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公开(公告)号：CN106625707A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201611218489.5
申请日：2016-12-26
Applicant: 燕山大学
CPC classification number: B25J11/009 , A61G5/00 , A61G5/10
Abstract: 本发明涉及医疗器械技术领域，具体是一种模块化对称型转运护理机器人，由多个转运模块拼接而成，转运模块包括下层传动组件和上层传动组件；下层传动组件包括行走机架、第一电机、主动齿形带轮、张紧轮、多个行走从动齿形带轮以及同步齿形带，上层传动组件包括前后平行设置的两侧板、第二电机、与第二电机同轴连接的主动齿轮、与主动齿轮啮合的介轮、与介轮啮合的从动齿轮，主动辊、两张紧辊、平行设置在两张紧辊外侧的两托辊、设置在两侧板两端且与主动辊平行设置的端部辊以及PVC带。本发明能够在不改变患者的姿态而实现患者的在病床和担架车之间的转运，减轻了医护人员的劳动强度，避免了传统转运方式在转运过程中对患者带来的二次伤害。
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公开(公告)号：CN102697622A
公开(公告)日：2012-10-03
申请号：CN201210190659.9
申请日：2012-06-12
Applicant: 燕山大学 , 无锡佑仁科技有限公司
Abstract: 本发明公开一种坐卧式下肢康复机器人。所述机器人的左腿（3）和右腿（5）的结构完全对称，其中，左腿（3）包括左架（12）、左宽度调节部（13）和左机械腿（2），快速锁套组件Ⅰ（27）上杆架（42）和筒架（47）由螺钉与左架（12）固联，连接销Ⅱ（93）与快速锁套组件Ⅱ（25）配合，左横移推杆组件（28）通过轴承套Ⅰ（57）与轴承套Ⅱ（62）由螺钉与左架（12）固联，椅架（89）上定位销（86）与左架（12）上定位孔（31）配合。该发明便于拆卸、搬运和安装。整机能够自动调节，并具有电器和机械双重限位，可进行坐姿和卧姿下的康复训练，保证了患者的舒适和安全。
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公开(公告)号：CN101999941A
公开(公告)日：2011-04-06
申请号：CN201010573477.0
申请日：2010-11-29
Applicant: 燕山大学
IPC: A61B19/00
Abstract: 本发明公开了一种微创血管介入手术机器人送管送丝装置，属于医疗设备领域。它属于微创血管介入手术机器人的末端执行装置，主要包括执行部分和驱动部分，而且可以通过锁扣实现驱动部分和执行部分的快速连接和脱开，便于在一个手术完成后对使用过的执行部分进行脱开并清洗和消毒，同时更换已消毒的执行部分开始下一例手术。本装置还可以分为夹持指、移动指、旋转指三个模块，每个模块都有执行部和驱动部。夹持指在执行部分的前端，起一个夹持固定作用，移动指在手术过程中夹住导管(导丝)往前(向后)移动，使导管(导丝)在血管中前行(后移)，旋转指可以夹住导管(导丝)进行正向或反向旋转，使导管(导丝)前端转向，以便进入分叉的血管。
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公开(公告)号：CN102949281B
公开(公告)日：2014-06-11
申请号：CN201210439539.8
申请日：2012-11-07
Applicant: 燕山大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开了一种下肢康复训练机器人，旨在提供一种结构简单、易于加工的、各个关节驱动装置结构紧凑的康复训练机器人。其技术方案的要点是，踝关节、膝关节和髋关节的驱动装置；小腿和大腿部分可伸缩以适应不同身高患者。膝关节驱动放置于大腿转动关节后面的最末端，作为配重来平衡机器人运动部分的重量，髋关节驱动放置于底座，不参与机器人的运动，使得整个机器人运动部分的重量大大减轻。关节的驱动均由电机经过减速器来实现，并装有力矩（力）传感器，膝关节和髋关节还装有绝对位置编码器和电磁制动器。本发明的主要用途是对下肢残障患者可被动、主动、助力训练。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106625707B
公开(公告)日：2019-02-22
申请号：CN201611218489.5
申请日：2016-12-26
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及医疗器械技术领域，具体是一种模块化对称型转运护理机器人，由多个转运模块拼接而成，转运模块包括下层传动组件和上层传动组件；下层传动组件包括行走机架、第一电机、主动齿形带轮、张紧轮、多个行走从动齿形带轮以及同步齿形带，上层传动组件包括前后平行设置的两侧板、第二电机、与第二电机同轴连接的主动齿轮、与主动齿轮啮合的介轮、与介轮啮合的从动齿轮，主动辊、两张紧辊、平行设置在两张紧辊外侧的两托辊、设置在两侧板两端且与主动辊平行设置的端部辊以及PVC带。本发明能够在不改变患者的姿态而实现患者的在病床和担架车之间的转运，减轻了医护人员的劳动强度，避免了传统转运方式在转运过程中对患者带来的二次伤害。
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公开(公告)号：CN106580602B
公开(公告)日：2018-12-04
申请号：CN201611218398.1
申请日：2016-12-26
Applicant: 燕山大学
IPC: A61G7/10
Abstract: 本发明涉及医疗器械技术领域，尤其是一种双向转运护理机器人，包括：一体支架、转运模块和盖板，人体转运单元的上层传动带从主动辊的下方绕过后，分别从张紧辊和第一换向辊的上方绕过，顺次从两第二换向辊的上方绕过后，从第三换向辊的下方绕到上方，且与盖板的上表面相贴合；机器移动单元的同步带从下层主动带辊的上方绕过后，绕到两下层张紧带辊的下方，顺次从各下层从动带辊上方绕过，最后从左右两端的两个下层从动带辊的上方绕到下方，通过同步带的下层与床面或担架车的摩擦带动转运护理机器人移动。本发明的设备在不改变患者的姿态的情况下，实现对病人的转运护理，减轻了医护人员的劳动强度，避免了传统转运方式对患者带来的二次伤害。
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公开(公告)号：CN104287940A
公开(公告)日：2015-01-21
申请号：CN201410411709.0
申请日：2014-08-20
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开一种下肢关节康复训练机器人，属于医疗设备领域。所述机器人包括踝关节装置、膝关节装置、髋关节装置、机械腿大腿调节装置、机械腿小腿调节装置、腿部运动预测装置、机架；踝关节装置采用电机直接驱动、锥齿轮传动，脚踏板装有压力传感器，可检测足底力预测踝关节的运动意图；膝关节和髋关节装置采用高速级同步带、低速级齿轮传动，机械腿大腿和小腿调节装置分别采用电动推杆和直线滑轨构成的摆动推杆滑块机构，可实现机械腿长度的调节以适应不同身高患者；腿部运动预测装置安装有压力传感器，能够直接判断髋关节和膝关节的运动趋势，结合踏板处装有的压力传感器，能够预测人体下肢运动意图，完成柔顺的辅助康复训练。
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公开(公告)号：CN102018573B
公开(公告)日：2013-08-21
申请号：CN201010535544.X
申请日：2010-11-04
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种微创血管介入手术机器人导管推拉装置，属于医疗设备领域。它用作微创血管介入手术机器人的末端执行器，包括移动部件和张合部件，移动部件包括移动动力部和移动执行部，移动动力来自直流伺服电机，通过齿轮传递动力到绳轮，绳拉动执行部移动。张合部件包括张合动力部和张合执行部，动力来自双向旋转电磁铁，通过齿轮进行动力传递，完成张合动作，移动部件和张合部件配合动作，完成移动部件推送导管、自身空返、自身空进、拉回导管四个动作。张合部件闭合时，移动部件向前移动，推送导管前进，向后移动，拉回导管；张合部件张开时，移动部件向前移动，实现移动部件自身的空进，移动部件向后移动，实现移动部件自身的空返。
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