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公开(公告)号：CN106737827B
公开(公告)日：2020-02-14
申请号：CN201710035559.1
申请日：2017-01-17
Applicant: 武汉科技大学
Abstract: 本发明提供一种转角自伺服被动柔顺液压机器人关节，其技术方案是：阀体（14）同中心地安装在缸体圆柱形空腔内（32），阀体（14）左右两端同中心地装有两个深沟球轴承（5），主动锥齿轮（13）同中心地安装在阀体（14）右端的输出轴轴肩上，从动轴（12）安装在右端盖（7）上，从动锥齿轮（8）同中心地安装在从动轴（12）上，两根连杆（9）通过螺钉分别固定对称安装在从动轴（12）两端，两根连杆（9）的另一端中间安装从动臂（10）；本发明具有固定挡块易固定、易装配、关节输出力矩大、阀体受力平衡、不易移位、动力特性好、关节灵活性高、响应速度快和控制精度高的特点。
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公开(公告)号：CN113958558A
公开(公告)日：2022-01-21
申请号：CN202111217046.5
申请日：2021-10-19
Applicant: 武汉科技大学
Abstract: 本发明公开了一种动静压支撑液压缸导向套，主要涉及液压缸领域；包括导向套本体，所述导向套本体的内壁上环形阵列设有若干个动静压腔室，所述导向套本体的内壁上设有周向回油槽，所述周向回油槽位于动静压腔室远离液压缸的一侧；所述导向套本体靠近液压缸的一侧的端面上设有环形进油槽、环形回油槽，所述导向套本体、环形进油槽、环形回油槽的轴心线共线，且所述环形进油槽位于环形回油槽的内侧；所述导向套本体的外壁中设有用于连通动静压腔室与环形进油槽的第一斜孔，所述导向套本体的外壁中设有若干个连通周向回油槽与环形回油槽的第二斜孔；本发明结构简单，易于批量生产，而且引入动压润滑，提升了高速运动下活塞杆的抗偏载能力。
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公开(公告)号：CN107116572B
公开(公告)日：2019-07-23
申请号：CN201710272707.1
申请日：2017-04-24
Applicant: 武汉科技大学
IPC: B25J17/02
CPC classification number: F15B15/125 , B25J9/126 , B25J9/146 , F15B9/08 , F15B9/14 , F15B15/068 , F15B15/12 , F15B2211/7058 , F15B2215/30
Abstract: 本发明提供一种被动随动液压机器人回转关节，包括液压转角自伺服柔顺随动机构和与前关节连接的回转传动机构，所述的液压转角自伺服柔顺随动机构包括缸体（2）、阀套（3）、阀芯（16）、阀体（13）、左端盖（1）和右端盖（12），所述的回转传动机构包括托盘（11）、稳定环（4）、随动盘（5）、前关节力矩传递盘（7）和稳定支撑轮机构（9）；本发明公开的被动随动液压机器人回转关节具有随动特性和多级柔顺度，在遭遇意外碰撞时能快速切换到低刚度模式，使整个机构脱离危险，危险解除后再回到高刚度模式，该机构具有人机物理接触被动柔顺安全性。
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公开(公告)号：CN106094515B
公开(公告)日：2018-09-14
申请号：CN201610398696.7
申请日：2016-06-07
Applicant: 武汉科技大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供一种流体驱动串并联仿生鱼的变阻抗控制方法，解决了由于水环境动力学引起的非粘性比例阻尼模态解耦问题。步骤如下：1、构造模态解耦矩阵T，2、进行模态坐标变换，3、施加模态空间变阻抗控制律，4、调节各阶模态控制器比例增益矩阵Kp及阻抗增益系数Kf。利用流体驱动并联机构的特点，在模态空间内构造了一种调节模态阻尼的阻抗控制方法，能够有效的消除水环境引起的过阻尼特性，激发仿生鱼的模态谐振，最终实现仿生鱼利用模态共振进行摆动推进的游动机理。本发明不仅物理意义清晰，而且控制方法简单有效。
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公开(公告)号：CN106737827A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201710035559.1
申请日：2017-01-17
Applicant: 武汉科技大学
Abstract: 本发明提供一种转角自伺服被动柔顺液压机器人关节，其技术方案是：阀体（14）同中心地安装在缸体圆柱形空腔内（32），阀体（14）左右两端同中心地装有两个深沟球轴承（5），主动锥齿轮（13）同中心地安装在阀体（14）右端的输出轴轴肩上，从动轴（12）安装在右端盖（7）上，从动锥齿轮（8）同中心地安装在从动轴（12）上，两根连杆（9）通过螺钉分别固定对称安装在从动轴（12）两端，两根连杆（9）的另一端中间安装从动臂（10）；本发明具有固定挡块易固定、易装配、关节输出力矩大、阀体受力平衡、不易移位、动力特性好、关节灵活性高、响应速度快和控制精度高的特点。
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Patent Agency Ranking
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公开(公告)号：CN107116572A
公开(公告)日：2017-09-01
申请号：CN201710272707.1
申请日：2017-04-24
Applicant: 武汉科技大学
IPC: B25J17/02
CPC classification number: F15B15/125 , B25J9/126 , B25J9/146 , F15B9/08 , F15B9/14 , F15B15/068 , F15B15/12 , F15B2211/7058 , F15B2215/30 , B25J17/0258
Abstract: 本发明提供一种被动随动液压机器人回转关节，包括液压转角自伺服柔顺随动机构和与前关节连接的回转传动机构，所述的液压转角自伺服柔顺随动机构包括缸体（2）、阀套（3）、阀芯（16）、阀体（13）、左端盖（1）和右端盖（12），所述的回转传动机构包括托盘（11）、稳定环（4）、随动盘（5）、前关节力矩传递盘（7）和稳定支撑轮机构（9）；本发明公开的被动随动液压机器人回转关节具有随动特性和多级柔顺度，在遭遇意外碰撞时能快速切换到低刚度模式，使整个机构脱离危险，危险解除后再回到高刚度模式，该机构具有人机物理接触被动柔顺安全性。
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公开(公告)号：CN113898631A
公开(公告)日：2022-01-07
申请号：CN202111209585.4
申请日：2021-10-18
Applicant: 武汉科技大学
IPC: F15B13/02 , F15B21/00 , F15B21/0423
Abstract: 本发明公开了一种模块化静音液压动力单元，主要涉及液压技术领域；包括框架，所述框架的外壁上设有隔音板，所述框架内设有用于安装油箱的油箱安装空间、用于安装电机的电机安装空间、用于安装液压泵的液压泵安装空间、液压阀组集成块；所述电机、液压泵竖直安装在框架中，所述电机端部的法兰与液压泵之间通过减振钟罩连接，所述电机的轴与液压泵的轴之间通过弹性联轴器连接；所述液压泵与油箱的下部通过液压软管连接，所述液压软管与油箱之间安装有阀门；本发明通过独特的结构设计隔离电机与液压泵的振动，降低噪音，通过单个液压站单元模块化设计，能够快速安装，方便后期扩容。
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公开(公告)号：CN106094515A
公开(公告)日：2016-11-09
申请号：CN201610398696.7
申请日：2016-06-07
Applicant: 武汉科技大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供一种流体驱动串并联仿生鱼的变阻抗控制方法，解决了由于水环境动力学引起的非粘性比例阻尼模态解耦问题。步骤如下：1、构造模态解耦矩阵T，2、进行模态坐标变换，3、施加模态空间变阻抗控制律，4、调节各阶模态控制器比例增益矩阵Kp及阻抗增益系数Kf。利用流体驱动并联机构的特点，在模态空间内构造了一种调节模态阻尼的阻抗控制方法，能够有效的消除水环境引起的过阻尼特性，激发仿生鱼的模态谐振，最终实现仿生鱼利用模态共振进行摆动推进的游动机理。本发明不仅物理意义清晰，而且控制方法简单有效。
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