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公开(公告)号：CN114455460A
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202210103165.6
申请日：2022-01-27
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种具有防晃功能的细长杆件起吊装备，包括相连的防晃模块、夹具模块和旋转模块；所述防晃模块包括：若干个反推进装置，所述反推进装置用以产生抵消风力的抑制力，阻止设备摇晃；速度检测单元，所述速度检测单元用以检测整个夹具的运动速度大小及方向；重力检测单元，所述重力检测单元测量所夹持物件的重力以及整个夹具摆动的偏角；控制单元，所述控制单元用以计算出抑制夹具摆动所需的力的大小及方向。本发明具有防晃的功能，可以在风力较大天气环境下进行吊装作业，能够适应更多的复杂天气环境，尤其是风力较大的海上吊装作业。
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公开(公告)号：CN113335454A
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN202110772634.9
申请日：2021-07-08
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明公开了一种船型穿浪式减摇灯浮标结构，包括船型结构，所述船型结构上设置有太阳能装置、框架式灯结构和电池仓，所述船型结构与船型减摇结构相连接，所述船型减摇结构与尾筒相连接，所述尾筒上连接有配重，该装置还包括复合式绳链结构，所述复合式绳链结构连接在船型减摇结构的底端，该结构中上部的船型结构有很强的平稳性，可以极大程度的降低恶劣水况下灯浮标的摇摆以及浮沉等问题；中部不规则排列的圆形浮筒可以有效的使风、浪和水流通过，减少风、浪和水流对灯浮标的冲击作用，在水面上涨时，灯浮标可以始终在水面之上，避免了灯浮标完全浸没在水中的风险。
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公开(公告)号：CN113060638A
公开(公告)日：2021-07-02
申请号：CN202110245953.4
申请日：2021-03-05
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种可追踪定位的智能模块化防晃吊钩，包括吊钩主体，所述吊钩主体上设置有测重模块，还包括：电源模块；推力器，所述推力器固定于推力器上、周向布置在所述吊钩主体的外侧；电机，所述电机用于驱动所述推力器施加或者撤销推力；推力器支架，所述推力器支架通过连接螺栓固定于测重吊钩上；控制模块，所述控制模块用于控制所述电机进而驱动所述推力器对所述吊钩主体施加与其运动趋势方向相反的作用力；以及箱体，所述箱体设置在所述推力器的外部，且所述推力器轴线与箱体上窗口轴线重合。本发明通过控制模块控制推力器，使之组合运转产生一个与吊钩运动方向相反的力，抑制吊钩的自由摆动，达到防摇的效果。
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公开(公告)号：CN113460881B
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202110680650.5
申请日：2021-06-18
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种基于四索限位的海上稳定吊装起重机，在传统海上吊装起重机的基础上增加了三个稳定臂和三根稳定索。三个稳定臂其中两个设置在起重机底座上，另一个设置在起重机吊臂的端部；稳定臂的悬空端具有稳定臂导轮，用于稳定索的导向，三根稳定索和起升吊索四根钢丝索在吊钩处形成力的平衡和空间限位，可以提高吊重的稳定性，即使在复杂的高等级海况条件下，也能解决吊重摇摆不定的问题，提高海上吊装的安全性和作业效率。在海况等级较低不需要稳定控制机构时，可以使用所设计的快拆结构快速取下稳定机构。
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公开(公告)号：CN116835466A
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202310868476.6
申请日：2023-07-14
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种带有模块化末端执行器的海陆两用多功能吊装设备，涉及海上起重机技术领域，包括吊装设备机体、十字轮式吊头、并联柔索机构、智能抓取机构和模块化末端执行器；所述恒角度可伸缩式十字轮式吊头机构包括副吊臂，所述副吊臂的另一端与吊臂头相连，所述副吊臂上设置有转台力矩电机和起升钢丝索张力传感器，所述吊臂头为外八棱柱环结构，所述吊臂头的四个侧面短臂上各设置有一个防脱绳式双层导轮组机构；所述吊臂头的下方依次连接有十字轮式吊头、智能抓取机构和模块化末端执行器；本装置采用智能抓取机构实现重物的高效、安全智能化抓取，采用并联柔索机构利用四根稳定吊装钢丝索对吊重转运过程进行减摇。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116730183A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310873300.X
申请日：2023-07-14
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种盘爪协助式智能减摇吊钩装置，涉及吊钩转运货物技术领域，包括：箱体、轴杆、机械臂、智能吊钩、视觉系统和四轴推力系统；所述箱体设置于轴杆中部，所述箱体内部的轴杆上设置有四轴推力系统，所述箱体的每个侧面下部各设置有一个机械臂，所述轴杆的下端设置有智能吊钩；所述智能吊钩对吊重进行称重和自动锁死，所述视觉系统识别吊重信息反馈至机械臂，所述机械臂根据吊重信息对吊重进行包裹从而减少吊重摆动，所述四轴推力系统识别并调整盘爪协助式智能减摇吊钩装置的偏转角度。本发明解决了当前货物转运作业过程中吊钩大幅度摆动影响作业效率的问题。
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公开(公告)号：CN113460881A
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202110680650.5
申请日：2021-06-18
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种基于四索限位的海上稳定吊装起重机，在传统海上吊装起重机的基础上增加了三个稳定臂和三根稳定索。三个稳定臂其中两个设置在起重机底座上，另一个设置在起重机吊臂的端部；稳定臂的悬空端具有稳定臂导轮，用于稳定索的导向，三根稳定索和起升吊索四根钢丝索在吊钩处形成力的平衡和空间限位，可以提高吊重的稳定性，即使在复杂的高等级海况条件下，也能解决吊重摇摆不定的问题，提高海上吊装的安全性和作业效率。在海况等级较低不需要稳定控制机构时，可以使用所设计的快拆结构快速取下稳定机构。
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公开(公告)号：CN113232779A
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN202110626369.3
申请日：2021-06-04
Applicant: 大连海事大学
IPC: B63B23/48
Abstract: 本发明公开了一种蜂窝状的AUV集群布放回收装置的控制系统，包括：中央控制单元、喇叭口—AUV对中单元和双体船运动控制单元，所述中央控制单元采用无线控制方式控制双体船运动控制单元和AUV之间的配合运动、从而控制AUV与喇叭口—AUV对中单元的精准对接完成AUV的回收工作。通过双体船运动控制单元以及AUV自身运动之间的配合使双体船到达与AUV对接的范围，而后通过AUV—喇叭口对中单元实现AUV与喇叭口装置的精确对中，进而完成AUV的回收工作，本系统控制双体船以及AUV的实时位置，通过AUV—喇叭口对中系统实现AUV与喇叭口装置的精确对中。
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公开(公告)号：CN114604783A
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202210146245.X
申请日：2022-02-17
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种倒六面体构型吊重减摇装置，包括回转电机，所述回转电机上方通过回转轴承连接有支撑平台，所述支撑平台内部设置有起升电机和变幅电机，所述主吊臂的两侧对称设置有两个侧臂，所述前臂的前端与第一减摇索相连，两个所述侧臂各与一条第二减摇索相连，所述主吊臂的下部与第三减摇索相连，所述主吊臂的前端下方设置有角度传感单元，所述角度传感单元连接主吊索。相对于传统起重机，该起重机配有四条减摇索，四条减摇索分别位于主吊索的前后左右四个方位，对主吊索形成了一个四边形的拉力，进而抑制主吊索的摆动。因为主吊索的四周都被限制，所以主吊索受到的控制更加稳定，该起重机的减摇功能也得到了进一步的提高。
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公开(公告)号：CN112726383A
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202011615146.9
申请日：2020-12-30
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种模块化智能舟桥装置及舟桥搭建方法，装置包括车体、桥板以及控制室，所述桥板被设置为在折叠状态下收置于所述车体上方、在展开状态下对称平铺于所述车体两侧；所述车体与桥板通过电动缸连接，所述桥板响应于电动缸的收缩处于折叠状态，所述桥板响应于电动缸的伸长处于展开状态；所述控制室内设置有控制单元、传感单元、定位单元以及通信单元，所述控制单元一方面用于通过通信单元接收舟桥搭建方案，另一方面用于综合传感单元采集的环境数据以及定位单元采集的位置数据生成驱动履带动作的控制指令以及驱动电动缸动作的控制指令。本发明整体采用模块化设计，使其具有较好的互换性和通用性，便于快速架设、拆解、快速更换。
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