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公开(公告)号：CN110139733B
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN201780080460.1
申请日：2017-12-27
Applicant: 川崎重工业株式会社
Abstract: 一种减速器的故障诊断装置、故障诊断方法及具备上述故障诊断装置的机械装置。本发明的减速器的故障诊断装置是以将马达的旋转动力减速而传递至机械装置的动作部(12)的方式马设置于由达(14)驱动的机械装置(11)的减速器(13)的故障诊断装置(1)，其构成为，确定机械装置的动作进行加减速的加减速时段，基于该加减速时段中的与马达的转速的变化相对的马达电流的频谱的变化，判定减速器是否存在故障的征兆。
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公开(公告)号：CN107249827B
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN201680011117.7
申请日：2016-02-17
Applicant: 川崎重工业株式会社
IPC: B25J9/06
Abstract: 机器人(1)的臂构件(5)包含具有平行连杆构造的下部臂机构(6)、及上部臂机构(7)。下部臂机构(6)包含具有可旋转地连接于基部(3)的各下端的前方连杆(8)及后方连杆(9)。下部臂驱动机构(19)具有下部滚珠螺杆(21)、及支撑轴(21B)使它可绕其轴线旋转的下部轴承部(22)。从后方连杆(9)的下端延伸的延长部(24)可绕螺母侧旋转轴线(B2)旋转地连接于螺母(21A)。下部轴承部(22)可绕轴承部侧旋转轴线(B1)旋转地连接于基部(3)。可在高负荷条件下在较大动作范围内确保较高的机械刚性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111093905A
公开(公告)日：2020-05-01
申请号：CN201880055270.9
申请日：2018-08-24
Applicant: 川崎重工业株式会社
IPC: B25J9/08
Abstract: 多关节机器人包括：多种关节单元，其具有：固定体、设置于固定体并用于与其他单元机械连接的固定体侧机械连接部、通过连结部与固定体连结的位移体、设置于位移体并用于与其他单元机械连接的位移体侧机械连接部、以及使位移体相对于固定体位移驱动的驱动部；和控制单元，其具有控制驱动部的控制部、和用于与其他单元机械连接的控制单元用机械连接部，位移体侧机械连接部相对于固定体侧机械连接部的位移根据关节单元的种类而不同，固定体侧机械连接部具有第1连接构造，位移体侧机械连接部以及控制单元用机械连接部分别具有第2连接构造，第1连接构造和第2连接构造能够相互连接。
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公开(公告)号：CN110139733A
公开(公告)日：2019-08-16
申请号：CN201780080460.1
申请日：2017-12-27
Applicant: 川崎重工业株式会社
Abstract: 一种减速器的故障诊断装置、故障诊断方法及具备上述故障诊断装置的机械装置。本发明的减速器的故障诊断装置是以将马达的旋转动力减速而传递至机械装置的动作部(12)的方式马设置于由达(14)驱动的机械装置(11)的减速器(13)的故障诊断装置(1)，其构成为，确定机械装置的动作进行加减速的加减速时段，基于该加减速时段中的与马达的转速的变化相对的马达电流的频谱的变化，判定减速器是否存在故障的征兆。
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公开(公告)号：CN108778642A
公开(公告)日：2018-11-09
申请号：CN201780015966.4
申请日：2017-03-09
Applicant: 川崎重工业株式会社
IPC: B25J19/00
CPC classification number: B25J19/00
Abstract: 该关节型机器人(1)具备：臂(2、3)；驱动马达(9)，用来驱动臂(2、3)；气弹簧(5)，用来支撑作用于臂(2、3)的负荷而减轻驱动马达(9)的负载；及控制机构(8)，用来控制驱动马达(9)；控制机构(8)具有如下功能，即，基于在使驱动马达(9)动作并以通电状态停止的停止位置上所获取的驱动马达(9)的实际电流值，推定气弹簧(5)的内部所封入的气体的减少状态。能够在不引起机器人的运转率降低等的状态下，基于伺服马达的电流值推定气弹簧的内部所封入的气体的减少状态。
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公开(公告)号：CN107107335A
公开(公告)日：2017-08-29
申请号：CN201580067053.8
申请日：2015-11-30
Applicant: 川崎重工业株式会社
CPC classification number: B05B13/0452 , B05B16/00 , B23P21/00 , B25J5/02 , B25J9/0018 , B25J9/06 , B25J11/0075 , B25J19/0025
Abstract: 本系统包括：多关节机器人(9)，具有臂(11)及将臂(11)能够回转地支撑的基部(10)；以及旋转定位器(6)，装设有多关节机器人(9)的基部(10)。多关节机器人(9)的基部(10)的回转轴线(JT1)与旋转定位器(6)的旋转轴线(JT7)正交。能够避免工件与臂的干涉而扩大机器人的作业自由度。
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公开(公告)号：CN103517790A
公开(公告)日：2014-01-15
申请号：CN201280021715.4
申请日：2012-04-02
Applicant: 川崎重工业株式会社
IPC: B25J19/00
CPC classification number: B25J17/0283 , B25J19/0029 , Y10S901/29 , Y10T74/20311
Abstract: 机械手（1）的腕部（3）具有：相对于臂部（2）绕着第一腕轴线（S）旋转的第一可动部（14）；相对于第一可动部（14）绕着第二腕轴线（B）旋转的第二可动部（15）；相对于第二可动部（15）绕着第三腕轴线（T）旋转的第三可动部（16）；和插通用于向安装在第三可动部（16）上的末端作用器（8）供给电力等的作用器用电缆（9）的电缆插通部（70）。电缆插通部（70）以位于第一腕轴线（S）上的方式设置于第一可动部（14）上，驱动腕部（3）的多个马达（24～26）中的两个马达（25、26）以在与第一腕轴线（S）垂直的方向上夹持电缆插通部（70）的方式安装于第一可动部（14）上。
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