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公开(公告)号：CN118953590A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411137294.2
申请日：2024-08-19
Applicant: 大连海事大学
IPC: B63B23/02
Abstract: 本发明提供一种基于双环轨的可移动无人艇收放减摆装置，包括小车、环轨底座和可移动减摆平台；所述环轨底座包括环形圆底板、外导轨和内导轨；所述环形圆底板固定安装于所述小车上表面；所述外导轨和所述内导轨均为圆弧形导轨；所述外导轨与所述内导轨同轴心安装于所述环形圆底板上表面形成圆弧形轨道；所述可移动减摆平台滑动安装于所述圆弧形轨道，能够沿所述圆弧形轨道做圆周运动；所述可移动减摆平台设置有两个呈一定夹角布置的吊臂装置；所述吊臂装置设置有减摆绳索以及绞车。本发明通过双绳索驱动，能够抑制无人艇布放回收过程中的主吊索摆动，避免无人艇与母船体碰撞，提高了收放效率和安全性。
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公开(公告)号：CN117185160A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202311117459.5
申请日：2023-08-31
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种基于液压并联装置的波浪补偿船载起重机控制系统，涉及波浪补偿技术领域，包括：船载IMU传感器，用以检测船舶摇摆运动和升沉运动，并生成运动信号发送至控制中心；控制中心，用以对运动信号进行接收和处理，并生成相应的补偿信号发送至液压并联装置的液压系统；所述控制中心向起重机主体和吊臂结构的液压系统发送控制信号，以实现起重机的起升功能、变幅功能、位姿调整功能、回转功能；液压并联装置的液压系统，用以接收补偿信号，并根据补偿信号对液压并联装置进行控制，实现船载起重机的摇摆补偿或升沉补偿；本系统控制方法简单且具有创新性，通过一套控制系统实现对摇摆运动和升沉运动的补偿，可有效地提高船载起重机的工作效率。
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公开(公告)号：CN118036187A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410280316.4
申请日：2024-03-12
Applicant: 大连海事大学
IPC: G06F30/15 , G06F30/20 , G06T15/00 , G06T17/00 , G06F119/14
Abstract: 本发明提供一种基于Unity动态生成海浪港口环境与船舶三维模型交互方法及系统。本发明方法，包括：采用Unity软件动态生成海洋场景；采用Unity软件动态生成港口环境；根据生成的海洋场景和港口环境，正确地反射水下和周围的环境，对水面进行着色和渲染设置，传递视觉信息；构建船体3D模型，并为船体3D模型配置组件，将船舶模型碰撞组件与海洋水体碰撞组件进行交互；根据构建的船体3D模型，编写控制脚本，并将控制脚本赋给船体3D模型对应的组件；采用控制脚本检测每帧船舶碰撞器与海洋水体碰撞器的接触，并使用物理引擎或自定义的方法计算船体3D模型受到的推动力、海浪力和扭矩，同时将力学数据传递到船体3D模型，从而使船体3D模型产生相应的摇荡运动。
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公开(公告)号：CN117049395A
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202311117152.5
申请日：2023-08-31
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种基于液压并联装置的六自由度波浪补偿船载起重机，涉及海洋工程技术领域，包括起重机主体、主吊臂、液压并联装置和液压系统；所述液压并联装置包括六角上平板，所述六角上平板下方通过万向绞结构连接六个液压油缸的上端，所述液压油缸的下端通过万向绞结构连接圆盘下平板，所述圆盘下平板下部固定连接有滑轮机构，所述滑轮机构下部固定连接有吊钩机构，所述吊钩机构与吊重相连；所述液压油缸与液压系统相连。本发明可以通过液压并联装置在六个自由度上的动作补偿吊重受波浪影响产生的摇摆运动和升沉运动，避免摇摆运动和升沉运动对船载起重机正常作业的不利影响，使船载起重机的工作更加安全、高效、平稳。
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公开(公告)号：CN118992015A
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202411137289.1
申请日：2024-08-19
Applicant: 大连海事大学
IPC: B63B23/02
Abstract: 本发明提供一种无人艇收放减摆控制系统及方法，所述控制系统包括信号检测单元、中央减摆控制单元和可移动减摆装置；所述可移动减摆装置包括底座结构、可移动减摆平台和两个减摆吊臂；所述信号检测单元用于实时监测所述减摆绳索和所述主吊索的张力、所述减摆绳索的长度、所述可移动减摆平台的回转角度、所述吊臂的回转角度、所述主吊索的摆动角度；所述中央减摆控制单元用于控制所述绞车和所述电机的工作。本发明通过中央减摆控制单元对可移动减摆平台和减摆吊臂进行控制，可以有效抑制船用起重机主吊索的摆动，提高了无人艇布放回收效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117842301A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202410031199.8
申请日：2024-01-09
Applicant: 大连海事大学
IPC: B63B59/10
Abstract: 本发明环轨式船体清洗平台，涉及船体清洗技术领域，尤其涉及一种环轨式船体清洗平台。本发明环轨式船体清洗平台的浮体平台为两个，分别设置在船体两侧；每个浮体平台内侧设置有两个吸附行走机构，上部设置有一个爪轮，爪轮与动力机构相连接；内侧还设置有一个驱动滚轮；环形轨道连接装于两个爪轮之间，爪轮外部的环形轨道置于浮体平台内收纳；搭载平台装于环形轨道上，其两端分别连接一根驱动绳，两根驱动绳的另一端与驱动滚轮相连接；搭载平台上装配清洗单元。本发明的技术方案解决了现有技术中的人工清洗效率低、人力消耗大、易造成清洗人员身体健康问题，以及机器人清洗单次清洗范围受限等问题。
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公开(公告)号：CN118811718A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202410983374.3
申请日：2024-07-22
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种可移动升降式无人艇收放主动运动补偿装置及其工作方法。装置包括移动升降平台、主动运动补偿装置和自动锁紧装置，主动运动补偿装置固定于移动升降平台的上方，移动升降平台具有行走移动功能，用于承载整个装置到达起重机外沿；主动运动补偿装置用于协同起重机收放无人艇，补偿无人艇运动；主动运动补偿装置包括用于与无人艇连接的收放机构；自动锁紧装置固定于移动升降平台下方内部，用于限制移动升降平台与起重机之间的相对运动；自动锁紧装置包括用于抱紧起重机的抱紧机构。本发明提升了无人艇收放作业的效率，降低了作业人员工作的危险性，减少了船舶运动及海风对无人艇收放作业的影响，具有自动化程度高，占用空间小的特点。
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公开(公告)号：CN117602026A
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202410031875.1
申请日：2024-01-09
Applicant: 大连海事大学
IPC: B63B59/10
Abstract: 本发明应用于船底的环轨式智能清洗平台的控制系统，涉及船底清洗控制技术领域，尤其涉及一种应用于船底的环轨式智能清洗平台的控制系统。本发明应用于船底的环轨式智能清洗平台的控制系统包括：中央控制单元、吸附行走单元、浮体平台、搭载平台驱动单元以及船底清洗单元；吸附行走单元、浮体平台、搭载平台驱动单元和船底清洗单元分别与中央控制单元相连接，中央控制单元对工作过程中进行实时调控；吸附行走单元为两套，分别在中央控制单元的控制下使两套浮体平台稳定吸附于船体两侧，并沿船体纵向移动；搭载平台驱动单元用于控制装于浮体平台上的船底清洗单元沿船体横向移动，对船底污染物进行清洗。
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公开(公告)号：CN116534146A
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202310359728.2
申请日：2023-04-06
Applicant: 大连海事大学
IPC: B62D55/075 , B08B3/02 , B08B3/08 , B08B13/00 , B62D55/265 , B60R11/04 , F03D80/55
Abstract: 本发明应用于风电塔筒壁面的爬壁清洗机器人，涉及特种机器人技术领域，尤其涉及一种应用于风电塔筒壁面的爬壁清洗机器人。本发明包括：机器人框架、履带机构、清洗机构和喷液装置；机器人框架的两侧对称装置有履带机构，作为机器人框架的走行机构；机器人框架的底部设置有喷淋装置，喷淋装置与外部供水系统相连接，对塔筒壁面进行喷淋；机器人框架的后部铰装拖行有清洗机构，对喷过水的塔筒壁面进行清洗。本发明的技术方案解决了现有技术中的爬壁清洗机器人不能适应曲面、履带机构难以越障以及传统清洗机构在曲面作业清洗效率低的问题。
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公开(公告)号：CN116276906A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310199187.1
申请日：2023-03-03
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明公开了一种应用于多曲率壁面清洗的绳驱动并联机器人，包括：运动平台，用于喷洒清洗剂从而对壁面进行清洗，导缆机构，通过缆绳与运动平台相连接并对缆绳进行导向和定位；驱动装置，采集缆绳的旋转圈数和张力大小信息、并收放缆绳控制运动平台按照预设作业轨迹移动；还包括用于向运动平台喷洒清洗剂的供水装置；本发明运动平台上安装的3D摄像头及激光测距仪实时测量运动平台与壁面的距离，进而计算壁面曲率。根据壁面曲率实时调整滑台上方所安装的可转向滑轮及定向滑轮的位置，实现运动平台与壁面距离以及运动平台旋转角度的控制。
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