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公开(公告)号：CN107631238B
公开(公告)日：2019-06-25
申请号：CN201710867967.3
申请日：2017-09-22
Applicant: 武汉科技大学
IPC: F21S9/02 , F21V23/00 , F21V23/04 , F21V33/00 , H05B33/08 , H05B37/02 , F21W131/403 , F21Y113/10 , F21Y115/10
CPC classification number: Y02B20/346 , Y02B20/48
Abstract: 本发明公开了一种仿萤火虫同步发光群体机器人及其同步发光方法该群体机器人至少由2个单体机器人个体组成，所述单体机器人包括外壳、控制器模块和摄像头传感器及发光模块，单体机器人开启后，每个单体机器人记录一个与时间成线性变化的相位，当相位达到发光相位时，单体机器人发出一个脉冲光信号，之后单体机器人进入下一个发光周期，通过在上一个发光周期过程中记录的其他单体机器人发光时的自身相位，来调整本单体机器人本身的初始相位，这样经过多个发光周期后，多个单体机器人的发光周期趋于同步，最终达到所有单体机器人同步发光。本发明每个单体机器人是一个独立的个体，可以任何组合，智能化程度高，成本低，可扩展性强，鲁棒性好。
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公开(公告)号：CN107631238A
公开(公告)日：2018-01-26
申请号：CN201710867967.3
申请日：2017-09-22
Applicant: 武汉科技大学
IPC: F21S9/02 , F21V23/00 , F21V23/04 , F21V33/00 , H05B33/08 , H05B37/02 , F21W131/403 , F21Y113/10 , F21Y115/10
CPC classification number: Y02B20/346 , Y02B20/48
Abstract: 本发明公开了一种仿萤火虫同步发光群体机器人及其同步发光方法该群体机器人至少由2个单体机器人个体组成，所述单体机器人包括外壳、控制器模块和摄像头传感器及发光模块，单体机器人开启后，每个单体机器人记录一个与时间成线性变化的相位，当相位达到发光相位时，单体机器人发出一个脉冲光信号，之后单体机器人进入下一个发光周期，通过在上一个发光周期过程中记录的其他单体机器人发光时的自身相位，来调整本单体机器人本身的初始相位，这样经过多个发光周期后，多个单体机器人的发光周期趋于同步，最终达到所有单体机器人同步发光。本发明每个单体机器人是一个独立的个体，可以任何组合，智能化程度高，成本低，可扩展性强，鲁棒性好。
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公开(公告)号：CN107116572A
公开(公告)日：2017-09-01
申请号：CN201710272707.1
申请日：2017-04-24
Applicant: 武汉科技大学
IPC: B25J17/02
CPC classification number: F15B15/125 , B25J9/126 , B25J9/146 , F15B9/08 , F15B9/14 , F15B15/068 , F15B15/12 , F15B2211/7058 , F15B2215/30 , B25J17/0258
Abstract: 本发明提供一种被动随动液压机器人回转关节，包括液压转角自伺服柔顺随动机构和与前关节连接的回转传动机构，所述的液压转角自伺服柔顺随动机构包括缸体（2）、阀套（3）、阀芯（16）、阀体（13）、左端盖（1）和右端盖（12），所述的回转传动机构包括托盘（11）、稳定环（4）、随动盘（5）、前关节力矩传递盘（7）和稳定支撑轮机构（9）；本发明公开的被动随动液压机器人回转关节具有随动特性和多级柔顺度，在遭遇意外碰撞时能快速切换到低刚度模式，使整个机构脱离危险，危险解除后再回到高刚度模式，该机构具有人机物理接触被动柔顺安全性。
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公开(公告)号：CN109343544B
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN201811552619.8
申请日：2018-12-19
Applicant: 武汉科技大学
Abstract: 本发明提供了一种结合历史状态的移动机器人沿墙高效遍历算法，根据移动机器人的历史运动环境状态和当前运动环境状态来判断移动机器人所处的状态，然后根据判断的结果和记录的自身旋向信息决定移动机器人的运动方向。本发明提出的算法不会出现串扰、定位不准、需要提前学习、需要大量模板库等缺点，可以使移动机器人高效、快速的完成沿墙走的运动，并且该方法对室内环境有很好的适应性。
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公开(公告)号：CN107116572B
公开(公告)日：2019-07-23
申请号：CN201710272707.1
申请日：2017-04-24
Applicant: 武汉科技大学
IPC: B25J17/02
CPC classification number: F15B15/125 , B25J9/126 , B25J9/146 , F15B9/08 , F15B9/14 , F15B15/068 , F15B15/12 , F15B2211/7058 , F15B2215/30
Abstract: 本发明提供一种被动随动液压机器人回转关节，包括液压转角自伺服柔顺随动机构和与前关节连接的回转传动机构，所述的液压转角自伺服柔顺随动机构包括缸体（2）、阀套（3）、阀芯（16）、阀体（13）、左端盖（1）和右端盖（12），所述的回转传动机构包括托盘（11）、稳定环（4）、随动盘（5）、前关节力矩传递盘（7）和稳定支撑轮机构（9）；本发明公开的被动随动液压机器人回转关节具有随动特性和多级柔顺度，在遭遇意外碰撞时能快速切换到低刚度模式，使整个机构脱离危险，危险解除后再回到高刚度模式，该机构具有人机物理接触被动柔顺安全性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109343544A
公开(公告)日：2019-02-15
申请号：CN201811552619.8
申请日：2018-12-19
Applicant: 武汉科技大学
Abstract: 本发明提供了一种结合历史状态的移动机器人沿墙高效遍历算法，根据移动机器人的历史运动环境状态和当前运动环境状态来判断移动机器人所处的状态，然后根据判断的结果和记录的自身旋向信息决定移动机器人的运动方向。本发明提出的算法不会出现串扰、定位不准、需要提前学习、需要大量模板库等缺点，可以使移动机器人高效、快速的完成沿墙走的运动，并且该方法对室内环境有很好的适应性。
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公开(公告)号：CN107396437A
公开(公告)日：2017-11-24
申请号：CN201710667230.7
申请日：2017-08-07
Applicant: 武汉科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉的萤火虫感知式时间同步方法及装置。包括步骤1对节点进行初始化，给当前节点分配一个随机的初始相位值并设定相位增长速度；2相位按设定的增长速度增长；3判断网络中当前节点是否接受到触发信号，若是，则进入步骤4，否则，回到步骤2；4判断当前相位值是否小于强度阈值，若是，则进入步骤5，否则，进入步骤6；5耦合强度为负耦合强度，然后进入步骤7；6耦合强度为正耦合强度，然后进入步骤7；7相位值依据耦合强度进行调整，得到新的相位值；8判断相位值是否小于1，若是，则回到步骤2，否，则进入步骤9；9相位值变为0，发出触发信号。本发明在大规模无线传感器网络下具有较好的实用性和算法优异性。
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公开(公告)号：CN106737827B
公开(公告)日：2020-02-14
申请号：CN201710035559.1
申请日：2017-01-17
Applicant: 武汉科技大学
Abstract: 本发明提供一种转角自伺服被动柔顺液压机器人关节，其技术方案是：阀体（14）同中心地安装在缸体圆柱形空腔内（32），阀体（14）左右两端同中心地装有两个深沟球轴承（5），主动锥齿轮（13）同中心地安装在阀体（14）右端的输出轴轴肩上，从动轴（12）安装在右端盖（7）上，从动锥齿轮（8）同中心地安装在从动轴（12）上，两根连杆（9）通过螺钉分别固定对称安装在从动轴（12）两端，两根连杆（9）的另一端中间安装从动臂（10）；本发明具有固定挡块易固定、易装配、关节输出力矩大、阀体受力平衡、不易移位、动力特性好、关节灵活性高、响应速度快和控制精度高的特点。
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公开(公告)号：CN106737827A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201710035559.1
申请日：2017-01-17
Applicant: 武汉科技大学
Abstract: 本发明提供一种转角自伺服被动柔顺液压机器人关节，其技术方案是：阀体（14）同中心地安装在缸体圆柱形空腔内（32），阀体（14）左右两端同中心地装有两个深沟球轴承（5），主动锥齿轮（13）同中心地安装在阀体（14）右端的输出轴轴肩上，从动轴（12）安装在右端盖（7）上，从动锥齿轮（8）同中心地安装在从动轴（12）上，两根连杆（9）通过螺钉分别固定对称安装在从动轴（12）两端，两根连杆（9）的另一端中间安装从动臂（10）；本发明具有固定挡块易固定、易装配、关节输出力矩大、阀体受力平衡、不易移位、动力特性好、关节灵活性高、响应速度快和控制精度高的特点。
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公开(公告)号：CN206510062U
公开(公告)日：2017-09-22
申请号：CN201720058269.4
申请日：2017-01-17
Applicant: 武汉科技大学
Abstract: 本实用新型提供一种转角自伺服液压柔顺摆动驱动器，其技术方案是：阀体（14）同中心地安装在缸体圆柱形空腔内（32），阀体（14）左右两端同中心地装有两个深沟球轴承（5），主动锥齿轮（13）同中心地安装在阀体（14）右端的输出轴轴肩上，从动轴（12）安装在右端盖（7）上，从动锥齿轮（8）同中心地安装在从动轴（12）上，两根连杆（9）通过螺钉分别固定对称安装在从动轴（12）两端，两根连杆（9）的另一端中间安装从动臂（10）。本实用新型具有固定挡块易固定、易装配、关节输出力矩大、阀体受力平衡、不易移位、动力特性好、关节灵活性高、响应速度快和控制精度高的特点。
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