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公开(公告)号：CN111498068B
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202010471628.5
申请日：2020-05-28
Abstract: 本发明公开了一种小型AUV集群水下回收装置用吊装系统，包括位于顶端的伸缩结构和用于对AUV进行收纳的回收结构，当AUV进入回收结构内，伸缩结构将与回收结构进行对接，对接完成后，该伸缩结构将回收结构锁紧传送至母船内；所述伸缩结构包括位于上端的伸缩导轨，所述伸缩导轨的下端固定连接有导轨连接器，所述导轨连接器包括液压锁定结构，所述液压锁定结构的端部固定连接有抓手，所述导轨连接器的四周端部固定连接有四个电磁感应单元。该系统首先回收AUV、再采用导轨收缩方式将装载有AUV的回收结构收取并运输至母船内，整个过程基于电磁感应原理保证对AUV进行精准的回收。
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公开(公告)号：CN113978662B
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202111235394.5
申请日：2021-10-22
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明公开了一种全回转起重船压载水动态调拨实验装置，船体结构以及安装在船体上的控制单元，所述控制单元包括设备层、控制层和管理层，所述控制层包括压力检测变送器、水泵电机接触控制器、阀门电机驱动器、液位检测变送器、回转电机变频器、起升控制接触器、环境监测变送器和倾角传感变送器，本实验装置用于较真实的模拟船舶在作业过程中吊机的运行状态、压载系统动态调拨压载水和船体作业位姿三者变化过程，并能根据作业环境变化实时调整压载水调拨方案和过程监控，因此该实验装置能够实现多种压载作业方案的实况模拟和现场方案求解传输实时控制，既可以较为真实模拟起重船海上作业的物理现象，又避免了采用实际标准船舶的实验成本高。
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公开(公告)号：CN115009477A
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210412683.6
申请日：2022-04-19
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种深海精准捕捞机器人。本发明包括主体框架、浮力单元、推进器和运载框，运载框位于水下机器人的顶部，用于装载捕捞到的海产品，所述运载框两侧为所述浮力单元，推进器包括垂直推进器和水平推进器，所述主体框架的内部设有控制舱，主体框架的前方设有机械手，所述机械手为设有航行相机和目标相机的三轴机械手，控制舱能够和地面终端交互，完成地面终端供电、控制机器人的行进、机械手的捕捞动作以及对捕捞机器人状态的监测。本发明机械手采用三轴弹片无损抓取方式，极大得提高了抓取灵活性，专为深海海参等小目标捕捞设计，适用于崎岖不平的石头海底地形。舍弃了传统的双舱模式，减轻了机器人自身重量，释放了机器人内部空间。
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公开(公告)号：CN113844616A
公开(公告)日：2021-12-28
申请号：CN202111207201.5
申请日：2021-10-15
Applicant: 大连海事大学
IPC: B63B79/20
Abstract: 本发明公开了一种全回转起重船压载水动态调拨协同作业控制仿真方法及系统，其中方法包括：获取各个压载舱的当前液位信息和压载管路的状态信息；基于船体复原力矩，采用起重船力矩平衡数学模型计算起吊重物作业过程中的船体姿态倾角，采用全回转起重船压载水调拨优化模型计算当前情况下的最优调拨方案并确定各个舱室水位最优变化量并控制阀门的开闭情况，采用吊机实时匹配策略、延时等待策略和阈值控制策略对压载水的调拨和吊机起吊重物回转运动进行协调控制，将起重船压载水产生的平衡力矩抵消吊机回转重物产生的倾覆力矩，在吊机达到目标位置完成作业的同时完成压载水的调拨，控制船体一直处在安全倾斜角度范围内。
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公开(公告)号：CN111516805A
公开(公告)日：2020-08-11
申请号：CN202010472841.8
申请日：2020-05-28
IPC: B63B23/00
Abstract: 本发明公开了一种小型AUV集群水下布放/回收系统，包括：用于在水下对AUV进行收纳的回收结构，对该回收结构进行固定、提起传送至母船的入口处伸缩结构，设置在母船上与所述伸缩结构相连接并接收回收结构传输的AUV的自动排缆机构；所述回收结构包括位于其上部用于对回收AUV的过程进行控制的ROV动力结构，所述ROV动力结构的底端固定连接有用于装载AUV的回收舱结构。该系统采用软硬结合的方式布放/回收AUV，海面以上采用伸缩导轨硬链接设计，完全避免了AUV回收过程中与母船发生碰撞，海面以下采用脐带缆与回收机构连接的软连接方式，为回收机构的自由运动提供了方便。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113199463A
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN202110638699.4
申请日：2021-06-08
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明公开了一种双机械手水下机器人，包括：本体和机械手；顶板和底板之间设有置物筐和第一推进器，开口处于顶板的两侧且与置物筐连通，置物筐设于顶板前后方向上的中部，置物筐前后均设有第一推进器，本体前侧设有机械手，机械手端部可向上转动至开口上方。本发明公开的一种双机械手水下机器人，顶板和底板之间设置置物筐，用于放置抓取物，置物筐放置在行进方向的两侧，并处于前后方向的中间，置物筐前后设有第一推进器，配合第二推进器，实现双机械手水下机器人的灵活运动。置物筐前设有机械手，机械手可设置两个，分别设置在两侧的置物筐前，分别工作且互不影响，两个机械手同时工作，提高了水下抓取的工作效率。
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公开(公告)号：CN119313596A
公开(公告)日：2025-01-14
申请号：CN202411283720.3
申请日：2024-09-13
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种基于中间域模型的水下图像去浑浊方法，属于水下图像处理技术领域。构建真实水下浑浊图像数据集；利用真实水下浑浊图像数据集和成对的非浑浊图像数据集，通过知识转换的技巧生成成对的水下浑浊图像数据集；构建水下图像去浑浊模型；利用成对的浑浊图像数据集进行模型预训练包括：通过浑浊图估计网络获得中间域图像；通过补偿图估计网络获得补偿图；将中间域图像与补偿图相加；并通过一个卷积块得到去浑浊后的高质量水下图像；通过联合损失函数对水下图像去浑浊模型进行约束；输入真实水下浑浊图像，利用训练后的模型获得去浑浊后的高质量水下图像。本发明能够获得高质量水下图像，且具有更好的普适性。
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公开(公告)号：CN113978662A
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202111235394.5
申请日：2021-10-22
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明公开了一种全回转起重船压载水动态调拨实验装置，船体结构以及安装在船体上的控制单元，所述控制单元包括设备层、控制层和管理层，所述控制层包括压力检测变送器、水泵电机接触控制器、阀门电机驱动器、液位检测变送器、回转电机变频器、起升控制接触器、环境监测变送器和倾角传感变送器，本实验装置用于较真实的模拟船舶在作业过程中吊机的运行状态、压载系统动态调拨压载水和船体作业位姿三者变化过程，并能根据作业环境变化实时调整压载水调拨方案和过程监控，因此该实验装置能够实现多种压载作业方案的实况模拟和现场方案求解传输实时控制，既可以较为真实模拟起重船海上作业的物理现象，又避免了采用实际标准船舶的实验成本高。
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公开(公告)号：CN113221247A
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202110548232.0
申请日：2021-05-19
Applicant: 大连海事大学
IPC: G06F30/15 , G06F30/28 , G06F111/04 , G06F113/08
Abstract: 本发明公开了一种全回转起重船压载水调拨优化计算方法，涉及船舶技术领域，该方法包括以下步骤：确定全回转起重船吊重物回转作业时，以压载舱注水时间、压载水舱的进排水阀的响应动作时间和压载水进入各个舱室时间的总时间为优化目标，以保持船体平衡、船舶压载水量及压载水舱水位要求为约束条件，建立全回转起重船压载水调拨优化模型，通过SQP算法优化计算，得到总时间最小的调拨方案；该方法考虑了阀门的动作时间以及压载水在管路中流动的时间，更加符合工程实际，采用优化求解方法，可以精确计算船舶压载过程所需时间，提升工程船舶的作业效率。
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公开(公告)号：CN118918086A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202410974581.2
申请日：2024-07-19
Applicant: 大连海事大学
IPC: G06T7/00 , G06V20/05 , G06V10/40 , G06V10/50 , G06V10/56 , G06V10/774 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/045 , G06N3/0464 , G06N3/084
Abstract: 本发明提供一种多先验指导的水下图像质量评价方法，包括：将水下图像数据集划分为训练集和测试集；在网络模型中，串行特征提取模块设计颜色先验、对比度先验和细节先验指导学习水下图像的关键特征，用于提取水下图像的多尺度特征，并行特征交互模块用于对多尺度特征进行融合，线性映射层用于根据融合后的多尺度特征计算质量分数；从测试集中选择任一图像组，将选择的图像组的所有水下图像分别输入训练后的网络模型，得到该组每张水下图像对应的分数；根据该组每张水下图像对应的分数，对该组的所有水下图像按照分数递增或分数递减的顺序进行排序，得到水下图像质量评价的同时还能准确地对多样的水下图像处理方法的性能进行评测。
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