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公开(公告)号：CN113386121A
公开(公告)日：2021-09-14
申请号：CN202110772646.1
申请日：2021-07-08
Applicant: 武汉科技大学
Abstract: 一种串联式液压伺服被动柔顺关节，包括缸体、串联的液压伺服驱动关节和被动柔顺关节：液压伺服驱动关节包括阀芯a、阀体a、阀套a、叶片a；被动柔顺关节包括阀芯b、阀体b、阀套b、叶片b；阀体a右端与阀芯b左端为连接为一体；力矩传递机构包括托盘、支撑轮、力矩传递盘、支撑套、定位套，托盘边缘相连两端部分设有托盘边缘斜坡供支撑轮滑动；关节在被动柔顺状态下阀芯b的回转角度式中T为碰撞力折算到支撑轮上的外力；R为力矩传递盘的半径；k为弹簧的刚度；γ为托盘边缘斜坡的斜坡角度。本发明将控制与驱动合于一体，响应速度快，控制精度高，输出力矩大，可靠性高，且具有被动柔顺性，能够有效减小人机物理接触时的碰撞伤害。
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公开(公告)号：CN113263521A
公开(公告)日：2021-08-17
申请号：CN202110717554.3
申请日：2021-06-28
Applicant: 武汉科技大学
Abstract: 本发明涉及一种多级刚度可调的被动柔顺摆动关节，本发明提供的摆动关节由先导阀驱动主阀芯，由主阀固定挡块里的浮动阀芯和阀控泄露滑块控制高压腔压力油是否向低压腔卸荷，使摆动关节具有被动柔顺性，当先导阀带动主阀芯转动时，主阀体跟随主阀芯转动，主阀体通过弹簧带动负载盘转动，负载盘通过键槽连接着一对锥齿轮，锥齿轮带动摆动臂进行摆动。本发明通过具有先导阀和浮动阀芯的液压转角自伺服阀带动锥齿轮使摆动臂进行摆动，在锥齿轮前面加入了带有弹簧的负载盘，进一步提高了摆动关节的柔顺性。
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公开(公告)号：CN112785643A
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN202110143146.1
申请日：2021-02-02
Applicant: 武汉科技大学
Abstract: 本发明提出了一种基于机器人平台的室内墙角二维语义地图构建方法。本发明通过激光雷达结合Gmapping算法处理得到环境栅格地图、机器人实时位姿；通过语义分割数据集、墙角目标检测数据训练深度学习模型，识别预测室内环境墙角、非墙角物体；同时结合深度相机进行环境中墙角、非墙角物体语义点云提取，并基于统计学方法进行滤波，将滤波后非墙角的三维点云坐标、滤波后墙角的三维点云坐标，结合机器人实时位姿分别进行点云坐标变换，得到其在环境栅格地图坐标系下的坐标，以构建物体栅格地图，合成得到室内墙角二维语义地图。本发明具有更高的稳定性，为机器人定位导航提供更为丰富可靠的特征，从而能完成更为高级复杂的任务。
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公开(公告)号：CN109318248A
公开(公告)日：2019-02-12
申请号：CN201811259432.9
申请日：2018-10-26
Applicant: 武汉科技大学
Abstract: 本发明公开了一种柔性机械爪，包括机械爪基座和一组机械爪，所述机械爪基座内设有活塞，所述机械爪基座上端设有推动所述活塞上下往复运动的推动装置，所述机械爪通过连杆推动张开或闭合，所述连杆一端与所述活塞的下端铰接，另一端与所述机械爪铰接，所述机械爪的一端与所述机械爪基座的下端铰接。本发明的目的是提供一种柔性机械爪，不仅具有刚性机械抓的承载能力，而且采用纯柔性材料作为本体的机械爪，具有柔顺性，同时还能避免压力补偿装置，结构简单，实用性强。
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公开(公告)号：CN108916150A
公开(公告)日：2018-11-30
申请号：CN201811104950.3
申请日：2018-09-21
Applicant: 武汉科技大学
IPC: F15B13/02 , F16K11/085 , F16K31/36
Abstract: 本发明提供一种先导式液压转角自伺服阀，包括联接盘、舵机罩、左端盖、缸体、舵机、先导阀、主阀和右端盖，所述先导阀包括先导阀套、先导阀芯、先导阀体、先导固定挡块和先导叶片，所述主阀包括主阀套、主阀芯、主阀体、固定挡块和主叶片，所述联接盘安装在舵机罩的左端，先导阀体同中心地安装在左端盖内开设的圆柱形空腔内，左端盖的右端安装在缸体的左端，右端盖安装在缸体的右端，主阀体的输出轴穿过右端盖向外伸出；本发明具有结构简单、易于加工、阀芯受力平衡、输出力矩大、传动比效率高、动力特性好、流量增益线性、响应速度快和控制精度高的特点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106184728B
公开(公告)日：2018-10-19
申请号：CN201610537825.6
申请日：2016-07-08
Applicant: 武汉科技大学
Abstract: 本发明涉及一种旋翼可变矩飞行器，进一步涉及一种旋转收缩式可变矩四旋翼飞行器，包括机身，与机身相连、对称分布的4个旋翼臂，位于旋翼臂上的旋翼，所述4个旋翼中，两两相邻旋翼的旋转方向相反；所述每个旋翼的桨叶能通过可变矩机构运动调整与机体距离，达到升力的可调，进而对飞行器的姿态实现调整。
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公开(公告)号：CN106094515B
公开(公告)日：2018-09-14
申请号：CN201610398696.7
申请日：2016-06-07
Applicant: 武汉科技大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供一种流体驱动串并联仿生鱼的变阻抗控制方法，解决了由于水环境动力学引起的非粘性比例阻尼模态解耦问题。步骤如下：1、构造模态解耦矩阵T，2、进行模态坐标变换，3、施加模态空间变阻抗控制律，4、调节各阶模态控制器比例增益矩阵Kp及阻抗增益系数Kf。利用流体驱动并联机构的特点，在模态空间内构造了一种调节模态阻尼的阻抗控制方法，能够有效的消除水环境引起的过阻尼特性，激发仿生鱼的模态谐振，最终实现仿生鱼利用模态共振进行摆动推进的游动机理。本发明不仅物理意义清晰，而且控制方法简单有效。
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公开(公告)号：CN105206766B
公开(公告)日：2017-10-03
申请号：CN201510558630.5
申请日：2015-09-06
Applicant: 武汉科技大学
Abstract: 本发明涉及一种防失电抛锚的汽车组合电池。其技术方案是：所述汽车组合电池的锂电池(7)安装在锂电池固定凹槽(20)内，蓄电池固定凹槽(19)的底部设置有隔热板(6)，隔热板(6)上装有蓄电池(4)，蓄电池(4)的上表面紧贴上盖(8)的矩形凸台的下平面。电池控制电路中的充电保护电路模块(2)放置在"L"形支架(13)内，电池控制电路中的电源切换开关(3)安装在开关安装孔(9)内。本发明当蓄电池因失电无法启动时不仅能保证汽车正常启动，且具有结构简单、电量时刻充足、操作方便、集成度高和无需携带接线工具的特点。
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公开(公告)号：CN106737827A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201710035559.1
申请日：2017-01-17
Applicant: 武汉科技大学
Abstract: 本发明提供一种转角自伺服被动柔顺液压机器人关节，其技术方案是：阀体（14）同中心地安装在缸体圆柱形空腔内（32），阀体（14）左右两端同中心地装有两个深沟球轴承（5），主动锥齿轮（13）同中心地安装在阀体（14）右端的输出轴轴肩上，从动轴（12）安装在右端盖（7）上，从动锥齿轮（8）同中心地安装在从动轴（12）上，两根连杆（9）通过螺钉分别固定对称安装在从动轴（12）两端，两根连杆（9）的另一端中间安装从动臂（10）；本发明具有固定挡块易固定、易装配、关节输出力矩大、阀体受力平衡、不易移位、动力特性好、关节灵活性高、响应速度快和控制精度高的特点。
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