢运动机器人，涉及运动机器人领域，其包括大腿运动组件、小腿运动组件和足部连接组件，小腿运动组件位于大腿运动组件的下方，足部连接组件位于小腿运动组件的下方，本发明通过大腿运动组件中电机控制各绳索收缩与释放，并与张紧机构配合，实现两侧大腿绑带的提升与下方，辅助运动；通过小腿运动组件中驱动肌肉模拟自然运动过程，提供动力，并利用绳索带动小腿绑带运动，实现小腿的运动；通过小腿组件中绳索与滑轮组的配合，调节滑台与滑台支架之间的距离，可在较大程度上满足下肢运动中的自由度，并通过弹簧与足部连接架的柔性连接，实现足部在行走过程中与腿部的柔性适应。
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公开(公告)号：CN113397907B
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202110647641.6
申请日：2021-06-10
Applicant: 燕山大学 , 浙江佑仁智能机器人有限公司
Abstract: 本发明属于医疗器械技术领域，具体涉及一种多模式肢体康复训练装置。本发明包括床体、对称安装在床体两侧的四个抽拉式抽屉、安装在床体一端的两抽拉式抽屉内的上肢训练模块以及安装在床体另一端的两抽拉式抽屉内部的下肢训练模块；上肢训练模块包括固定安装在抽屉内部的上肢水平固定模块、通过姿态转换模块连接在上肢水平固定模块上的上肢竖直移动模块以及通过上肢连接件固定安装在竖直移动模块上的上肢把手。本发明的上肢训练模块和下肢训练模块均设置在抽拉式抽屉内，通过将抽拉式抽屉拉出，并改变快拆螺栓的位置实现存放姿态与工作姿态的转变，减小空间的占用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113397907A
公开(公告)日：2021-09-17
申请号：CN202110647641.6
申请日：2021-06-10
Applicant: 燕山大学 , 浙江佑仁智能机器人有限公司
Abstract: 本发明属于医疗器械技术领域，具体涉及一种多模式肢体康复训练装置。本发明包括床体、对称安装在床体两侧的四个抽拉式抽屉、安装在床体一端的两抽拉式抽屉内的上肢训练模块以及安装在床体另一端的两抽拉式抽屉内部的下肢训练模块；上肢训练模块包括固定安装在抽屉内部的上肢水平固定模块、通过姿态转换模块连接在上肢水平固定模块上的上肢竖直移动模块以及通过上肢连接件固定安装在竖直移动模块上的上肢把手。本发明的上肢训练模块和下肢训练模块均设置在抽拉式抽屉内，通过将抽拉式抽屉拉出，并改变快拆螺栓的位置实现存放姿态与工作姿态的转变，减小空间的占用。
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公开(公告)号：CN113018096A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202110227685.3
申请日：2021-03-02
Applicant: 燕山大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明属于康复医疗器械技术领域，具体涉及一种刚柔耦合腰椎康复治疗器，包括：俯仰驱动电机、俯仰驱动连杆、俯仰安装架、背部支撑架、柔性弧形背板以及腰椎驱动机构；腰椎驱动机构包括：腰椎驱动电机、主动带轮、从动带轮、腰椎支撑板以及腰椎转动连杆；安装外壳的上下两侧对称设置有张紧套筒，张紧弹簧的一端顶紧在张紧套筒的内壁上，另一端顶紧在一张紧块上，所述张紧块抵靠在所述同步带的外侧面上。本发明通过两个对称设置的腰椎驱动电机同时转动带动腰椎支撑板上下摆动，实现患者腰椎的重复训练，通过控制两个腰椎驱动电机转动不同角度改变整个腰椎摆动机构的刚度，实现腰椎支撑板保持在某个位置，变刚度柔性驱动实现精准化的康复训练。
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公开(公告)号：CN107174475B
公开(公告)日：2019-09-10
申请号：CN201710251151.8
申请日：2017-04-18
Applicant: 燕山大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开了一种坐卧式下肢康复机器人的机架，包括：座椅底座组件、机械腿底架组件、机械腿支架组件和机械腿护罩组件，座椅底座组件包括：第一滑轨、第一滑块、座椅底座、座椅电动推杆和升降台，座椅电动推杆的伸缩端与升降台固定连接，座椅组件安装在升降台的上部；机械腿底架组件包括底架结构件、第二滑轨、第二滑块和底架电动推杆，底架电动推杆的伸缩端连接机械腿支架组件和机械腿护罩组件；机械腿支架组件用来安装康复训练用的机械腿，机械腿护罩组件包括前罩和护罩电动推杆，前罩为活动罩，护罩电动推杆推动活动罩前后移动。本发明能够根据患者的体型调节两机械腿的宽度，根据客户舒适度需求调节座椅的角度和位置，安全性高，且成本低。
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公开(公告)号：CN107174475A
公开(公告)日：2017-09-19
申请号：CN201710251151.8
申请日：2017-04-18
Applicant: 燕山大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开了一种坐卧式下肢康复机器人的机架，包括：座椅底座组件、机械腿底架组件、机械腿支架组件和机械腿护罩组件，座椅底座组件包括：第一滑轨、第一滑块、座椅底座、座椅电动推杆和升降台，座椅电动推杆的伸缩端与升降台固定连接，座椅组件安装在升降台的上部；机械腿底架组件包括底架结构件、第二滑轨、第二滑块和底架电动推杆，底架电动推杆的伸缩端连接机械腿支架组件和机械腿护罩组件；机械腿支架组件用来安装康复训练用的机械腿，机械腿护罩组件包括前罩和护罩电动推杆，前罩为活动罩，护罩电动推杆推动活动罩前后移动。本发明能够根据患者的体型调节两机械腿的宽度，根据客户舒适度需求调节座椅的角度和位置，安全性高，且成本低。
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公开(公告)号：CN104608837B
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：CN201510021471.5
申请日：2015-01-16
Applicant: 燕山大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 一种轮腿混合式四足机器人，其特征在于：包括内、外车架、缓冲组件、两对大腿并联组件和4个结构完全相同的轮式腿，内车架设在外车架内，内、外车架之间由缓冲组件相连，设在外车架下面的两前腿的大腿并联组件左右对称，并且与这两并联组件相连的两前轮式腿也左右对称，设在内车架下面的两后腿的大腿并联组件左右对称，并且与这两并联组件相连的两后轮式腿也左右对称，其中的每条腿均为(2‑UPS+U)R串并混联结构。本发明负载大，刚度好，耦合性小，可充分发挥出了腿机构的越障优势；减小了控制的复杂性和机械机构的复杂性，又使得安装简单方便，便于维修；通过各个传感器得到大腿和小腿的位置和受力信息，从而能够实现对未知环境的自适应控制。
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