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公开(公告)号：CN113879960A
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN202111305616.6
申请日：2021-11-05
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明公开了一种安装在起重机上的细长杆件减摇定姿装置，该装置通过三根减摇索及主吊索与带有减摇功能的起重机相连接，起重机上的三根减摇索可实现细长杆件减摇定姿装置的摆动抑制，主吊索实现细长杆件的起吊，抓夹以及夹紧机构设计有硬质弹性材料，可有效保护细长杆件，当安装在起重机上的细长杆件减摇定姿装置的抓夹抓取到细长杆件后，抓夹和弹性橡胶滚轮的液压缸同时动作对细长杆件起到夹紧固定作用，此时夹紧机构及夹紧机构下的细长杆件处于水平位置，弹性橡胶滚轮可实现细长杆件在夹紧机构中位置的移动，减摇定姿机构两侧的液压缸可实现细长杆件由水平方向到竖直方向之间的自由转换，这个自由转换可以实现从水平到竖直之间的任意角度的保持。
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公开(公告)号：CN113602457A
公开(公告)日：2021-11-05
申请号：CN202110942759.1
申请日：2021-08-17
Applicant: 大连海事大学
IPC: B63C11/42
Abstract: 本发明公开了一种仿生蝠鲼式AUV回收装置，包括：鱼体结构、柔性双翼结构和铠装电缆，所述仿生蝠鲼柔性双翼结构连接在鱼体结构的两侧，所述铠装电缆连接在鱼体结构上；所述的仿生蝠鲼式AUV回收装置对AUV“抱住”锁紧过程，仿生蝠鲼式的柔性双翼结构在温控形状记忆合金的驱动下完成最大角度弯曲动作将AUV 4“抱住”锁紧，柔性双翼上的卡扣结构可实现抱紧后双翼的机械固定。之后仿生蝠鲼式AUV回收装置的各个结合停止工作，达到节省能源的效果。AUV恰好与圆弧形弹性回收结构达到相互配合的效果，后续母船通过对铠装电缆的收缆动作完成后续的回收动作。
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公开(公告)号：CN113581377A
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202110944401.2
申请日：2021-08-17
Applicant: 大连海事大学
IPC: B63B23/00
Abstract: 本发明公开了一种仿生蝠鲼式AUV回收装置的控制系统，包括：用于检测AUV在水下运动过程中的运动状态信息的检测单元，接收所述检测单元传送的数据信息的中央处理单元，所述中央处理单元根据AUV的运动状态信息控制AUV的捕捉过程并输出捕捉过程的动作指令信息；仿生蝠鲼运动捕捉单元，接收所述中央处理单元传送的动作指令信息从而对AUV进行捕捉；AUV对接锁紧单元，接收所述仿生蝠鲼运动捕捉单元传送的输出信息从而对AUV进行卡紧处理。该仿生蝠鲼运动捕捉系统可以实现对AUV的主动捕捉，大幅度提高了回收过程中的智能化水平，同时整个捕捉过程都在水中完成，可以有效降低高海况对回收过程的影响。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113879960B
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202111305616.6
申请日：2021-11-05
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明公开了一种安装在起重机上的细长杆件减摇定姿装置，该装置通过三根减摇索及主吊索与带有减摇功能的起重机相连接，起重机上的三根减摇索可实现细长杆件减摇定姿装置的摆动抑制，主吊索实现细长杆件的起吊，抓夹以及夹紧机构设计有硬质弹性材料，可有效保护细长杆件，当安装在起重机上的细长杆件减摇定姿装置的抓夹抓取到细长杆件后，抓夹和弹性橡胶滚轮的液压缸同时动作对细长杆件起到夹紧固定作用，此时夹紧机构及夹紧机构下的细长杆件处于水平位置，弹性橡胶滚轮可实现细长杆件在夹紧机构中位置的移动，减摇定姿机构两侧的液压缸可实现细长杆件由水平方向到竖直方向之间的自由转换，这个自由转换可以实现从水平到竖直之间的任意角度的保持。
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公开(公告)号：CN112849341B
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202110237877.2
申请日：2021-03-03
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明公开了一种可移动可折叠的绳网式AUV回收系统，包括绳网式AUV回收装置、中央控制单元和起重机液压装置。该系统采用中央控制单元控制船用起重机进行大臂的起降动作、绞车收放缆绳以及塔身回转节的回转运动，采用无线遥控的方法控制绳网式AUV回收装置中的四个全回转吊舱推进器使绳网完全展开，采用三种方式对AUV定位，从而实现了绳网式AUV回收装置的主动微调进而对AUV进行回收，该系统中对AUV定位定向采用三种方案，通过绳网式AUV回收装置的主动微调实现绳网与AUV的配合的方案使回收效率大大提高同时降低了操作难度。
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公开(公告)号：CN113232779A
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN202110626369.3
申请日：2021-06-04
Applicant: 大连海事大学
IPC: B63B23/48
Abstract: 本发明公开了一种蜂窝状的AUV集群布放回收装置的控制系统，包括：中央控制单元、喇叭口—AUV对中单元和双体船运动控制单元，所述中央控制单元采用无线控制方式控制双体船运动控制单元和AUV之间的配合运动、从而控制AUV与喇叭口—AUV对中单元的精准对接完成AUV的回收工作。通过双体船运动控制单元以及AUV自身运动之间的配合使双体船到达与AUV对接的范围，而后通过AUV—喇叭口对中单元实现AUV与喇叭口装置的精确对中，进而完成AUV的回收工作，本系统控制双体船以及AUV的实时位置，通过AUV—喇叭口对中系统实现AUV与喇叭口装置的精确对中。
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公开(公告)号：CN112849341A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202110237877.2
申请日：2021-03-03
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明公开了一种可移动可折叠的绳网式AUV回收系统，包括绳网式AUV回收装置、中央控制单元和起重机液压装置。该系统采用中央控制单元控制船用起重机进行大臂的起降动作、绞车收放缆绳以及塔身回转节的回转运动，采用无线遥控的方法控制绳网式AUV回收装置中的四个全回转吊舱推进器使绳网完全展开，采用三种方式对AUV定位，从而实现了绳网式AUV回收装置的主动微调进而对AUV进行回收，该系统中对AUV定位定向采用三种方案，通过绳网式AUV回收装置的主动微调实现绳网与AUV的配合的方案使回收效率大大提高同时降低了操作难度。
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公开(公告)号：CN112758257A
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN202110111803.4
申请日：2021-01-27
Applicant: 大连海事大学
IPC: B63B23/48
Abstract: 本发明公开了一种可移动可折叠的绳网式AUV回收系统，包括回转式起重机主体和绳网式AUV回收装置，所述绳网式AUV回收装置对AUV进行收舱处理，所述回转式起重机主体通过塔身回转机构的回转、双液压缸对大臂的起升以及绞车收放缆绳的动作将绳网式AUV回收装置吊放至合适的水平面。绳网式AUV回收装置的四个全回转吊舱推进器可将绳网拉至完全展开状态，即使有风浪使绳网发生位移，吊舱推进器也可以保持绳网的完全展开状态。在AUV回收时，无论AUV在AUV回收舱的左侧还是右侧，绞车收缆绳时可利用水流及绳网对AUV的作用力将AUV传送至绳网中部的AUV回收舱，当AUV进入绳网范围内绳网升起将AUV回收至AUV回收舱中。
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