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公开(公告)号：CN114212566A
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN202111657989.X
申请日：2021-12-30
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明公开了一种应用于船舱货物转运的新型气动吸盘式履带机器人，在货物转运作业时，气动吸盘式履带机器人在主动轮驱动电机驱动下，向目标作业区域靠近。当位于作业区域时，气泵开始工作，气动吸取装置一次性将多个货物吸起。当货物摆放不规则时，气动吸取装置可在气动吸取装置旋转驱动电机驱动下旋转，以适应摆放不规则的货物。在不同的作业工况，气动吸取装置可跟随横向支撑架旋转，实现水平吸取作业以及侧向吸取作业。在纵移驱动电机的驱动下，货物及气动吸取装置沿纵向移动滑轨向上转运。货物传送装置沿货物传送装置导轨向外伸出至气动吸取装置及货物下方，将货物转运至双层纳货舱室中。进而，将货物运送至指定卸货区域，完成货物转运作业。
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公开(公告)号：CN114194337A
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202111523417.2
申请日：2021-12-13
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明公开了一种可抑制ROV摆动的布放回收装置，该装置基于双体无人船，进行ROV布放作业时，双体船两侧的吊舱式推进器可以驱动双体船航行，当双体船到达预定水域时，放绳收绳器的电机驱动滑轮转动，滑轮将线缆压紧通过滑轮的转动将线缆下放。在线缆的下放过程中会拉动位移传感器的弹簧位移，位移传感器发送信号给位于双体无人船舱中的中央控制柜，中央控制柜将信号发送给放线装置的电机和升降平台的电机，电机驱动线盘转动实现放绳，位于升降平台的电机驱动丝杠转动，使升降平台向下运动。ROV锁紧装置位于升降平台下侧，ROV上部的吊头被ROV锁紧装置的左右夹具锁紧，当升降平台将ROV完全下放至水下时，ROV锁紧装置上部的防水舵机驱动左夹具和右夹具张开，此时ROV的布放工作完成。
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公开(公告)号：CN113581377A
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202110944401.2
申请日：2021-08-17
Applicant: 大连海事大学
IPC: B63B23/00
Abstract: 本发明公开了一种仿生蝠鲼式AUV回收装置的控制系统，包括：用于检测AUV在水下运动过程中的运动状态信息的检测单元，接收所述检测单元传送的数据信息的中央处理单元，所述中央处理单元根据AUV的运动状态信息控制AUV的捕捉过程并输出捕捉过程的动作指令信息；仿生蝠鲼运动捕捉单元，接收所述中央处理单元传送的动作指令信息从而对AUV进行捕捉；AUV对接锁紧单元，接收所述仿生蝠鲼运动捕捉单元传送的输出信息从而对AUV进行卡紧处理。该仿生蝠鲼运动捕捉系统可以实现对AUV的主动捕捉，大幅度提高了回收过程中的智能化水平，同时整个捕捉过程都在水中完成，可以有效降低高海况对回收过程的影响。
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公开(公告)号：CN116534146A
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202310359728.2
申请日：2023-04-06
Applicant: 大连海事大学
IPC: B62D55/075 , B08B3/02 , B08B3/08 , B08B13/00 , B62D55/265 , B60R11/04 , F03D80/55
Abstract: 本发明应用于风电塔筒壁面的爬壁清洗机器人，涉及特种机器人技术领域，尤其涉及一种应用于风电塔筒壁面的爬壁清洗机器人。本发明包括：机器人框架、履带机构、清洗机构和喷液装置；机器人框架的两侧对称装置有履带机构，作为机器人框架的走行机构；机器人框架的底部设置有喷淋装置，喷淋装置与外部供水系统相连接，对塔筒壁面进行喷淋；机器人框架的后部铰装拖行有清洗机构，对喷过水的塔筒壁面进行清洗。本发明的技术方案解决了现有技术中的爬壁清洗机器人不能适应曲面、履带机构难以越障以及传统清洗机构在曲面作业清洗效率低的问题。
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公开(公告)号：CN115009477A
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210412683.6
申请日：2022-04-19
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种深海精准捕捞机器人。本发明包括主体框架、浮力单元、推进器和运载框，运载框位于水下机器人的顶部，用于装载捕捞到的海产品，所述运载框两侧为所述浮力单元，推进器包括垂直推进器和水平推进器，所述主体框架的内部设有控制舱，主体框架的前方设有机械手，所述机械手为设有航行相机和目标相机的三轴机械手，控制舱能够和地面终端交互，完成地面终端供电、控制机器人的行进、机械手的捕捞动作以及对捕捞机器人状态的监测。本发明机械手采用三轴弹片无损抓取方式，极大得提高了抓取灵活性，专为深海海参等小目标捕捞设计，适用于崎岖不平的石头海底地形。舍弃了传统的双舱模式，减轻了机器人自身重量，释放了机器人内部空间。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112849341B
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202110237877.2
申请日：2021-03-03
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明公开了一种可移动可折叠的绳网式AUV回收系统，包括绳网式AUV回收装置、中央控制单元和起重机液压装置。该系统采用中央控制单元控制船用起重机进行大臂的起降动作、绞车收放缆绳以及塔身回转节的回转运动，采用无线遥控的方法控制绳网式AUV回收装置中的四个全回转吊舱推进器使绳网完全展开，采用三种方式对AUV定位，从而实现了绳网式AUV回收装置的主动微调进而对AUV进行回收，该系统中对AUV定位定向采用三种方案，通过绳网式AUV回收装置的主动微调实现绳网与AUV的配合的方案使回收效率大大提高同时降低了操作难度。
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公开(公告)号：CN114084700A
公开(公告)日：2022-02-25
申请号：CN202111544903.2
申请日：2021-12-16
Applicant: 大连海事大学
IPC: B65G67/60
Abstract: 本发明公开了一种应用于冷藏船卸货的桁架式拨动抓取系统，包括横向桁架结构、纵向滑轨结构、拨动抓取装置、货物收纳结构以及起重机。横向桁架结构包括横向滑轨、横向滑块、横向滑轨支撑架、纵向滑轨支撑架以及横移驱动电机。该系统采用桁架式拨动抓取装置可以高效快速的完成冷藏船卸货作业。在进行卸货作业时，将横向桁架结构架至船舱舱口两侧，桁架式拨动抓取装置的数量根据舱容进行调整，以便实现协同作业、作业速度更快。在货舱内进行卸货作业时，拨动抓取装置上夹具将货物拨动至下夹具，拨动抓取装置可沿横移滑轨横向移动以及依靠旋转齿轮箱旋转，当下夹具上货物存满后，拨动抓取装置将货物移至货物收纳结构。
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公开(公告)号：CN113232779A
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN202110626369.3
申请日：2021-06-04
Applicant: 大连海事大学
IPC: B63B23/48
Abstract: 本发明公开了一种蜂窝状的AUV集群布放回收装置的控制系统，包括：中央控制单元、喇叭口—AUV对中单元和双体船运动控制单元，所述中央控制单元采用无线控制方式控制双体船运动控制单元和AUV之间的配合运动、从而控制AUV与喇叭口—AUV对中单元的精准对接完成AUV的回收工作。通过双体船运动控制单元以及AUV自身运动之间的配合使双体船到达与AUV对接的范围，而后通过AUV—喇叭口对中单元实现AUV与喇叭口装置的精确对中，进而完成AUV的回收工作，本系统控制双体船以及AUV的实时位置，通过AUV—喇叭口对中系统实现AUV与喇叭口装置的精确对中。
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公开(公告)号：CN113044172A
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN202110257065.4
申请日：2021-03-09
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明公开了一种蜂窝状的AUV集群布放回收系统，包括双体船，所述双体船的船身上固定连接有钢制框架，所述钢制框架上固定连接有绞车和集成线路箱，所述钢制框架通过滑轨与呈蜂窝状的AUV回收舱相连接，所述双体船的正面连接有喇叭口装置，所述双体船两侧各连接有吊舱螺旋桨。该系统彻底改变单个AUV回收方式，可在水下AUV仍有动力的情况下完成对AUV进行布放回收，其中AUV回收舱可一次对多个AUV完成布放回收工作，大大提高了AUV的布放回收效率，并且回收舱体以及锁紧装置、防撞网设计可最大限度的保护AUV不受到损伤，并且在母船或者岸边即可完成整个AUV的布放回收工作。
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公开(公告)号：CN112849341A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202110237877.2
申请日：2021-03-03
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明公开了一种可移动可折叠的绳网式AUV回收系统，包括绳网式AUV回收装置、中央控制单元和起重机液压装置。该系统采用中央控制单元控制船用起重机进行大臂的起降动作、绞车收放缆绳以及塔身回转节的回转运动，采用无线遥控的方法控制绳网式AUV回收装置中的四个全回转吊舱推进器使绳网完全展开，采用三种方式对AUV定位，从而实现了绳网式AUV回收装置的主动微调进而对AUV进行回收，该系统中对AUV定位定向采用三种方案，通过绳网式AUV回收装置的主动微调实现绳网与AUV的配合的方案使回收效率大大提高同时降低了操作难度。
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