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公开(公告)号：CN110750116A
公开(公告)日：2020-02-04
申请号：CN201911167474.4
申请日：2019-11-25
Applicant: 武汉科技大学
IPC: G05D23/24
Abstract: 本发明涉及一种温度区间控制电路及电子设备，将第一电压输入第一运算放大器u1的反向输入端，使温度转换电路将温度传感器将所采集到的温度转化为电位，温度比较电路中通过第二电压和第三电压来分别模拟预设温度区间的上限和下限，对该电位与第二电压和第三电压分别进行比较后确定温度传感器将所采集到的温度是否处于预设的温度区间内，并以电压信号形式将比较结果输出至温度控制电路，温度控制电路对比较结果的电压信号进行逻辑判断后向电子设备的驱动单元输出电位信号，驱动单元根据温度控制电路输出的电位信号确定是否驱动电子设备的升降温装置进行升温或降温，由此实现一种不需要单片机且性能稳定的温度区间控制电路。
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公开(公告)号：CN113370202A
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN202110772661.6
申请日：2021-07-08
Applicant: 武汉科技大学
Abstract: 本发明提供一种双叶片液压伺服柔顺驱动器，属于液压关节及伺服阀技术领域，其包括:缸体、第一端盖、第二端盖、阀芯、阀套、阀体、阀体转轴、两个固定挡块和两个叶片，第一端盖和第二端盖分别密封盖设在缸体两端形成密封腔体，阀芯同中心的转动安装在缸体内；阀体通过阀套同中心套设在阀芯上，阀体转轴一端穿过第二端盖伸入密封腔体内并与阀体一端连接；两个固定挡块安装阀体和缸体之间且固定在缸体上，两个叶片对称的固定安装在阀体外壁，两个叶片与两个固定挡块交错布置。该驱动器传动平稳，结构简单，加工装配方便，响应速度快，控制精度高，输出转矩相比于单叶片的液压转角自伺服柔顺驱动器更大，而阀体上叶片的转动角度范围更小。
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公开(公告)号：CN113386121B
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202110772646.1
申请日：2021-07-08
Applicant: 武汉科技大学
Abstract: 一种串联式液压伺服被动柔顺关节，包括缸体、串联的液压伺服驱动关节和被动柔顺关节：液压伺服驱动关节包括阀芯a、阀体a、阀套a、叶片a；被动柔顺关节包括阀芯b、阀体b、阀套b、叶片b；阀体a右端与阀芯b左端为连接为一体；力矩传递机构包括托盘、支撑轮、力矩传递盘、支撑套、定位套，托盘边缘相连两端部分设有托盘边缘斜坡供支撑轮滑动；关节在被动柔顺状态下阀芯b的回转角度式中T为碰撞力折算到支撑轮上的外力；R为力矩传递盘的半径；k为弹簧的刚度；γ为托盘边缘斜坡的斜坡角度。本发明将控制与驱动合于一体，响应速度快，控制精度高，输出力矩大，可靠性高，且具有被动柔顺性，能够有效减小人机物理接触时的碰撞伤害。
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公开(公告)号：CN113263520B
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202110701982.7
申请日：2021-06-24
Applicant: 武汉科技大学
Abstract: 本发明公开了一种可连续旋转的被动随动液压机器人回转关节，包括阀芯、阀套、阀体、液压缸、液压马达和变刚度机构，阀芯、阀套和阀体依次同轴的安装在液压缸内，阀芯和阀体的输出轴从液压缸右端伸出穿过液压马达后与柔性输出机构相连，阀芯、阀套、阀体、液压缸、液压马达及高、低压油路组成液压转角自伺服机构；变刚度机构包括分离盘、扫臂盘和负载盘，扫臂盘安装在阀芯上，分离盘安装在阀体输出轴上，扫臂盘和分离盘之间通过一级柔性机构进行动力传递，负载盘与扫臂盘之间通过二级柔性机构传递动力；本发明在关节遇到意外碰撞时能快速切换到低刚度模式，保障外界和整个机构的安全性，碰撞结束后关节可自行恢复高刚度模式，继续正常运行。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113386121A
公开(公告)日：2021-09-14
申请号：CN202110772646.1
申请日：2021-07-08
Applicant: 武汉科技大学
Abstract: 一种串联式液压伺服被动柔顺关节，包括缸体、串联的液压伺服驱动关节和被动柔顺关节：液压伺服驱动关节包括阀芯a、阀体a、阀套a、叶片a；被动柔顺关节包括阀芯b、阀体b、阀套b、叶片b；阀体a右端与阀芯b左端为连接为一体；力矩传递机构包括托盘、支撑轮、力矩传递盘、支撑套、定位套，托盘边缘相连两端部分设有托盘边缘斜坡供支撑轮滑动；关节在被动柔顺状态下阀芯b的回转角度式中T为碰撞力折算到支撑轮上的外力；R为力矩传递盘的半径；k为弹簧的刚度；γ为托盘边缘斜坡的斜坡角度。本发明将控制与驱动合于一体，响应速度快，控制精度高，输出力矩大，可靠性高，且具有被动柔顺性，能够有效减小人机物理接触时的碰撞伤害。
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公开(公告)号：CN113263521A
公开(公告)日：2021-08-17
申请号：CN202110717554.3
申请日：2021-06-28
Applicant: 武汉科技大学
Abstract: 本发明涉及一种多级刚度可调的被动柔顺摆动关节，本发明提供的摆动关节由先导阀驱动主阀芯，由主阀固定挡块里的浮动阀芯和阀控泄露滑块控制高压腔压力油是否向低压腔卸荷，使摆动关节具有被动柔顺性，当先导阀带动主阀芯转动时，主阀体跟随主阀芯转动，主阀体通过弹簧带动负载盘转动，负载盘通过键槽连接着一对锥齿轮，锥齿轮带动摆动臂进行摆动。本发明通过具有先导阀和浮动阀芯的液压转角自伺服阀带动锥齿轮使摆动臂进行摆动，在锥齿轮前面加入了带有弹簧的负载盘，进一步提高了摆动关节的柔顺性。
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公开(公告)号：CN110750116B
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN201911167474.4
申请日：2019-11-25
Applicant: 武汉科技大学
IPC: G05D23/24
Abstract: 本发明涉及一种温度区间控制电路及电子设备，将第一电压输入第一运算放大器u1的反向输入端，使温度转换电路将温度传感器将所采集到的温度转化为电位，温度比较电路中通过第二电压和第三电压来分别模拟预设温度区间的上限和下限，对该电位与第二电压和第三电压分别进行比较后确定温度传感器将所采集到的温度是否处于预设的温度区间内，并以电压信号形式将比较结果输出至温度控制电路，温度控制电路对比较结果的电压信号进行逻辑判断后向电子设备的驱动单元输出电位信号，驱动单元根据温度控制电路输出的电位信号确定是否驱动电子设备的升降温装置进行升温或降温，由此实现一种不需要单片机且性能稳定的温度区间控制电路。
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公开(公告)号：CN113263520A
公开(公告)日：2021-08-17
申请号：CN202110701982.7
申请日：2021-06-24
Applicant: 武汉科技大学
Abstract: 本发明公开了一种可连续旋转的被动随动液压机器人回转关节，包括阀芯、阀套、阀体、液压缸、液压马达和变刚度机构，阀芯、阀套和阀体依次同轴的安装在液压缸内，阀芯和阀体的输出轴从液压缸右端伸出穿过液压马达后与柔性输出机构相连，阀芯、阀套、阀体、液压缸、液压马达及高、低压油路组成液压转角自伺服机构；变刚度机构包括分离盘、扫臂盘和负载盘，扫臂盘安装在阀芯上，分离盘安装在阀体输出轴上，扫臂盘和分离盘之间通过一级柔性机构进行动力传递，负载盘与扫臂盘之间通过二级柔性机构传递动力；本发明在关节遇到意外碰撞时能快速切换到低刚度模式，保障外界和整个机构的安全性，碰撞结束后关节可自行恢复高刚度模式，继续正常运行。
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公开(公告)号：CN211123804U
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN201922068772.X
申请日：2019-11-25
Applicant: 武汉科技大学
IPC: G05D23/24
Abstract: 本实用新型涉及一种温度区间控制电路及电子设备，将第一电压输入第一运算放大器u1的反向输入端，使温度转换电路将温度传感器将所采集到的温度转化为电位，温度比较电路中通过第二电压和第三电压来分别模拟预设温度区间的上限和下限，对该电位与第二电压和第三电压分别进行比较后确定温度传感器将所采集到的温度是否处于预设的温度区间内，并以电压信号形式将比较结果输出至温度控制电路，温度控制电路对比较结果的电压信号进行逻辑判断后向电子设备的驱动单元输出电位信号，驱动单元根据温度控制电路输出的电位信号确定是否驱动电子设备的升降温装置进行升温或降温，由此实现一种不需要单片机且性能稳定的温度区间控制电路。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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